Центрирующий схват

(51) 4 В 25 Л 15 00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Марийский политехнический институт им. А.М. Горького(56) Авторское свидетельство СССРУ 961939, кл. В 25 ) 15/00, 1978.(57) Изобретение относится к областимашиностроения, а именно .к захватным устройствам манипуляторов, предназначенных для проведения подъемнотранспортных работ с цилиндрическимидеталями. Целью изобретения является обеспечение надежности схвата вработе при захвате деталей из токо1283093 проводного материала. за счет автоматической самоустановки захватной детали. При сведении губок 1 приводом4 происходит взаимодействие детали16 с упругими элементами 5, выполненными иэ электропроводного материалаи замыкание через деталь 16 цепи питания реле 6, которое своими контактами и контактами реле 7 замыкаетцепь питания электромагнитного вибратора 3, Вибрация губки 1 приводитк смещению детали в призматические Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов, предназначенных для проведения подъемно-транспортных работ, с цилиндрическими деталями. 5Целью изобретения является обеспечение надежности работы схвата при захвате деталей из токопроводного материала за счет автоматической само- установки захваченной детали. На Фиг. 1 изображен схват, общийвид; на Лиг. 2 - вид по стрелке Л нафиг. 1.центрирующий схват содержит губки 151 с призматическими пазами 2 на рабо.чей поверхности, связанные с электро.магнитным вибратором 3 соединеннымис источником питания (не показан), иприводом 4 плоскопараллельного пере" 20мещения, снабженным схемой управления. На рабочей поверхности губки 1по обе стороны от призматических па-:зов 2 установлены упругие элементы 5,например, иглы, выполненные из токопроводного материала и расположенные под углом к этой поверхности снаклоном в сторону паза 2,Кроме того, схват содержит дваэлектромагнитных реле 6 и 7 с источ-.никами их питания 8 и 9 соответственно, первое реле 6 имеет пару нормально разомкнутых контактов 10 и11, а второе реле 7 - пару нормально замкнутых контактов 12 и 13, например магнитоуправляеиых, Упругиеэлементы 5, расположенные на каждойгубке 1, за исключением расположенных по краям призматического паза,пазы 2, выполненные на рабочих поверхностях губок, при этом происходит замыкание через деталь 14 упругих элементов 5, расположенных симметрично по краям паза 2 одной из губок, что приводит к включению реле7, которое своими контактами 12 разрывает цепь питания электромагнитного вибратора 3, а контактом 13 - цепьпитания электромагнитного клапана 14,При этом происходит дальнейшее сведение губок и захват детали 16. 2 ил. электрически соединены между собойи включены последовательно с источником питания 8 реле 6, а упругиеэлементы 5, расположенные по каждомукраю паза 2 по крайней мере однойиз губок, электрически соединенымежду собой и включены последовательно с источником питания 9 реле 7,При этом контакты 10 и 13 включеныпоследовательно в схему управленияприводом 4, содержащую электромагнит"ный клапан 14 и источник 15 питания,а контакты 11 и 12 включены последовательно с источником питания электромагнитного вибратора 3. Позицией16 обозначена захватываемая детальиз токопроводного материала,Центрирующий схват работает следующим образом.При отводе жидкости в магистраль (не показана) через электромагнитный клапан 14 от двигателя привода 4 губок 1 происходит синхронное сведе" ние губок. Захватываемая деталь 16 в случае ее смещения относительно призматических пазов 2 взаимодействует с упругими элементами 5, расположенными на поверхности губок 1, При этом через деталь 16 замыкается цепь питания реле 6 и контакт 10 закрывается, замыкая цепь питания электромагнитного клапана 14. Срабатывая, клапан 14 прекращает отвод жидкости, и сведение губок 1 прекращается. Срабатывает также контакт 11, замыкая цепь электромагнитного вибратора 3, который приводит в движение губку 1Колебания губки 1 происходят парал1283093 Формула изобретения Составитель ф. Майоров Редактор К. Волощук Техред Л.Сердюкова Корректор А. ОбручарФ Заказ 7344/ 14 Тираж 949.Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4 лельно продольной оси схвата, Поддействием этих колебаний и благодаряналичию упругих наклонных элементов 5деталь .,16 начинает перемещаться понаправлению к граням паза 2, достигнув которого, она воздействует наупругие элементы 5, расположенные.симметрично по краям паза 2 одной изгубок, замыкая электрическую цепьпитания реле 7, которое срабатывает 10и своим контактом 13 размыкает цепьэлектромагнитного вибратора 3, аконтакт 12 размыкает цепь питанияэлектромагнитного клапана 14. Открывается сливная магистраль и рабочаяжидкость под действием пружины двигателя привода 4 сливается, губкисходятся и происходит зажим детали16, при этом окончательно детальцентрируется под действием гранейпризматического паза 2. Центрирующий схват, содержащий25 губки с призматическими пазами нарабочей поверхности, связанные с электромагнитным вибратором, соединенным с источником питания, и с приводом их плоскопараллельного перемещения, снабженным схемой управления, и установленные на рабочей поверхности губок по обе стороны от призматических пазов упругие элемен 8 иlЯ ты, расположенные под углом к этойповерхности с наклоном в сторонупаза, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью повышения надежностисхвата в работе при захвате деталейиз токопроводного материала, онснабжен двумя электромагнитными реле с источниками их питания, первоеиз которых имеет пару нормально разомкнутых контактов, второе - парунормально замкнутых контактов, приэтом все упругие элементы, расположенные на каждой губке, выполненыиз токопроводного материала, частьупругих элементов, за исключениемупругих элементов, расположенных покраям призматического паза, электрически соединены между собой и включены последовательно с источникомпитания первого реле, а упругиеэлементы, расположенные по каждомукраю призматического паза по крайней мере одной из губок, электрически соединены между собой и включеныпоследовательно с источником питания второго реле, при этом из нормально разомкнутых контактов первого реле и один из нормально замкну"тых контактов второго реле включеныпоследовательно в схему управленияприводом, а другие контакты этихреле включены последовать;ьно с источником питания электромагнитныхвибраторов.