Захватное устройство

(191 (11 1511В 25 3 1 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ г 4.Вф ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕКИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического производства(56) Авторское свидетельство СССРУ 568542, кл. В 25 Л 15/00, 1976,(57) Изобретение относится к областимашиностроения и может быть изовано в робототехнике. Цельретения - расширение технологвозможностей за счет обеспеченияподналадки устройства под различныйтипоразмер деталей. Захватное усгройство содержит корпус 1, несущийпривод линейного перемещения и двезахватные губки, расположенные насвязях параллелограммов, соединенньжс приводом перемещения. Захватноеустройство снабжено приводом регулировки раствора губок, Привод линейного перемещения содержит два диАференциальных винтовых механизма.Из гайки шарнирно связаны рычагами сугольниками 8, несущими параллелограммы. Одна гайка установлена с возможностью вращения и кинематическисвязана с приводом регулировки, аее рычаги дополнительно связаны спараллелограммами и рычагами. Иарниры, связывающие эти рычаги, установлены в угольниках 8 с возможностьюпродольного перемещения. 4 ил.55 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано вробототехнике.Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей путемобеспечения работы с различными типоразмерами деталей,На Фиг. 1 изображено захватноеустройство, разрез; на Фиг. 2 - разрез А-А на Лиг, 1; на Лиг. 3 - разрез фВ-В на фиг. 1; на фиг. 4 - разрезБ-Б на Лиг. 3.Захватное устройство содержит корпус 1, зажимные губки 2 и привод ихперемещения, включающий двигатель(не показан). Губки 2 расположены насвязях 3 параллелограммов 4 и 5 с боковыми звеньями, выполненными в виденаружных и внутренних рычагов 6 и 7.Наружные рычаги 6 выполнены двуплечими, Основные звенья параллелограммов представляют собой угольники 8,Привод линейного перемещения содержйт два дид 4 еренциальных винтовых,механизма, имеющих общий винт 9с двумя винтовыми нарезками одногошага, продольно расположенный в корпусе 1 с возможностью вращения, например, от электродвигателя (не показан). Гайки 10 - 13 этих механизмов 30соединены рычагами 14-17 одной длины таким образом, что образуются параллелограммы, Рычаги 14 и 15 связанышарнирами 18 с угольниками 8, а рычаги 16 и 17 связаны с угольниками8 шарнирами 19 и рычагами 20 с плечами 21 наружных рычагов 6. Рычаги20 соединены с плечами 21 шарнирами 22. Длина рычагов 20 должна бытьбольше длины связей 3 и 8. Шарниры 4019, соединяющие рычаги 16 и 17 ирычаги 20, установлены в угольнике 8в пазу 23.Гайки 12 и 13 одного из диААеренциальных механизмов установленыв поводках 24 и 25 с возможностьюповорота. На гайках 12 и 13 закреплены шестерни 26 и 27. Шестерни 26взаимодействует с зубчатым валиком28 и через шестерню 29 с центральнымзубчатым колесом 30, установленнымна винте 9 с возможностью вращения.Шестерня 27 взаимодействует с зубчатым валиком 3 1 и через шестерни 32 и33 - с центральным колесом 30, связанным с дополнительным двигателем(не показано).Захватное устройство работаетследующим образом. Для захвата детали губками 2 винт 9 приводится во вращение от привода, например, электродвигателя. Гайки 10,11 и 12,13 синхронно расходятся в разные стороны, увлекая за собой рычаги 14,15 и 16,17, связанные через угольники 8 с параллелограммами 4 и 5, на связях 3 которых расположены губки 2, Губки 2 перемещаются параллельно без смещения вдоль продольной оси и зажимают деталь. Разжим детали производится при вращении винта 2 в противоположном направлении.Регулировка расхода губок при настройке на обработку определенной партии деталей производится следующим образом. От дополнительного двигателя приводится во вращение центральное зубчатое колесо 30, от которого вращение передается по двум ветвям: через шестерни 29 и зубчатый валик 28 на шестерню 26 и гайку 12, через шестерни 33 и 32 и зубчатый валик 31 - на шестерни 27 и гайку 13. Так как нарезка винта 9 име-ет разное направление, но одинаковый шаг, а ходовые гайки 12 и 13 вращаются в разных направлениях, происходит их синхронное перемещение в одну сторону. При этом шарниры 19 перемещаются в пазах 23 угольников 8 в продольном направлении, рычаги 20 поворачиваются, поворачивая наружные 6 и внутренние 7 рычаги 6 параллелограммов 4 и 5, Угольники 8 при этом не перемещаются, а связи 3 с губками 2 параллельно перемещаются. Таким образом, изменяется исходное положение зажимных губок 2 относительно оси винта 9, т.е, регулируется расход зажимных губок захвата в зависимости от размера зажимаемой детали.Для увеличения диапазона раскрытия губок плечи 21 рычагов 6 можно выполнить под углом 90 к рычагу 6,В захвате возможна также регулировка усилия зажима деталей одного диаметра. Усилие зажима детали зависит от угла между рычагами 14,15 и 16,17: чем больше этот угол, тем меньше усилие зажима. Регулировка усилия зажима производится поворотом винта 9, при этом рычаги 14,15 и 16,17, сдвигаются или раздвигаются в зависимости от направления вращения винта, т.е. изменяется угол меж 1283092ду ними, При этом изменяется также размер между зажимными губками 2. Для сохранения этого размера включается привод регулировки расхода губок.Таким образом, сочетанием двух указанных перемещений можно обеспечить получение любых значений усилия зажима на любом размере деталей, что особенно важно при захвате тонкостенных деталей. В предлагаемом захватномустройстве обеспечивается регулировка исходного положения губок при изменении размера зажимаемой детали, при этом время зажима любых деталей стабильно и не расходуется лишняя энергия на большие хода губок при зажиме деталей малых габаритов, а также регулировка зажимного усилия при захвате деталей одного размера, что исключает повреждение при зажиме тонкостенных деталей, при этом повыша" ется надежность захвата тяжелых деталей того же диаметра, Следовательно, расширяются технологические возможности захватного устройства.Формула изобретенияЗахватное устройство, содержащеекорпус и зажимные губки, связанныес приводом их перемещения, включающим двигатель, посредством параллелограммых механизмов, о т л и ч а ю" щ е е с я тем, что, с целью .расширения технологических возможностей, оно снабжено дополнительным двигателем, а привод перемещения губок выполнен в виде винтового механизма, винт которого имеет участки с разнонаправленными винтовыми нарезками, на каждом из .которых установлены две гайки, причем первая из гаек каждого участка жестко связана с зубчатым колесом и установлена с возможностью поворота в дополнительно введенном в устройство поводке, размещенном в выполненной в корпусе направляющей с возможностью,перемещения вдоль оси винтового механизма, а зубчатые колеса кинематически связаны с дополнительным двигателем, при этом вторая гайка каждого участка и поводок шарнирно связаны с концами дополнительно введенных тяг, другие концы которых по парно связаны между собой и с основными звеньями параллелограммных механизмов зажимных губок, причем оси шарниров, связывающих тяги подводков, размещены в выполненных в основных звеньях параллелограммных механизмов пазах и связаны дополнительными тягами с боковыми звеньями этих параллелограммных механизмов.. Составитель Е. ЕрмолаевРедактор К. Волощук Техред Л.Сердюкова Корректор М миши аказ 7344 14 П сноР к и д. 4 шс Тираж 949 НИИПИ Государственнопо делам изобретен 5, Москва, Ж, Ра роиэводственно-полиграфическое п митетаоткрыти я наб. ятие,г.ужгород,ул.Проектная,4