Схват манипулятора

(5 д 4 В 25 Л 15 00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Николаевский кораблестроительный институт им. адм, С.О. Макарова (72) Ю.П. Кондратенко и И,В. Гужва (53) 62-229.72(088.8)(56) Авторское свидетельство СССР Ф 1076279, кл, В 25 3 15/00, 1984.(57) Схват манипулятора может применяться в любой отрасли промышленности для загрузки материалообрабатывающего оборудования штучными заготовками. 1 ель изобретения - повышение надежности захвата заготовки,а также расширение технологическихвозможностей устройства. Надежность1283090 захвата обеспечивается за счет использования магнитного фиксатора,состоящего из диска 13, сердечников11 и обмоток. При этом не сложно регулировать усилие зажима заготовки,изменяя электромагнитные параметрысистемы, Кроме того, возможно также Изобретение относится к машинйстроению в частности к захватным устройствам промышленных роботов.Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повьшение надежности работы устройства,На фиг, 1 изображен схват, продольный разрез; на фиг. 2 - сечение.10А-Л на фиг, 1; на фиг. 3 - сечениеБ-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - губкисхвата,Схват манипулятора (фиг. 1) содержит привод 1, приводной вал 2,установпенный в подшипниках 3 и сос"тоящий из двух частей 4 и 5, соединенных телескопически, На приводномвалу крепится приводной элемент 6,выполненный в виде конуса с резьбой. 20Основание 7 и корпус 8 схвата имеютцилиндрическую форму и выполнены изнемагнитного материала, причем корпус 8 имеет меньший диаметр и установлен в основании 7 в подшипнике 9.В основании 7 установлена (фиг. 1 и2) электромагнитная система фиксатора, представляющая собой жесткозакреплепный в корпусе кольцевоймагнитопровод 10 и прикрепленные кмагнитопроводу 10 сердечники 11 сраздвоенными полюсами, имеющие об 3,мотки 12. Количество сердечников может быть только четным и выбрано,например, равным четырем. В зазоре 35раздвоенных полюсов находится стальной диск 13 фиксатора, жестко прикрепленный к корпусу 8. Захватныегубки 14 (число губок может быть,например, равным четырем, при этом 40губки на фиг. 1 не рассечены) схвата имеют резьбу на внутренней наклонной грани и расположены в фигурных пазах 15 корпуса 8 (фиг. 4). использование схвата для осуществления вращения заготовки в нем. Этореализует с я с помощью тех же элек тров магнитных параметров системы. Причем,вращениезаготовки всхвате можноиспользовать длядололнительных технологических операций. 1 з,п. ф-лы, 4 ил. 2Каждая губка 14 (фиг. 1) подпружинена упругими элементами 16 и 17, которые удерживают ее в постоянном зацеплении с приводным элементом 6, Первый упругий элемент 16 находится в нижней части губки 14 в пазе 18 и прикреплен одним концом к губке 14, а вторым - к выступу 19 фигурного паза 15 корпуса 8. Второй упругий элемент 17 крепится одним концом к корпусу 8, а вторым - к выступу 20 в верхней части губки 14, Каждая губка 14 имеет направляющие выступы 21 (Лиг, 3 и 4), имеющие прямоугольную форму и находящиеся в такой же формы пазах корпуса 8, что позволя-ет губкам 14 двигаться толькопараллельно себе в радиальном направлении. На подвижной части 5 (фиг. 1) телескопического вала 2 жестко закреплена шайба 22, предназначенная для воздействия на конечные выключатели 23, которые служат для ограничения вертикального хода приводного элемента 6. Устройство работает следующим образом.В исходном положении приводной элемент 6 находится в своем крайнем верхнем положении, губки схвата 14 втянуты в головку упругими элементами 16 и 17 (фиг. 1), обмотки 12 электромагнитной системы фиксатора отключены от источника питания, привод 1 не вращается, При захвате схват подводится к детали, на обмотки 12 подается питание от внешнего источника питания (не показан) и привод 1 начинает вращаться, Получив питание, обмотки 12 создают магнитные потоки, каждый из которых замыкается по контуру: сердечник с раздвоенным полюсом 11 - стальной диск1283090 1. Схват манипулятора, содержащий основание, в котором с возможностью вращения и Фиксации расположен корпус с размещенными в нем губками с приводом, включающим в себя вал, связанный с двигателем и механизмом перемещения губок, а также систему управления с конечными выключателями, о т л и ч а ю щ и й с я . тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повыше ния надежности, фиксатор выполнен в виде стального диска, жестко закрепленного в корпусе, и четного числа сердечников, установленных в основании и снабженных обмотками, связанными с системой управления, причем сердечники с одной стороны соединены между собой кольцевым магнитопроводом, а с другой выполнены с пазами, в которых с зазором размещен стальной диск.12, Схват по п. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что механизм перемещения губок выполнен в виде кону" са с винтовой нарезкой, входящей в зацепление с соответствующей нарезкой, выполненной на губках, разме" щенным в направляющих корпуса, при этом приводной вал выполнен телескопическим, а его подвижная в осевом направлении часть жестко связана с конусом и выполнена с элементами, предназначенными для взаимодействия с конечными выключателями. 13 - смежный сердечник 11 с полюсом торый отключает привод 1. Схват впротивоположной полярности - кольце- этом случае находится в исходномвой магнитопровод 10 - исходный сер- состоянии. Если детали нет в зонедечник 11, Магнитный поток, эамыка- действия схвата, приводной элементясь через стальной диск 13, наво 6 достигает своего крайнего нижнедит в диске 13 вихревые токи, кото- го положения и под воздействием шайрые, взаимодействуя с магнитным по- бы 22 срабатывает нижний конечныйлем, создают тормозной момент. Вели- выключатель 23.чина тормозного момента зависит отвеличины подводимого к обмоткам 12 1 О ф о р м у л а и з о б р е т е н и янапряжения (тока). Этот тормозноймомент препятствует вращению корпуса 8 в подшипнике 9. Привод 1 вращает приводной элемент 6 через вал 2.Приводной элемент 6, вращаясь, ввинчивается в губки 14 и тем самым выдвигает их, преодолевая усилия упругих элементов 16 и 17. Движениевниз приводного элемента 6 обеспечивается телескопической связью частей вала 4 и 5. При этом часть 5выдвигается иэ части 4,При достижении губками 14 внутренней поверхности детали силой вращения приводного вала 2 преодолевается тормозной момент Фиксатора икорпус 8 с зажатой деталью начинаетвращаться. Это вращение может бытьиспользовано при обработке детали.Сжимающее усилие губок 14 определяется величиной тормозного момента.Таким образом, регулируя напряжениена электромагнитной системе фиксатора, можно обеспечить регулирование сжимающего усилия. При вращениипривода 1 в другую сторону происходит отпускание детали за счет того,что корпус 8 удерживается от вращения Фиксатором, а приводной элемент6 вывинчивается из губок 14. Упругие 10элементы 16 и 17 при этом втягиваютгубки 14 в корпус 8, освобождая деталь, При достижении приводным элементом 6 своего крайнего верхнегоположения шайба 22 воздействует на .верхний конечный выключатель 23, ко1283090 А -А Составитель Е. ЕрмолаеРедактор К. Волощук Техред Л.Сердюкова Корректор уч Ча Проектная Произв енно-полиграфическое предприятие, г. Ужг 7344/14 Тир ВНИИПИ Гос по делам 113035, Москв949рственногобретенийЖ, Рауш Подписноеоиитета СССРоткрытийая наб., д. 4/5