Захват

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 25.1 150 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ВТОРСИО ВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Авторское свидетельство СССУ 874302, кл. В 23 1 3/00, 1979.(57) Изобретение относится к робототехнике и позволяет производить поштучное извлечение из навала и перенос широкого класса объектов, например неориентированных в пространстве, из немагнитных материалов сложнойформы, Устройство содержит корпус 1с поршнем 2, в которых имеются отверстия 3 для подвода лиофильной замерзающей жидкости 4 к пористомуи эластичному средству 5 для удержания объектов (СУО)Плоская спиральтрубопровода 6, выполненного из вы" сокоомного материала, подключена кисточнику хладагента 7 и имеет наконцах токоподводящие контакты 8,При прижатии устройства к объекту,жидкость 4, выдавливаясь из нижнейчасти СУО, смачивает поверхностьобъекта. В трубопровод 6 подаетсяхладагент в течение времени, достаточного для примораживания объектак СУО. После переноса объекта дляего освобождения отключается подачахладагента и подается ток, нагревающий трубопровод, достаточный длярастапливания замерзшей жидкости 4.В качестве замерзающей жидкости можно использовать воду или смазочно- Яохлаждающую жидкость. Материалом дляСУО может служить войлок или синтетйческое волокно. Хладагентом можетбыть газ, охлажпенный до жидкого соссостояния, например кислород, азот.1 з.п. ф-лы, 1 ил,1283094 формула изобретения Составитель Л. ВоскобойниковаРедактор К, Волощук Техред Л,Сердюкова . КорректорА, Обручар,Заказ 7344/14 Тираж 949 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике.Целью изобретения является расширение номенклатуры переносимых объектов, в том числе расположенных в навале неориентированно.На чертеже изображен предложенный захват, общий вид.Устройство содержит корпус 1 с поршнем 2, в которых имеются отверс тия 3 для подвода рабочей среды - замерзающей жидкости 4, например воды, к средству 5 для удержания объектов, выполненному пористым и эластичным, например из войлока или синтетического волокна. Внутри корпуса 1 закреплен трубопровод 6 в форме плоской спирали, подключенный к источнику хладагента 7 и имеющий на концах токоподводящие контакты 8, 20 посредством которых он подсоединен к источнику тока. Трубопровод 6 выполнен из металла с высоким омическим сопротивлением. В целях безопасности трубопровод 6 электроизолируется от корпуса 1, средства 5 для удержания объекта и источника хладагента 7, например, с помощью диэлектрической оболочки и диэлектрических муфт, соединяющих трубопровод с ис- ЗО точником хладагента 7.Устройство работает следующим образом.При подводе устройства к массе неориентированных объектов поршень 2 делает несколько возвратно-поступательных движений относительно корпуса 1, смачивая через отверстия 3 средство 5 для удержания объекта жидкостью 4. Подвод устройства за канчивается после того, что плоская спираль трубопровода 6, сдавливая нижнюю часть средства 5 для удержа- ния объекта, прижимается к какомулибо объекту. При этом, жидкость 4,содержащая в нижней части средства5 для удержания объекта, выдавливаясь, смачивает поверхность объекта,контактирующую со средством 5. В,трубопровод подается хладагент в течение времени, достаточного для примораживания объекта к средству 5для его удержания, Происходит смерзание объекта со средством 5 егоудержания. Объект переносится впредназначенное место,Для освобождения объекта отключается подача хладагента на спиральтрубопровода 6, выполненного из высокоомного материала, подается ток,нагревающий трубопровод и достаточный для растапливания замерзшей жидкости 4. Деталь освобождается. Отключается электрический ток и устройство готово к следующей операции. 1. Захват, содержащий корпус и захватный орган, соединенный с источником тока и источником хладагента, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения номенклатуры переносимых объектов, захватный орган выполнен в виде поршня со смонтированным на нем средством для удержания объекта, при этом в корпусе и поршне выполнены полости для подвода рабочей среды, а источник хладагента и источник тока соединены со средством для удержания объекта пос" редством дополнительно введенного трубопровода из высокоомного материала.2, Захват по п. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем. что средство для удержания объекта выполнено пористым и эластичным.