Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИК 119) (11) 151) 4 В 2515 00 ЕНИЯ и н СР 6. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ПИСАНИЕ ИЗОБР А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СР 568542, кл. В 2515/00, 19(57) Изобретение относится к областиМашиностроения, в частности к захватным устройствам манипуляторов длямеханизации и автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей захватного устройства путем адаптации прямолинеиных траекторий его губок к сечению и ориентации манипулируемой детали. ри удалении штока 3 от шарнира 1, поворотные рычаги 6 и 7 совершают плоскопараллельное движение, а губки движутся поступательно, При этом оси шарниров 8 приближаются друг к другу, двигаясь по окружностям с цейтром, совпадающим с осью шарнира 11. Зажимные губки перемещаются навстречу друг другу по прямым. Требуемый угол Р наклона прямолинейной траектории перемещения губок к оси штока 3 устанавливается изменением угла сбй между звеньями поворотных рычагов, Е достигаемого изменением длины тяги 5 1 ил.1283098 с=2 (й, в (5 ) и Ь =2 Ь з 1 п (Т в 3 ). Формула изобретения Составитель Л. Воскобойникова Редактор К, Волощук Техред Л,Сердюкова, Корректор А. ОбручарЗаказ 7344/14 Тираж .949, Подписное ВНИИПИ Государственного, комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5Производственно-полиграАическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, в частности, к захватным устройствам манипуляторов для механизации и автоматизации технологических процессов. 5Целью изобретения является расширение Аункциональных возможностей захватного устройства путем адапта-ции прямолинейных траекторий его губок к сечению и ориентации манипулируемой детали.На чертеже изображено захватное устройство.Захватное устройство содержит зажимные губки 1, связанные с корпусом 2 и приводным штоком 3 посредством коромысел 4, регулировочных тяг 5 и "ломающихся" внутренних и внешних поворотных рычагов б и 7, каждый из которых состоит из двух шарнирно соединенных между собой с помощью дополнительных шарниров 8 и 9 звеньев, образующих вместе с губками 1, дополнительными рычагами25 10 и приводным штоком 3 четыре параллелограмма с одинаковыми большими сторонами, равными длине коромысел (т.е, 16 =17=1=1) . Регулировочные тяги 5 служат для установки требуемой длины, зависящей от заданного ,угланаклона прямолинейной траектории движения губок 1 захвата, неизменного в процессе его работы,Захватное устройство работает следующим образом 35При удалении штока 3 от шарнира11 поворотные рычаги б и 7, образующие треугольники, совершают плоско- параллельное движение, а губки 1 движутся поступательно. При этом центры 40шарниров 8 приближаются друг к другу, двигаясь по окружностям с центром, находящимся на оси шарнира 11 (не показано), центры шарниров 12 губок 1приближаются друг к другу по прямо линейным траекториям, соединяющим оси шарниров 11 и 12, а зажимные губки 1 перемещаются навстречу друг другу по прямым параллельным линиям,соединяющим оси шарниров 11 и 12, и захватное устройство закрывается.Требуемый уголнаклона прямолинейной траектории каждой губки к оси штока 3 устанавливается изменением угла ю между звеньями поворотных рычагов, достигаемым изменением в процессе настройки захватного устройства длины 1 соответствующей тяги 5, которые устанавливаются по настроечным зависимостям Захватное устройство, содержащее зажимные губки, связанные с приводом посредством шарнирно-параллелограммного механизма, звенья которого связаны посредством шарниров с коромыслами, шарнирно установленными на корпусе, причем общий центр шарниров крепления коромысел к корпусу расположен на прямой, проходящей через центры шарниров крепления звеньев шарнирно-параллелограммного механизма к приводному элементу, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения Аункциональных возможностей, оно снабжено регулировочными тягами переменной длины, каждая из которых шарнирно соединена с губкой и приводным элементом, причем шарнирно-параллелограммный механизм каждой губки включает в себя два шарнирных параллелограмма с одним общим звеном, параллельным губкам и приводному элементу, являющимися звеньями смежных шарнирных параллелограммов, а звенья, смежные общему звену, выполнены равной длины и противоположные их концы соединены между собой регулировочными тягами, образуя стороны равнобедренного треугольника, при этом коромысла шарнирно соединены с общим звеном шарнирных параллелограммов соосно шарниру соединения звеньев шарнирно-параллелограммного механизма.