Устройство для управления манипулятором заливки металла

;В ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБР НОМУ СВИДЕТЕЛ(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕПУЛЯТОРОМ ЗАЛИВКИ МЕТАЛЛА.,ЯО 1284756 зовано при создании манипуляторов,обеспечивающих процесс заливки металла. Целью изобретения являетсяупрощение устройства. Устройство дляуправления манипулятором содержитключи, тиристорные мультивибраторы,одновибратор, триггеры и датчики положения, которые расположены по циклу отработки программы с возможностью их регулирования в пространствев пределах цикла и соединены последовательно с источником постоянногонапряжения, 1 ил, 1284756Изобретение относится к области робототехники и может быть испопьзовано при создании манипуляторов, обеспечивающих процесс заливки металла 5Целью изобретения является упрощение устройства за счет исключенияпрограммообеспечивающих блоков,На чертеже представлена функциональная схема устройства,Устройство содержит исполнительные электромагниты 1 - 5, коммутаторы 6 - 9, триггеры 10 - 12, Формирователь 13 сигнала, ключи 14 и15, одновибратор 16, датчики 1719 уровня, источники 20 и 21 питания, датчики 22 - 26 положения, входные сигналы 27 - 29 устройства.Устройство работает следующим об 20разом,В исходном положении ковш манипулятора находится над тиглем иудерживается на определенном уровне от поверхности металла по цепи:источник 21 постоянного напряжения,ключ 14, блок 13 и коммутатор 6,Исполнительный электромагнит 1 (электромагнит поворота траверсы к тиглю)отключен. Как только виброзаливочная машина будет готова к заливке,она посылает сигналы 27 - 29. Ключ14 закрывается сигналом 28, а ключ15 открывается сигналом 29, На первый вход первого коммутатора б с виброзаливочной машины подается сигнал 27, который включает исполнительный электромагнит 1, Скорость поворота траверсы минимальная, так каквключен исполнительный электромагнит2 (электромагнит скорости поворотатраверсы). Ковш погружается в металл,Когда замкнется цепь датчика 18,через нее подается напряжение с источника 21 на вход первого коммутатораб, он опрокидывается и отключает исполнительный электромагнит 1. Одновременно через ключ 15, триггер 11подается напряжение питания на входтретьего коммутатора 8 который вклюф 50чает исполнительный электромагнит 3(электромагнит поворота траверсы квиброзаливочной машине). Скоростьповорота траверсы минимальная, таккак включен исполнительный электромагнит 2. Расстояние между датчиками23 и 25 положения траверса проходитс максимальной скоростью, так как отключен исполнительный электромагнит 2 цепью: источник 21 постоянного напряжения, нормально разомкнутый контакт датчика 23, триггер 10, коммутатор 7, а между датчиками 25 и 26 с минимальной скоростью.Когда траверса дойдет до виброзаливочной машины, исполнительный элек-, тромагнит 3 отключается нормально замкнутым контактом датчика 26 положения и одновременно контактом датчика 26 положения триггер 11 переводится во второе устойчивое состояние. По цепи триггер 11 - коммутатор 8 через нормально разомкнутый контакт датчика 26 положения подается напряжение источника 20 на исполнительные электромагниты 4 (электромагнит заливки металла) и 5 (электромагнит защелки), В исходном положении с одновибратора 16 подается нулевое напряжение на первый вход манипулятора 9 через триггер 12, который включает исполнительный электромагнит 4. В виброзаливочную машину поступает расплавленный алюминий. Как только уровень металла в горловине виброзаливочной машины превысит определенную высоту, срабатывает датчик 19, триггер 12 переключается, подается сигнал на второй вход коммутатора 9, исполнительный электромагнит 4 отключается, а электромагнит 5 включается. С понижением уровня металла в горловине виброзаливочной машины триггер 12 переключается одновибратором 16 и переключает исполнительные электромагниты 4 и 5. Этот процесс повторяется до тех пор, пока ковш не займет верхнее положение и датчик 24 положения не переключит свои контакты. Исполнительные электромагниты 4 и 5 отключаются нор,мально замкнутым контактом датчика 24 положения. Через нормально разомкнутый контакт датчика 24 положения подается напряжение на первый вход первого коммутатора б, он включает исполнительный электромагнит 1, скорость поворота траверсы от датчика 26 до датчика 25, а также от датчика 23 положения до поверхности металла максимальная а от датчика 25 до датчика 23 положения минимальная. Как только сработает датчик 1, коммутатор 6 переведется в другое устойчивое состояние цепью: источник 21 постоянного напряжения, датчик 17,ключ 14, блок 13 и коммутатор 6, Исполнительный электромагнит 1 отключится,1284756 Составитель Е.ПолитовРедактор Л,Гратилло Техред М,Ходаиич Корректор М.Самборск Тираж 950 НИИПИ Государственного по делам изобретений 13035, Мбсква, Ж, Рааказ 7504/15 Подписноеомитета СССР крытийая наб., д изводственно-.полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная В таком состоянии ковш находится наопределенном уровне от поверхностирасплавленного алюминия и подогреваетсячто особенно важно для ковшей малых размеров, В дальнейшем процесс повторяется. Формула изобретения Устройство для управления манипулятором заливки металла, содержащее пять исполнительных электромагнитов и пять датчиков положения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит последовательно соединенные первый датчик уровня, первый ключ, Формирователь сигнала и первый коммутатор, последовательно подключенные первый триггер и второй 20 коммутатор, последовательно соединенные второй датчик уровня, второй ключ, второй триггер и третий коммутатор, а также последователь-, но подключенные третий датчик уровня, одновибратор, третий триггер и четвертый коммутатор, второй вход которого соединен, с вторым выходом третьего триггера, третий вход - С первым выходом третьего датчика положения, а первый и второй выходы - соответственно. с первым входом четвертого и пятого исполнительного электромагнита, подключенных вторым входом к первому выходу пятогодатчика положения, второй вход первого коммутатора соединен с первымвыходом первого датчика положения;третий вход - с первым входом устройства и вторым выходом третьегодатчика положения, а выход - с входом первого исполнительного электромагнита, первый вход первого триггера подключен к выходу второго датчика положения и второму выходу пятого датчика положения, второй входк выходу четвертого датчика положения, а второй выход - к второму входу второго коммутатора, третий входкоторого соединен с вторым выходомпервого датчика положения, а выход -с входом второго исполнительногоэлектромагнита, второй вход второго триггера подключен к треТьему выходу пятого датчика положения, а второй выход - к второму входу третьего коммутатора, соединенного третьимвходом с четвертым выходом пятогодатчика положения, а выходом - свходом третьего исполнительного электромагнита, второй вход первого ключа подключен к второму входу устройства, второй вход третьего ключа соединен с третьим входом устройства,а первый вход - с входом Аормирователя сигнала.1