Модуль манипулятора

(50 4 В 25 Л 11 0 Т СССРОТКРЫТИЙ САН ПЬСТ ВТОР СКОМУ ги-металНосов тлубае 8) тель ,7 11 тво СССР 00, 1983 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕКИ(1) Магнитогорский горнческий институт им. Г.И(57) Изобретение относится к областистанкостроения и предназначено дляиспользования в роботах. Цель изобретения - расширение технологическихвозможностей за счет увеличения углов поворота подвижной платформы робота относительно основания. Основание 1 связано с подвижной платформой2 с помощью упругодеформируемых1283086 электродов 3 и 4 и полого упругогоэлемента, заполненного электрореоло гической жидкостью, В основании 1 иплатфоРме 2 выполнены отверстия.Гибкие тяги 6 и 7 привода проходятчерез отверстия основания 1 и закреп.лены концами в отверстиях платАормы Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в роботах с большой степеньюподвижности,Цель изобретения - расширение 5технологических возможностей за счетувеличения углов поворота подвижнойплатформы относительно основания.На Аиг. 1 изображен модуль манипулятора,общий, вид; на фиг. 2 - видЛ на фиг. 1; на Аиг, 3 - вид Б нафиг. 1; на Фиг, 4 - схема сборки манипулятора из модулей,Модуль манипулятора содержит основание 1 (фиг. 1), подвижную платАорму 2, электроды 3 и 4, выполненные ввиде спиральных упругодеАормируемыхэлементов с плоскими витками и эквидистантным друг относительно друга расположением витков электродов, полый упругий элемент для электрореологической жидкос ги, размещенный в межэлектродном пространстве.Выходные звенья привода выполнены в виде тяги 5-8 (Фиг. 2), закреп" ленных попарно в отверстиях 9 и 10 на противоположных сторонах подвиж- ной платАормы 2 и проходящих сквозь отверстия 11 и 12 (фиг. 3) основания 1; причем оси, соединяющие отверстия30 в основании 1 и платАорме 2 поверФ нуты друг относительно друга на 90 Кроме того, в основании 1 и подвижной платформе 2 выполнены центральные отверстия 13 и 14 фиг. 2 и 3) 35 для подвода электропитания к электродам.Модуль работает следующим образом,Йри необходимости совершить поворот подвижной платформы 2 относи тельно основания 1 в плоскости, па,раллельной плоскости основания, сообщают усилия попарно тягам 6 и 7 или 5 и 8., 2. Натяжением тяг 6 и 7 обеспечивается поворот платформы 2 относительно основания 1, Фиксация модуля манипулятора осуществляется подачей напряжения на электроды 3 и 4, после чего электрореологическая жидкость "за"тывает". 4 ил,При необходимости непараллельного поворота плоскости подвижной платформы 2 относительно плоскости основания 1 сообщают усилия любой паре тяг: 5 и 6, 5 и 7, 6 и 8, 8 и 7.При необходимости изменить-:расстояние между основанием 1 и подвижной платформой 2 сообщают усилие одновременно тягам 5 - 8.При необходимости заАиксировать модуль манипулятора (например, для осуществления работы соседних модулей при помощи тех же тяг) в любом из положений поворота или в исходном положении подают напряжения на электроды 3 и 4. Электрореологическая жидкость, "застывая", теряет способность перетекать внутри элемента 5, лишая, таким образом, соседние витки электродов 3 и 4 относительной подвижности, и Фиксирует модуль манипулятора. ф о р м у.л а и з о б р е т е н и я Модуль манипулятора, содержащий основание и подвижную платАорму, соединенные между собой спиральным упругодеформируемым элементом, электроды, полые упругие элементы, заполненные электрореологической жидкостью и связанные с основанием и платформой, и привод платАормы, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения углов поворота подвижной платАормы относительно основания, электроды выполнены в виде спиральных упругодеформируемых элементов с плоскими витками, эквидистантно расположенными друг относительно друга, концы которых закреплены соответственно на ос з 1283086 4новании и подвижной платформе, а по- диаметрально расположенных отверстия, лый упругий элемент для электрорео- причем оси, соединяющие эти отверстия, логической жидкости выполнен в виде повернуты друг относительнодруга на замкнутой с торцов эластичной трубы, О,а выходные звенья привода выполразмещенной между витками спиральных 5 иены в виде четырех гибких тяг, электродов, причем на основании и проходящих попарно через отверстия подвижной платформе выполнены по два в основании и платформе.ЯиРА1283086 Редактор И. Рыбчен Заказ 7344/1 Тираж 949Государственного комитета ССлам изобретений и открытийсква, )К, Раушская наб д писное 4/5 нно-полиграАическое предприятие,г.Ужгород,ул.Проектная,роизв ВНИИПИ по де 113035, Мо