Исполнительный орган манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИК 9) (11) Л 15/02, 18/О 59 4 Т СССР ОТНРЫТИ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ 7188/25-0809.8401,87. Бюл, Р 2Тюриков229.72(088.8)орское свидет1, кл. В 25 1ОЛНИТЕЛЬНБЙ ОРГА(53) 62 (56) Ав Р 11396 ССС 983 ельс 1/О НИПУЛЯ 54) ИС РА Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ ТО(57) Исполнительный орган манипулятора относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, применяемым в различных производственных процессах. Целью изобретения является повьппение, надежности. Исполнительный орган манипулятора имеет основание 1 и установленные на нем звенья, каждое из которых выполнено в виде)идентичных полусферических оболочек,наружнего радиуса К и внутреннегорадиуса г, звенья контактируют внутренним ободом полусферической оболочки радиуса г со сферической поверхностью нижнего звена радиуса К. Всезвенья имеют центральные отверстия3, в которых установлен канат 4,один конец которого закреплен на конечном звене 5, а другой подпружинен относительно основания натяжнымустройством 6. В звеньях выполненыотверстия по периферии, через которые проходят гибкие тяги 8, связанные с одной стороны с конечным звеном 5, а с другой - с соответствующим индивидуальным приводом управления. При натяжении одной из гибкихтяг 8 либо двух рядом расположенныхисполнительный орган манипуляторовполучает необходимую кривизну, 8 ил.1283100 Исполнительный орган манипулятора состоит из основания 1 и установленных на нем звеньев 2, каждое иэкоторых выполнено в виде идентичныхполусферйческих оболочек наружногорадиуса 11 и внутреннего радиуса г,, Звенья 2 исполнительного органа 30манипулятора установлены друг относительно друга так, что каждое последующее звено контактирует внутренним ободом полусферической оболочкирадиуса г с поверхностью нижнего звена 35радиуса К.Во всех звеньях 2 имеются центральные отверстия 3 одинакового диаметра, в которых свободно размещен канат 4. Канат 4 закреплен наконечном звене 5, а другой его конец подпружинен относительно основания 1 посредством натяжного устройства, например компенсационнойпружины 6,45 Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам,применяемым в различных производственных процессах,Целью изобретения является повышение надежности за счет исключениявоэможности эащемпения гибких тягпри изгибе исполнительного органаманипулятора.На фиг. 1 изображен исполнйтельный орган манипулятора, общий вид;на фиг. 2 - то же, вид сверху; нафиг. 3 - возможные положения исполнительного органа манипулятора в работе; на фиг. 4 - вариант выполнения5звеньев исполнительного органа манипулятора; на фиг. 5 - то же, видсверху; на фиг, б - вариант выполнения; на фиг. 7 в . сечение А-А на фигфиг. б; на фиг. 8 - возможное выпол 20нение захватного устройства из исполнительных органов. ют дифференцированную связь. Так,при укорочении (натяжении ) одной гибкой тяги 8 остальные удлиняютсябез ослабления на необходимую длину,Управление может также осуществляться серводвигателями,Звено 2 (фиг. 4) исполнительногооргана манипулятора состоит из двухполусферических оболочек,Исполнительный орган манипулятора(фиг, 6) может быть заключен в эластичную герметично закрепленную на основании оболочку 9, а внутренняя полость между звеньями 2 и стенкой элас.эластичной оболочки заполнена антифрикционным материалом 10, например,графитным порошком, древесной мукой,вязкой жидкостью и т,д. Звенья 2 выполнены усеченными, при вершине покругу, образованному от сечения звена, имеется кольцевой ободок 11, заним располагаются гибкие тяги 8.Исполнительныи орган манипулятораработает следующим образом.При натяжении одной гибкой тяги8 либо двух рядом расположенных и соответственном ослаблении остальныхгибких тяг 8 исполнительный органполучает кривизну изгиба тем большую,чем больше натяжение гибких тяг, работаюищх на сжатие. Изгиб происходитпотому, что звенья 2 сдвигаются относительно друг друга в сторону наибольшего натяжения (фиг. 3), Длябезотказной работы исполнительногооргана манипулятора необходимы следующие условия: точная геометриязвеньев, достаточная чистота обработ.ки контактирующих поверхностей, подбор прочных материалов с малым коэффициентом трения.При изгибе механизма изгибаетсяи центральный канат 4, удлиняясь засчет компенсационной пружины 6.11 ентрирование звеньев каната 4 не осуществляется, поэтому отверстия 3 могут быть значительно больше диаметра самого каната, ля управления механизмами во всех звеньях 1 пс периферии имеются четыре диаметрально расположенные отверстия 7,через которые беспрепятственно проходят одина. ковые прочные гибкие тяги 8. Каждая тяга надежно закреплена на конечном звене 5 и выводится за пределы механизма на соответствующий индивидуальный привод управления, например, на управпяющие катушки, которые имеИсполнительный орган манипулятораможет выполнять роль захватного устройства и стремится обогнуть (обвить) захватываемый предмет, удерживая его ц внешними боковыми поверхностями, Приослаблении усилия на гибкую тягу и соответственно натяжении противоле.жащей гибкой тяги 8 до нормального состояния звенья 2 возвращаются в исходное положение, компенсационная пружина 6, разжимаясь, увлекает центральный канат 4, тем самым облегчая и возврат всего исполнительного органа в целом.Исполнительный орган манипулятора, собранный из звеньев 2, выполненных из двух полусферических оболочек, благодаря направляющим ребрам с 1 имеет повышенную скоординированность движения, Работает такой исполнительный орган только в одной плоскости, на сжатие и раэжим, Конструктивно он имеет два центральных каната 4 и четыре гибкие тяги 8, ра ботающие попарно: две на сжатие, две на разжим.Исполнительный орган манипулятора (фиг. 6) полностью исключает срез или защемление гибких тяг 8, так 15 как ободок ограничивает дальнейшее перемещение вышерасположенного звена.Исполнительный орган манипулятора может выполнять роль захватного устройства и обеспечивать захват 20 грузов в следующих комбинациях: захват - упор, захват - захват, Можно использовать трехпалый захват, где каждый исполнительный орган расположен на боковой поверхности усеченного конуса через 120 каждый. Такоекомбинированное захватное устройство может брать различные объемные предметы (шар, куб, цилиндр, конус) с небольшой разницей в размерах, а так же жесткие листы и заготовки плоской конфигурации. Звенья 2 исполнительного органа манипулятора могут быть изготовлены путем литья в кокиль, точной штамповкой без дальнейшей обработки, а также прессованием металлического порошка.о р и у л а и э о б р е т е н и яИсполнительчый орган манипулятора,состоящий из основания и установленных на них звеньев, контактирующих между собой и имеющих отверстия, .выполненные в центральной части и по периферии каждого звена,при этом в периферийных отверстияхразмещены управляющие гибкиетяги,соединенные одной стороной с конечным звеном, а другой - с соответствующим индивидуальным приводом управления, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен канатом, размещенным в центральных отверстияхзвеньев, один конец которого закреплен на конечном звене, а другойподпружинен относительно основанияпосредством дополнительно введеннойкомпенсационной пружины, причем звенья выполнены в виде идентичных полусферических оболочек,,г,ужгород,ул.П афическое тная Редактор К. Воло ВИИИПИ п 13035