Центрирующее захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 9) 01) 5/ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ Е ЕЛЬСТВ К АВТОРСКОМУ С ипуляторов, кциональные захватного держит коро-конинстиопылова ект кон подвижножухом 2, приновленыхватываЪмойами 9, уставозможностьюим пояском СССР981.СТРОЙроьот рующи ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Днепропетровский прострукторский технологическитут(57) Изобретение относитсятехнике, в частности к цент захватным устройствам ма и позволяет расширить фу возможности центрнруюшег устройства. Устройство с пус 1 и цилиндрический к коническим пояском в нижн Подпружиненная платФорма соединена стержнями с ко при этом.на стержнях уст пружины, Центрирование з детали происходит пальц новленными в платформе с взаимодействия с коничес )кожуха 2, 4 ил.Изобретение относится к робототехнике, в частности, к центрирующим захватным устройствам манипуляторов.Целью изобретения является расши рение функциональных возможностей центрирующего захватного устройства путем повышения точности базирования изделия при его захвате.На фнг. 1 изображено предлагаемое центрирующее захватное устройство; на фиг, 2 - впд Л па фпг.на фпг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2;на фиг, 4 - узел 1 на фиг. 1.Центрирующее захватное устройствокрепится к корпусу 1 и состоит из цицилиндрического кожуха 2 с укрепленным на нем гидро- или пневмоцилиндром 3. Цилиндрический кожух в нижней части заканчивается центрирующим ко" 10 :нусом. К штоку гидроцилиндра присоединена серьга 4, соединенная с рычагами 5, Рычаги шарнирно связаны сзахватами 6, установленными в кронш-;тейнах 7 кожуха 2. На кожухе 2 свозможностью перемещения вдоль егооси расположена подпружиненная платформа. 8, в пазах которой по окружности установлены центрпрующие пальцы 9 со сферическими концами, гаходящимися в контакте с конусом кожуха2 и пружины 10. Подпружиненная платформа подвижно соединена стержнями 11 с проушинами кожуха 2, а стержни подпружинены пружинами 12,Захватное устройство работает следующим образом.В исходном положении центрирующее захватное устройство расположено над захватываемым изделием 13, шток гид роцилиндра выдвинут, захваты повернуты так, что изделие 13 свободно проходит между ними. Подпружиненная платформа под действием пружин 12 на-. находится в крайнем нижнем положении, 15 центрирующие пальцы пружинами 10 прижаты к конусу по его меньшему диаметру, что позволяет им свободно входить в отверстие захватываемого изделия. 50 При опускании рукой манипулятора центрирующего захватного устройства подпружиненная платформа 8 опускается до соприкосновения с верхним торцом захватываемого изделия и останавливается. При дальнейшем опускании устройства, конус кожуха 2 скользит по сферическому концу пальца 9, паль цы раздвигаются до соприкосновенияхотя бы одного иэ них с внутреннейповерхностью захватываемого изделияи при дальнейшем движении сдвигаютизделие по опорной гладкой поверхности до тех пор, пока центрирующиепальцы 9 не раздвинутся до наибольшего максимального размера, соответствующего внутреннему диаметру изделия 13. При этом захватываемое изделие 13 устанавливается соосноцентрирующему захватному устройству,После центрирования захватываемого изделия опускание захватного уст"ройства прекращается и гидроцилиндрзажима переключается на стягиваниештока. При втягивании штока рычагиповорачивают захваты, опорные поверхности которых подходят снизу к поверхности изделия 13, обеспечивая на"дежное его крепление,При подъеме захвата с иэделием13 пружины 12 платформы 8 постоянноприжимают ее к поверхности изделияи положение изделия относительноподпружиненной платформы 8 и центрирующих пальцев 9 не изменяется.При выдвижении штока гидроцилиндра 3 рычаги 5 опускаются, поворачивают захваты 6 в исходное положение ивысвобождают изделие 13. При подъеме захватного устройства кожух 2 захвата, поднимаясь, увлекает за собой подпружиненную платформу 8, конус кожуха 2 скользит по центрирующим пальцам 9, пружины 10 прижимают центрирующие пальцы 9 к нижней части конуса и все элементы захватного устройства свободно выходят из ;захватываемого изделия 13. Чатем цикл работ повторяется,Ф о р м у л аизобретения Центрнрующее захватное устройство, содержащее корпус, захватывающие деталь органы, посредством рычагов свясвйэанные с приводом, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей нутем повышения точности базирования захватываемой детали, устройство снабжено цилиндрическим кожухом с проушинами, на конце которого выполнен конический поясок, и платформой с подпружиненными стержнями и центрирующими пальцами, при этом платформа расположена на кожухе с возможностьюосевого перемещения, подпружиненныестержни предназначены для соединения,платформы с проушинами кожуха, а .центрирующие пальцы установлены радиально на платформе и предназначеныдля взаимодействия одним концом сзахватываемой деталью, а другим - сконическим пояском кожуха.)К, Ра Ти ВНИИПИ Госудо писное омитета ССС открытийпо делам113035, Москва 5 кая на Прои венно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4