Устройство для перемещения исполнительного органа манипулятора

1283084 вой гайки 15, навернутой на винт 16, и привод поворота штока 9, с помощью которого производится его позиционный поворот до тех пор, пока жесткий упор 10 не расположится над соответ. ствующим регулируемым упором, Затем происходит опускание штока 9. Конеч ные положения штока 9 определяются по сигналу одного из датчиков крайИзобретение относится к машиностроению, в частности к приводам мини- манипуляторов и минироботов.Целью изобретения является расширение технологических возможностей 5 манипулятора. На чертеже изображено устройство, общий вид.Устройство содержит корпус 1, на 10 котором установлен силовой цилиндр, состоящий из корпуса 2 и выполненных иэ немагнитопроводного материала крышки 3 и поршня 4, в котором закреплен постоянный магнит 5, воздействующий своим полем на геркон 6, Корпус 1 имеет соосно расположенные направляющие отверстия 7 и 8 для штока 9, взаимодействующего своим верхним концом с поршнем 4. Магнит 5 и геркон 6 образуют датчик одного .крайнего (первого) положения штока 9, На штоке 9 расположен жесткий упор 10, выполненный в виде радиального пальца, которым шток с помощью пружи ны 11 прижимается к ограничительному бурту 12 корпуса 1. Шток 9 вместе с упором 10 может вращаться в отверсти-, ях 7 и 8 приводом поворота, состоящим из зубчатых колес 13 и 14, связанных с шаговым, например пневматическим, двигателем (не показан), при этом зубчатое колесо 13 допускает продольное перемещение в нем штока 9. Вокруг оси вращения штока 9 с ша гом, равным шагу между поворотными позициями, расположены регулируемые упоры хода штока, каждый из которых выполнен в виде ходовой гайки 15, навернутой на расположенный парал лельно штоку 9 винт 16, установленный в направляющих отверстиях 17 и него положения, состоящего иэ магнита 5 и геркона 6, и датчиков других крайних положений штока 9, каждый из которых выполнен в виде блока5, содержащего источник световогопотока и фотодиод, неподвижно установгенного на корпусе 1, и стакана20, жестко связанного с винтом 16,2 з.п, ф, 1 ил. 18 корпуса 1 и ограниченно подвижный в осевом направлении, Гайка 15для взаимодействия с жестким упором 10 имеет ограничительную площадку 19.На концах винта 16 установленыстакан 20 и фланец 21, взаимодействующие соответственно с упорами 22и 23, установленными на корпусе 1,В исходном положении винт 16 прижатдном стакана 20 к упору 22 пружиной24, Стаканы 20 регулируемых упоровявляются подвижной частью дополнительных датчиков других линейныхположений штока 9, неподвижнаячасть каждого из которых выполненав виде расположенного на корпусе 1блока 25, состоящего из установленных друг напротив друга фотодиодаи источника света,Лля обеспечения регулировки величины хода штока 9 свободный конец26 винта 16 выступает за пределы корпуса 1 с той же стороны, что и шток,а ходовая гайка 15 предохранена отпроворотов ее гранью 27, взаимодействующей с направляющей плоскостью28 корпуса 1. Рабочая камера 29 силового цилиндра подключена к двухпозиционному пневмораспределителю 30,соединяющему ее либо с выходом 31 ватмосферу через регулируемый дроссель 32 (первая пневмокоммутационная позиция), либо с источником 33сжатого воздуха через аналогичныйдроссель 34 (вторая пневмокоммутационная позиция). Выходы блоков 25 игеркона подключены к соответствующимэлектронным элементам 35 с логической функцией ИЛИ.Устройство работает следующим образом,1283084 1Устройство для перемещения исполнительного органа манипулятора,содержащее еиловой цилиндр, установленный на корпусе, в котором расположен регулируемый упор, жесткийупор, связанный со штоком силовогоцилиндра и установленный с воэможностью взаимодействия с регулируемым упором,и датчик первого линейного положения штока, о т л и ч а ю -щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей,оно снабжено приводом поворота штока,дополнительными регулируемыми упорами, общее число которых равно числуточек углового позиционирсзания штока, а каждый из них выполнен в видеходовой гайки, расположенной на винте, установленном в корпусе параллельно оси штока и подпружиненном кэтому корпусу, и дополнительнымидатчиками других линейных положенийштока, каждый из которых состоит иэдвух частей: неподвижной, установленной на корпусе, и подвижной, связанной с винтом регулируемого упора,при этом жесткий упор закреплен наштоке с возможностью взаимодействияс ходовыми гайками регулируемых упоров, а датчик первого крайнего положения штока выполнен в виде геркона,установленного на цилиндре, и постоянного магнита, размещенного в поршне,45 Сначала производится позиционныйповорот штока 9 приводом поворота(шаговым двигателем с помощью колес13 и 14 зубчатой передачи) . При этомупор 10 штока располагается над пло- .5щадкой 19 ходовой гайки 15, соответствующей выбранной поворотной позиции,При переводе пневмораспределителя 30 на вторую пневмокоммутационную 10позицию в полость рабочей камеры 29подается сжатый воздух от источника33 и под его давлением поршень 4 смагнитом 5 и штоком 9 опускается,сжимая пружину 11. Упор 10 в конце 15опускания штока 9 нажимает на площадку 19 гайки 15, перемещая последнюювместе с винтом 16, пока фланец 2 1не встретится с упором 23, При этомв начале опускания штока 9 срабатыва ет геркон 6 из-за удаления от негомагнита 5, а в конце опускания срабатывает фотодиод в блоке 25 из-заперекрытия светового потока боковойповерхностью стакана 20, сигнализируя в систему управления устройстваоб окончании опускания штока 9 наданной поворотной позиции и разрешая тем самым работу других устройствманипулятора, Скорость опускания 30штока можно регулировать изменениемпроходного сечения дросселя 34. Кроме того, при опускании штока проявляется эффект его притормаживанияв конце хода за счет действия пружин 24 и сжатия пружины 11. При восстановлении первой пневмокоммутационной позиции пневмораспределителя 30 полость рабочей ка меры 29 пневмоцилиндрасообщается с атмосферой и под действием возвратных пружин 11 и 24 все опущенные детали поднимаются в исходные положения. При этом в начале подъема штока 9 срабатывает фотодиод в блоке 25 из-за открытия светового потока боковой стенкой стакана 20, а в конце подъема замыкается геркон датчика 6 полем магнита 5, сигнализируя в систему управления устройства об окончании подъема штока 9. Скорость подъема штока 9 можно регу-, лировать изменением проходного сечения дросселя 32, Кроме того, при подъеме штока проявляется эффект уменьшения скорости подъема за счет уменьшения деформации возвратной пружины 11. На каждой поворотной позиции величину перемещения штока 9 можно независимо от других позиций изменять вращением винта 16 за его выступающий из корпуса 1 конец 26. При этом, ходовая гайка 15 перемещается вдоль винта 16 и расстояние между ее поверхностью 19 и упором 1 О изменяется в необходимых пределах. Ход штока 9 может быть очень малым, так как ограничен только условием сраба тывания датчиков крайних положений штока 9. формула изобретениь 2. Устройство по п, 1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что привод поворота штока включает зубчатое колесо, установленное на штоке с возможностью осевого перемещения, и шаговый двигате.ь, вал которого кинематически связан с указанным зубчатым колесом.1283084 Составитель Ф. МайоровТехред Л.Сердюковв Корректор А, Обручар Редактор И. Рыбченко Тираж 949 Подписное ВБИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Заказ 7344/14 Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул, Проектная, 4 3. Устройство по п. 1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что неподвижная часть дополнительных датчиков выполнена в виде расположенных друг напротив друга фотодиода и источника света, а подвижная - в виде стакана, установленного на винте регулируемого упора с возможностью захода боковой стенки стакана .между фото диодом и источником света.