Манипулятор

(51) 4 В 25 3 5/02, 11/00 ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТЮОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Харьковский тракторный завод им. С. Орджоникидзе.801284821 А 1 и промьппленным роботам, и может быть использовано в быстропереналаживаемых автоматических линиях для загрузки-разгрузки оборудования. Цель изобретения - повышение надежности за счет упрощения конструкции. На портале 1 смонтированы каретка 2 с механической рукой 3 и привод 4. На каретке 2 установлены валы 12-14, оси которых параллельны. На одном конце валов 12 и 13 закреплены звездочки 15 и 16, находящиеся в зацеплении с постоянно движущейся цепью 7 привода, а на другом конце этих же валов - зубчатые колеса 17 и 18, най81284821 ходящиеся в зацеплении с рейкой 10продольного перемещения механическойруки 3. Зубчатое колесо 21 жесткоустановлено на валу 12, а зубчатыеколеса 17, 18, 22 и 24 связаны с соответствующими валами с помощьюэлектромагнитных муфт 19, 20, 23 и25. Муфты 27 и 28 предназначеныдля фиксации валов 12 и 13 относительно корпуса каретки 2, а муфта Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам и промышленным роботам, и может быть использовано в быстропереналаживаемых автоматических линиях для загруз ки-разгрузки основного технологичес - кого оборудования.Цель изобретения - повышение надежности за счет упрощения конструкции. 1 О На чертеже изображен манипулятор, общий вид.Манипулятор содержит портал 1 с направляющими, каретку 2 с механичес 15 кой рукой 3, смонтированную на портале, и привод 4 с цепной передачей, ведущая звездочка 5, закрепленная на валу двигателя, и ведомая звездочка 6 расположены на разных концах20 портала и связаны между собой бесконечной цепью 7.Механическая рука 3 выполнена в виде шлицевого вала 8, на конце которого смонтирован захват 9. На этом 25 же валу закреплена зубчатая рейка 10 и установлено червячное колесо 11.На корпусе каретки 2 смонтированы три вала 12-14. На одном конце валов 12 и 13 закреплены соответственно звездочки 15 и 16, находящиеся в зацеплении с цепью 7, а на другом конце этих же валов установлены зубчатые колеса 17 и 18, находящиеся в зацеплении с рейкой 10 и связанные с соответствующими валами, управляюшми электромагнитными муфтами 19 и 20. В средней части этих валов установлены находящиеся в зацеплении друг с другом зубчатые колеса 21 и 22, причем колесо 21 закреплено жестко40 29 фиксирует положение механическойруки 3 относительно того же корпуса. Включением соответствующих муфтпри непрерывном перемещении цепи 7можно получить требуемые перемещениякаретки 2 по порталу 1,и механической руки 3 относительно каретки 2с остановкой их в любой промежуточной точке, а также вращение захвата9. 1 ил. на валу 12, а колесо 22 связано свалом 13 с помощью управляющей электромагнитной муфты 23На одном конце вала 14 каретки 2 смонтированозубчатое коле о 24, находящееся взацеплении с зубчатым колесом 21 исвязанное с валом 14 с помощью управляющей муфты 25, а на другом концеэтого же вала закреплен червяк 26,находящийся в зацеплении с червячнымколесом 11, установленным на шлицевом.валу механической руки 3,Каретка 2 также снабжена тремяфиксирующими электромагнитными муфтами 27-29, ведомые элементы которыхзакреплены на корпусе каретки 2, аведущие - соответственно на валах 12и 13 и зубчатом колесе 17.Манипулятор работает следующимобразом.Установленный на корпусе постоянно включенный привод 4 с помощьюведущей звездочки 5 приводит в движение бесконечную цепь 7. Включениемодной из электромагнитных муфт 27или 28 производится торможение соответствующих валов 12 или 13 с жесткоустановленными на них звездочками15 или 16,чем и обеспечивается перемещение каретки 2 по порталу 1 в любом из двух направлений, соответствующих направлению движения верхнейили нижней ветви цепи, Для фиксациикаретки 2 в любой точке на портале1 при выключенных муфтах 27 и 28включается муфта 23, которая жесткосоединяет зубчатое колесо 22 с валом13, в результате.что замыкается кинематическая цепь между звездочками15 и 16, приводимыми во вращение со1284821 При зафиксированном положении каретки 2 вращение захвата 9 производится включением муфты 25 При этом вращение от зубчатого колеса 21 передается на зубчатое колесо 24, вал 14, далее на червячную пару 26- 11 и затем на шлицевой вал 8. 20 Формула изобретения Составитель Ю.Вильчинский Техред Л.СердюковаКорректор А.Зимокосов Редактор И.Дербак Тираж 950 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Заказ 7510/18 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ответственно верхней и нижней ветвью цепи 7. При этом каретка 2 останавливается.При зафиксированном положении каретки 2 подъем и опускание механической руки 3 осуществляется включением электромагнитных муфт 19 или 20, при этом вращательное движение от соответствующего вала 12 или 13 передается зубчатым колесом 17 или 18, которые через рейку 10 передают движение на шлицевой вал 8 с захватом 9. Для фиксации руки 3 в любой точке на пути ее вертикального перемещения служит электромагнитная муфта 29. Манипулятор, содержащий портал с направляющими, каретку, смонтированную на портале, механическую руку 30 с захватом, имеющим возможностьвозвратно-поступательного перемещения в направлении продольной оси механической руки и вращения вокруг этой оси от приводов, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности за счет упрощения конструкции, привод выполнен в виде двигателя с цепной передачей, ведущая звездочка которой, закрепленная 40 на валу двигателя, и ведомая - расположены на разных концах портала и связаны бесконечной цепью, а механическая рука выполнена в .виде зубчатой рейки, жестко связанной с шли цевым валом, на котором с возможпостыл продольного относительного перемещения установлено червячное колесо, на конце которого размещен захват, а каретка выполнена в виде корпуса, на котором смонтированы три вала с параллельно расположенными осями, снабженные управляющимиъэлектромагнитными муфтами, на одном конце первого и второго валов жестко закреплены по одной дополнительной звездочке с равными делительными окружностями, одна из которых находится в зацеплении с ведомой (верхней) ветвью бесконечной цепи привода, а другая - с ведущей (нижней) ветвью той же цепи, а на другом конце этих же валов смонтировано по зуб. чатому колесу, каждое из которых находится в зацеплении с зубчатой рейкой механической руки и связано с соответствующим валом с помощью одной из указанных электромагнитных муфт, причем в средней части этих валов также установлено по одному зубчатому колесу, и первый вал жестко связан с соответствующим колесом, а второй вал связан с колесом с помощью электромагнитной муфты, причем на одном конце третьего вала смонтировано зубчатое колесо, связанное с ним соответствующей электромагнитной муфтой и находящееся в зацеплении с зубчатым колесом, жестко связанным с первым валом, а на другом конце третьего вала расположен червяк, находящнйся в зацеплении с червячным колесом, размещенным на шлицевом валу механической руки, при этом каретка снабжена дополнительно тремя фиксирующими электромагнитными муфтами, ведомые элементы которых закреплены на корпусе каретки, а ведущие связаны соответственно с первым и вторым валами и через зубчатое колесо первого вала - с рейкой.