Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 9) (11) 80 А 1 ГОСУДАРС ПО ДЕЛАМ ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРЗОБРетений и ОткРытий В еААНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Каунасский политехнический институт им. Антанаса Снечкуса(57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к устройствам для механизации производства. Изобретение позволяет повысить быстродействие манипулятора за счет повышения быстродействия химической реакции в системе энергопитания. Манипулятор содержит гибкий осевой элемент 1, диски 2, установленные на этом гибком осевом элементе, элас 3 1/02 // В 25,7 18/О тичные элементы 5, расположенные между дисками 2 симметрично относительно оси гибкого осевого элемента иобразующие с отверстиями в дисках 2и торцами двух смежных дисков 2 герметичные эластичные камеры 6; Полости герметичных эластичных камер 6 соединены посредством магистральныхканалов 7, имеющих автономные клапаны, с баллонами, заполненными бикарбонатом натрия и соляной кислотойи с атмосферой, При дозированной подаче бикарбоната чатрия и солянойкислоты в герметичные эластичные камеры 6 происходит быстротечная химическая реакция, вследствие выделенияуглекислого газа возрастает внутриполостное давление в камере, вызывающее удлинение эластичных элементов 5 и тем самым изменение положендисков в пространстве. 2 ил.40 45 50 55 БаНСО з + НСЬ = ИаС 1 + Н С(Н О вследствие чего выделяется углекислый газ (СО), резко увеличивается 128308Изобретение относится, к машиностроений, . в частности к устройствам для механизации производства.Целью изобретения является повышение быстродействия химической реакции в системе энергопитания.На фиг. 1 изображен манипулятор,продольный разрез," на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.Манипулятор содержит гибкий осе.вой элемент 1, диски 2, выполненныес центральным 3 и тремя равномернопо окружности расположенными отверстиями 4. Диски 2 через центральныеотверстия 3 надеты на гибкий осевойэлемент 1 и закреплены на нем так,,что отверстия 4 на соседних дискахсмещены относительно друг друга нао60 . В каждом промежутке между дисками 2 расположены эластичные элементы 5. При этом каждые два эластичных элемента 5 образуют с соответствующим им соосным отверстием 4 дис"ка 2 и торцами двух смежных с ним25дисков 2 герметичные эластичные камеры беСистема энергопитания манипулятора выполнена в виде двух баллонов(не показаны) заполненных соответ 130ственно бикарбонатом натрия (ИаНСО )зи соляной кислотой (НС 1) и подключенных к магистрали повышенного давления, и магистральных каналов 7имеющих автономные клапаны, управляемые от системы управления (не пока- З 5заны). Полость каждой герметичнойэластичной камеры б посредством магистральных каналовс автономнымиклапанами связана с соответствующимибаллонами системы энергопитания иатмосферой.Манипулятор работает следующимобразом.При открывании клапанов магистральных каналов 7, соединенных с баллонами, заполненными бикарбонатом, камеры 6 попадает некоторое их количество. В полости герметичной эластичной камеры 6 происходит химиф. ческая реакция,0 2внутриполостное давление, вызывающее удлинение эластичных элементов 5, а тем самым и увеличение расстояния между дисками 2.При открывании клапана, соединяющего герметичную эластичную камеру 6 с атмосферой, из внутренней полости под давлением углекислого газа (СО ) выбрасываются продукты реакции, т.е, раствор хлорида натрия (МаС 1). Диски 2 под действием эластичных элементов 5 возвращаются в исходное положение. Управляя отдельно автономными клапанами, можно изменять положение дисков 2 в пространстве. Химическая реакция проходит с большой скоростью (доли секунд), что по сравнению с тепловыми процессами позволяет повысить быстродействие манипулятора в несколько раз. Кроме того, отсутствие в подвижной части манипулятора тяжелых исполнительных механизмов или нагревателей позволяет существенно повысить эффективность устройства.Точность работы манипулятора определяется точностью дозировки химических веществ, При использовании клапанов (дозаторов) с точностью до-бзирования до 4 х 10 кг и управлении ими устройствами управления, построенными на базе микроЭВМ, достигается большая точность манипулированияпри высоком быстродействии.Формула из обр етенияМанипулятор, содержащий гибкий осевой элемент, диски, имеющие центральные отверстия и установленные на гибком осевом элементе, эластичные элементы, расположенные между дисками симметрично относительно оси гибкого осевого элемента и соединенные магистральными каналами с системой энергопитания, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения быстродействия за счет проведения быстротечной химической реакции в системе энергопитания, на каждом ,диске по окружности выполнены три отверстия, расположенные равномерно по окружности, при этом отверстия на соседних дисках смещены отн.сительно друг друга на 60, а эластичные элементы образуют с отверстиями, одного из дисков и торцами двух смежных с ним дисков герметичные элас41283080 Составитель И. Бакулиндактор И. Рыбченко Техред А.Кравчук орректор М. Самборска каз тета ССкрытийя наб Подчис Производственно-полиграфическое предприятие, г. од, ул, Проекты тичные камеры, причем система энергопитания выполнена в виде двух баллонов, заполненных соответственно бикарбонатом натрия и соляной кислотой, находящимися под повышеннымдавлением, а магистральные каналы 43/13 Тираж 949 ВНИИПИ Государственного ко по делам изобретений и о 113035, Москва, Л(-35, Раушскимеют автономные клапаны, управляе-мые от системы управления и предназначенные для связи полости каждойгерметичной эластичной камеры с соответствующими баллонами системы энергопитания и с атмосферой.