Шарнир манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
ОЮЗ СОВЕТСКИХ ЦИАЛИСТИЧЕСКИХСПУБЛИК 09 У Я)4,В 25 Л 17 00 САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ИДЕТЕЛЬСТ К АВТОРСКОМ ьОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(56) Авторское свидетельство СССРР 905065, кл. В 25 Л 17/00, 1980.(57) Изобретение относится к устройствам перемещения рук роботов и может быть использовано при разработке конструкций автоматических манипуляторов. При вращении втулки 2 ролик 7, взаимодействуя со стенкойканавки 6, перемещает шток 8 в корпусе 10, сжимая пружину 9. Так как канавка б имеет форму синусоиды,усилие, действующее со стороны пружины 9 на ролик 7, также изменяетсяпо синусоидальному закону. При этомрасположению звена 1 в крайнем нижнем положении соответствует наиболшая деформация пружины 9, Подъемзвена 1 при вращении втулки 2 уменьшает деформацию пружины 9, что приводит к уменьшению уравновешивающегусилия, приложенного к втулке 2,Усилие сжатия пружины 9 можно регулировать перемещением винта 12в крышке 11 корпуса, изменяя темсамым в определенных пределах максимальйую величину уравновешивающегоусилия в зависимости от величиныперемещаемого груза. 1 ил.12831021 О го Составитель А. ПознякРедактор К. Волощук Техред Л.Сердюкова Корректор М. Максимишинец Заказ 7344/14 Тираж 949 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к устрой- ствам перемещения рук роботов и может быть использовано при разработке конструкций автоматических манипуляторов.Цель изобретения - снижение габаритов и улучшение динамических характеристик шарнира манипулятора.На чертеже показан шарнир манипулятора.Шарнир содержит втулки 1 и 2, установленные с возможностью вращения вокруг осей звеньев 3 и 4 соответственно. Звенья 3 и 4 соединены карданным валом 5. В канавке 6, выполненной на внутренней поверхности втулки 2, расположен ролик 7 роликового синусного механизма. Он закреплен на конце, штока 8, взаимодействующего с пружиной сжатия 9, расположенной в корпусе 10, закрепленном на оси звена 4. Пружина 9 одним концом взаимодействует со штоком 8, а другим концом - с ввинченным в крышку корпуса 11 винтом 12.Шарнир работает следующим образом.При вращении втулки 2 ролик 7, взаимодействуя со стенкой канавки б, перемещает шток 8 в корпусе 10, сжимая пружину 9, Так как канавка б имеет форму синусоиды, усилие, действующее со стороны пружины 9 на ролик 7, также изменяется по синусоидальному закону. При этом расположению звена 1 в крайнем нижнем положении соответствует наибольшая деформация пружины 9. Подъем звена привращении втулки 2 уменьшает деформацию пружины 9, что приводит к уменьшению уравновешивающего усилия, приложенного к втулке 2. Усилие сжатияпружины 9 можно регулировать перемещением винта 12 в крышке 11 корпуса,изменяя тем самым в определенных пределах максимальную величину уравновешивающего усилия в зависимости отвеличины перемещаемого груза. 15 Формула изобретения Шарнир манипулятора, содержащий звенья, соединенные карданным валом, и смонтированные на них втулки со скошенными торцами, снабженные индивидуальными приводами, о т л и ч а - ю щ и й с я тем, что, с целью снижения габаритных размеров и улучшения динамических характеристик, он снабжен механизмом уравновешивания, выполненным в виде роликового синус- ного механизма, ролик которого расположен в канавке, выполненной на внутренней поверхности втулки одного иэ звеньев и имеющей форму синусоиды, а шток синусного механизма подпружинен относительно втулки с возможностью регулировки упругого элемента.
СмотретьЗаявка
3848144, 28.01.1985
НОВОЧЕРКАССКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. СЕРГО ОРДЖОНИКИДЗЕ
ПОПКОВ ЮРИЙ НИКОЛАЕВИЧ, ДАРДА ИГОРЬ ВЛАДИМИРОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 17/00
Метки: манипулятора, шарнир
Опубликовано: 15.01.1987
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1283102-sharnir-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Шарнир манипулятора</a>
Шарнир соединения звеньев манипулятора
Номер патента: 751624
Опубликовано: 30.07.1980
Автор: Полетучий
МПК: B25J 17/00
Метки: звеньев, манипулятора, соединения, шарнир
...прпвод, например двигатель 3, связанный посредством конических зубчатых колес 4 и 5 с генератором волн 6 внешнего расположения. Генератор волн 6 расположен внутри колеса 5, установленного на подшипниках 7 в корпусе звена 1.Генератор волн 6 охватывает гибкое колесо 8, имеющее внутренние зубья. К звену 1 прикреплены два зубчатых колеса 9, образующих своими венцами зубчатое соединение с гибким колесом 8. С зубьями гибкого колеса 8 находится в зацеплении зубчатое колесо 10, связанное со звеном 2. Ось 11 зубчатого колеса 10 опирается через подшипники 12 на колеса 9.Шарнир манипулятора работает следующим образом,От двигателя 3 через зубчатые колеса 4 и 5 вращение получает генератор волн 6, который деформирует гибкое колесо 8. Вследствие...
Шарнир соединения звеньев манипулятора
Номер патента: 1013269
Опубликовано: 23.04.1983
Автор: Неменатов
МПК: B25J 17/00
Метки: звеньев, манипулятора, соединения, шарнир
...точности позиционирования.Укаэанная цель достигается тем, что в шарнире соединения звеньев ма нипулятора, содержащем ось, волновой редуктор, смонтированный на оси и связанный с электродвигателем зубчатой передачей, генератор волн волнового редуктора выполнен в виде кулачка,60 имеющего наружную поверхность, эквидистантную равноскоростной кривой гибкого колеса этого редуктора, и связан с ротором электродвигателя, который расположен внутри гибкого колеса. 65 На фиг.1 изображен шарнир соединения звеньев манипулятора, общий вид; на Фиг.2 - вид А на фиг.1.Шарнир соединяет звенья 1 и 2 манипулятора. На оси 3 шарнира закрепленстатор 4 обращенного электродвигателя, например синхронного гистереэисного, и генератор 5 волн деформации,...
Шарнир соединения звеньев манипулятора
Номер патента: 1135643
Опубликовано: 23.01.1985
Автор: Неменатов
МПК: B25J 17/00
Метки: звеньев, манипулятора, соединения, шарнир
...редуктора.На фиг. 1 изображен шарнир соединениязвеньев манипулятора, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1.Шарнир соединяет звенья 1 и 2 манипулятора. На оси 3 шарнира закреплен статор 4 обращенного электродвигателя, например синхронного гистерезисного, и ротор 5 обращенного электродвигателя, представляющий собой кулачок, имеющий наружную поверхность, эквидистантную равно- скоростной кривой гибкого колеса 6 волнового редуктора, и являющийся одновременно генератором волн деформаций. На кулачке 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 ротора 5 запрессованы четыре шариковых подшипника 7 с гибкими деформируемыми обоймами. Гибкое колесо 6 выполнено в виде тонкостенной трубы с внешним зубчатым венцом, имеющим число зубьев Х 1, и в состоянии...
Шарнир для соединения звеньев манипулятора
Номер патента: 882736
Опубликовано: 23.11.1981
Автор: Полетучий
МПК: B25J 17/00
Метки: звеньев, манипулятора, соединения, шарнир
...с зубья.ми гибкого колеса 5. С зубьями жестких колес 3 зубья гибкого колеса 5образуют подвижное зубчатое соединениеЖесткие колеса 3 связаны без относительного движения с осью 6 шарнира. 11 а оси 6 закреплен статор 7электродвигателя и установлены под"шицниковые опоры 8. Статор 7 охватывается ротором 9,помещенным внутри латунной втулки 10, на которую насажен генератор 11 волн, Через крышки12 узел ротора опирается на подыипни.ковые опоры 8. Жесткое колесо 4 совместно со звеном 2 имеет возможность 15вращаться на подшипниковых опорах 13,установленных на жестких колесах 3.В оси 6 выполнено отверстие 14, в котором проложены токопроводы 15, питающие обмотку статора 7. Осевая фиксация гибкого колеса 5 осуществляетсякольцами 16,Ыарнир...
Устройство для дозированной смазки роликов и шарниров цепи конвейера
Номер патента: 565861
Опубликовано: 25.07.1977
МПК: B65G 45/02
Метки: дозированной, конвейера, роликов, смазки, цепи, шарниров
...20 каретка 2 передвигается по основанию 1 к ходовым роликамконвейера Втулка 5 со шприцами-ловителями 6 ставится в такое положение, чтобдвижущийся ролик конвейера, лопал в тарел- З 5ку 16;одного из шприцов-ловителей. Когдасмазываемый ролик подойдет к тарелке16 и коснется ее, произойдет поворот головки 15 шарового шарнира и тарелки 16относительно шарового наконечника 14 труб-Ф 0ки 13 и смазочный наконечник тарелки16 займет положение против смазочногоотверстия ролика, прижавшись к его клапану. При дальнейшем движении смаэываемого ролика втулка 5 продолжает вращаться, каретха 2 отходит, сжимая пружину17, один из кулачков 7 нажимает на шарикзапирающего клапана 11 через промежутоьный шарик 12, открывая при этом подачусмазки из...
Предыдущий патент: Устройство для автоматической смены инструментальных оправок
Следующий патент: Смеситель
Случайный патент: Устройство управления дыхательными аппаратами