Робототехнологический комплекс малярной обработки

,801284 СПУБ 1)4 В 25 Л 11 0 ГОС ИЙ ОБРЕТЕНИ ПИСА Н АВТОРСКОМ 08 АРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СС М ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(56) Автоматизированная линия набазе ПР модели РР. Роботизированные комплексы оборудование - робот стран - членов СЗВ. Каталог,-М.:НИИМАШ, 1984. с. 155.(54) РОБОТОТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКСМАЛЯРНОЙ ОБРАБОТКИ(57) Изобретение относится к средствам автоматизации малярных работи может быть применено для очистки,окрашивания и обезжиривания крупныхконструкций типа плоских и полуобъемных судовых секций. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности обработки изделий типа плоских судовых секций в го.ризонтальном положении. Робототехнологический комплекс малярной обработки содержит окрасочную камеру 1, промышленный робот 2, установленный на каретке 19 с возможностью изменения угла наклона промьппленного робота 2 к горизонтали, а также транспортную тележку 7 с изделием 10, установленную на рельсах 8 эстакадыи на боковых поверхностях которого выполнены отверстия 12 с шагом, равным ширине рабочей эоны промьпдленного робота 2, и устройство позиционирования 11, выполненное в виде двух силовь.х цилиндров, штоки которых связаны с каретками, на которых установлены подпружиненные фиксаторы,с приводимые в движение собственными Е силовыми цилиндрами. Подпружиненные фиксаторы, взаимодействуя с отверсти- Цф ями 12, с помощью силовых цилиндров ( перемещают транспортную тележку 7 на шаг, равный ширине рабочей зоны про- Яср мышленного робота 2. Промышленныйробот 2, перемещаясь по направляющим станины 20, окрашивает изделие полосой, ширина которого равна рабочей ОО зоне промьппленного робота. 3 ил. 4 ффООИзобретение относится к средствамавтоматизации малярных работ и можетбыть применено для очистки, окрашивания, обеэжиривания крупных конструкций типа плоских и полуобъемных судовых секций с набором жесткости, атакже подобных изделий тяжелого транспортного машиностроения и другихотраслей промьппленности.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счетобеспечения возможности обработкиизделий типа плоских судовых секцийв горизонтальном положении,На фиг, 1 представлен робототехнологический комплекс малярной обработки, на фиг - узел креплениякаретки основания с промышленным роботом", на фиг, 3 - устройство позиционирования, 20Робототехнологический комплексмалярной обработки состоит (фиг,1)из.окрасочной камеры 1 и промышленного робота 2, имеющего основание 3,механическую руку 4 с рабочим орга 25ном 5, шарнирно установленную на основании 3 При этом рабочий орган5 выполнен в виде устройства, распыления лакокрасочных материалов, связан с резурвуаром 6 рабочего материала посредством устройства автоматической подачи рабочего материала. Также комплекс содержит транспортнуютележку 7, установленную на рельсах8, смонтированных на эстакаде 9, и 35несущую изделие 10 и устройство 11позиционирования транспортной тележки 7. Вдоль обоих бортов транспортнойтележки 7 с шагом, равным ширине рабочей эоны. промьппленного робота 2, 40выполнены отверстия 12.Устройство 11 поэициониронаниявыполнено в виде двух силовых цилиндров 13, смонтированных посредствомрам 14 на эстакаде 9 на противопаложных сторонах от транспортнои тележки 7, При этом шток каждого силовогоцилиндра 13 связан с кареткой 15,установленной на направляющих 16 рамы 14. На каретке 15 закреплен силовой цилиндр 17, шток которого жесткосвязан с подпружиненным фиксатором18, установленным с воэможностью взаимодействия с отверстиями 12, выполненными на транспортной тележке 7. 55Промьппленный робот 2 установлен накаретке 19 с возможностью измененияугла наклона оснсеания 3 к гориэонтапи. Еаретка 19 установлена на направляющих, смонтированных на станине 20, перпендикулярно рельсам 8 эстакады 9Силовые цилиндры 13 и 17 взаимодействуют соответственно с датчиками 21, 22 и 23, 24 конечных положений,Робототехнологический комплексработает следующим образом,При подходе на позицию окраски,транспортной тележки 7 с изделием 10,транспортируемой по рельсам 8 любымизвестным способом, например с помощью общецехового цепного транспортера, срабатывают датчики положениятранспортной тележки 7 (например,конечные выключатели, на показаны),по сигналу которых выключается привод цепного транспортера и включаются силовые цилиндры 13 устройства11 позиционирования. Штоки силовыхцилиндров 17 выдвигаются, и подпружиненные фиксаторы 18 под действиемсвоих пружин прижимаются к бортамтранспортной тележки 7 (срабатываютдатчики 23), Затем штоки силовыхцилиндров 13, втягиваясь, перемещают каретки 15 до тех пор, пока подпружиненные фиксаторы 18 не попадутв отверстия 12. По сигналам датчиковсиловые цилиндры 13 и 17 выключаютсяи подается команда на окраску изделия 10.Промьппленный робот 2 перемещается на каретке 19 по направляющим станины 20 от одной стороны эстакады до другой согласно заданной программе и окрашивают изделие 10 на ширину рабочей эоны. После окончания окраски по сигналу от системы управления каретка 19 останавливается в одном из крайних положений станины 20.Включаются силовые цилиндры 17, штоки которых, преодолевая сопротивление пружин фиксаторов 18, втягивают их, освобождая отверстия 12, Затем с помощью силовых цилиндров 13 каретки 15 отводятся назад на расстояние, равное ширине рабочей зоны промышленного робота 2, до следующих отверстий 12 в бортах транспортной тележки 7. Подпружиненные фиксаторы 18 попадают в отверстия 12 и с помощью силовых цилиндров 13 перемещают изделие 10 на ширину рабочей эоны промышленного робота 2, Затем процесс окрашивания повторяется при пе 1284823ремещении каретки 19 в противоположном первоначальному направлении,Формула изобретения 5Робототехнологический комплекс малярной обработки, содержащий окрасочную камеру, промышленный робот, включающий основание, механическую руку с рабочим органом, шарнирно установленную на основании, устройство автоматической подачи и распыления материала, транспортную тележку, установленную на рельсах, смонти рованных на эстакаде, и устройство позиционирования, о т л и ч а ю щ и й с я 1 ем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения воэможности обработки 20 горизонтальных поверхностей, он снабжен кареткой, установленной на дополнительно введенных направляющих,смонтированных на станине окрасочной камеры перпендикулярно рельсамэстакады, а промышленный робот установлен на каретке с воэможностью регулировки угла наклона основания промышленного робота, причем на транспортной тележке выполнены отверстияс шагом, равным ширине рабочей зоныпромышленного робота, при этом устройство позиционирования выполнено ввиде двух силовых цилиндров, установленных по обе стороны эстакадыа их штоки жестко связаны с подвижными элементами с подпружиненнымиФиксаторами, связанными с штокамидополнительных силовых цилиндров иустановленными с возможностью взаимодействия с отверстиями транспорт"ной тележки.ба окосов 95 оизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 едактор И аказ 7510 Тиражосударственноглам изобретениисква, Ж, Ра ВНИИП по 3035, комитета СССРи открытийская наб., д. 4/ КорректорПодписное