Манипулятор

(51)4 В 2 3 ГОСУД АРСТВЕННПО ДЕЛАМ И ИЯ ОБРЕТ ЬСТВУАВТОРСИОЬ ЫЙ КОМИТЕТ СССР ОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Московский станкоинструментальный институт(56) Авторское свидетельство СССРУ 848350, кл, В 25 7 11/00, 1979.54) МАНИПУЛЯТОР,57) иэооретение относится к машиностроению и может быть использованв манипуляторах и устройствах дляподъема и перемещения грузов. Цельизобретения - повышение точности инадежности уравновешивания, улучшениедемпфирующих свойств и эксплуатационных характеристик манипулятора. Ука,.801284 эанная цель достигается тем, чтоуравновешивающий механизм снабженцентральным валом, на одном концекоторого подвижно установлен толкатель, а на другом закреплен несущимирычаг, и соосным центральному полымвалом, один конец которого с помощьюпараллелограммного механизма связанс несущим рычагом и звеном пантографа, шарнирно соединенным с горизон"тально перемещающимся ползуном, ана другом конце подвижно установлентолкатель, причем толкатель находится в силовом контакте с кулачкамипод действием упругих элементов, установленных между толкателем и корпусом уравновешивающего механизмадля передачи независимых усилий.2 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов манипуляторах и устройствах дляподъема и перемещения грузов.Дель изобретения - снижение мощности привода и увеличение производительности манипулятора за счет повышения точности уравновешивания егозвеньев.На фиг. 1 изображена кинематичесОкая схема манипуляторами на фиг, 2 -схема соединения звеньев манипулятора с уравновешивающим механизмом.Манипулятор содержит колонну 1с кареткой 2, на которой закреплен5корпус 3 механизма уравновешиванияшарнирно-рычажного пантографа, образованного несущим звеном 4 и звеньями 5-8. На наружной поверхности корпуса 3 закреплена направляющая 9,20расположенная в плоскости пантогоайа,на которой смонтирована ползушка 1 О,шарнирно связанная с звеньями 6 и 7.Внутри корпуса 3 механизма уравновешивания имеется перегородка 11,а на боковых поверхностях корпуса,параллельных перегородке, закрепленыцилиндрические торцовые кулачки 12и 13В корпусе соосно с цилиндрическими кулачками концентрично размещены внутренний 14 и наружный 15 валы.Один конец внутреннего вала 14 жестко связан с несущим звеном 4 пантографа, а на другом с возможностыбпродольного перемещения вдоль оси 35вала установлен толкатель 16 с роликом 17, контактирующим с торцовымкулачком 12, причем силовое замыканиеэтого контакта осуществляется пружиной 18, установленной между толкателем и перегородкой 11,Один конец наружного вала 15 жестко связан с звеном 5 пантографа, надругом, аналогично валу 14, смонтирован толкатель 19 с роликом 20, 4контактирующим с торцовым кулачком13 под действием пружины 21.Сущность уравновешивания звеньевпантографа и перемещаемого груза заключается в том, что в каждом пространственном положении звеньев и груза создаваемый ими крутящий момент на валы 14 и 15 уравновешивается тангенциальными силами, возникающими в точках контакта роликов 17 и 20 с соответствующими торцовыми кулачками 12 и 13.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий колонну, на которой смонтирован шарнирно-рычажный механизм пантографа, и уравновешивающий пружинный механизм, связанный с несущим звеном пантографа, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью снижения мощности привода и увеличения производительности за счет повышения точности уравновешивания звеньев, уравновешивающий механизм выполнен в виде корпуса, смонтированного на колонне, внутри которого в средней его части установлена перегородка и на боковых поверхнос-. тях которого, параллельных перегородке, закреплены цилиндрйческие торцовые кулачки, а на наружной поверхности корпуса закреплена направляющая, расположенная в плоскости пантографа и снабженная полэушкой, шарнирно связанной с одним иэ звеньев пантографа, кроме того, в корпусе соосно с цилиндрическими кулачками,. концентрично размещены внутреннйй и внешний валы, причем конец внутреннего вала жестко связан с несущим звеном пантографа, а конец внешнего вала жестко связан с другим. звеном пантографа, при этом на других концах обоих валов с возможностью продольного перемещения по ним установлены толкатели с роликами, контактирующими с соответствующими торцовыми кулачками, причем толкатели находятся в силовом контакте с кулачками под действием упругих элементов, установленных между толкателями и перегородкой корпуса..Зимокосо аказ 7510/1 Тираж 950 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений и 113035, Москва, Ж, Радписн комитета СССРоткрытийушская наб., д, 4 П водственно-полиграфическое предприятие, г. ужгород, у ектная, 4