Рука робота

. 3 Ь ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯХ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Фц ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТЮ(71) Донецкий политехнический институт(56) Авторское свидетельство СССР В 1096093, кл. В 25 Л 1/00, 1982. (54) РУКА РОБОТА(57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях машино- и приборостроения. Целью изобретения является расширение технологических возможностей робота за счет увеличения его зоны обслуживания. Рука робота состоит из последовательно. установленных и шар нирно между собой связанных модулей 1. На одном конце каждого модуля рас.801284819 А 1(51) 4 В 25 3 1/00 положены электромагниты 2, полюса которых образуют торцовую поверхность. Другой конец модулей 1 имеет форму усеченной пирамиды, грани которой образованы полюсами постоянных магнитов 5. Кроме тогс, в каждом модуле 1 расположен шток 4 с приводом его линейного перемещения, например электромагнитом 3. Шток 4 шарнирно связан с верхним основанием усеченной пирамиды соседнего модуля, Для относительного поворота соседних модулей выключается электромагнит 3 привода штока и включается один из электромагнитов 2, взаимодействующий с про" тиволежащим постоянным магнитом 5, ,В который под действием магнитных сил притягивается к полюсу электромагнита 2. Для возвращения в исходное положение включается электромагнит 3, а ток в электромагните 2 ревер- ф сируется, 2 ил.1 еейИзобретение относится к робототехнике и может быть использованодля механизации и автоматизации основных и вспомогательных операцийв различных отраслях машино- и приборостроения,Цель изобретения - расширение технологических возможностей робота засчет увеличения его эоны обслуживания, 10На фиг. 1 изображены модули рукипри их относительном поворотеэ нафиг. 2 - то же, при соосном положении.Устройство содержит последовательно установленные и шарнирно между собой связанные модули 1. На одном конце каждого модуля расположеныэлектромагниты 2, полюса которых образуют торцовую поверхность. Внутри 20каждого модуля 1 расположен приводлинейного перемещения, например электромагнит 3 с обмоткой и якорем, соединенными со штоком 4. Второй конецмодулей 1 имеет форму усеченной пирамиды, боковые грани которой образованы полюсами постоянных магнитов 5,а верхнее основание шарнирно связано с концом штока 4 соседнего модуляс возможностью поворота модуля в плосз 0костях, перпендикулярных граням пирамиды. Шток 4 подпружинен к электромагниту 3 с помощью пружины 6, одинконец которой закреплен на штоке, адругой - на электромагните, 35 Рука работает следующим образом.В исходном положении модули 1 руки робота образуют прямую за счет отключения электромагнитов 2 и включения 0 электромагнитов 3, которые втягивают штоки 4.При включении одного из электромагнитов 2 модуля 1 между его полюсом и полюсом противолежащего магнита 5 возникает сила магнитного притяжения. Затем при выключении электромагнита 3 шток 4 под действием пружины 6 поднимается, а модуль поворачивается под действием силы магнитного притя:ения, в новое устойчивое положение (фиг. 1). Для возвращения его в исходное положение включается электромагнит 3, а включенный ранее электромагнит 2 реверсируется, в результате чего между включенным электромагнитом 2 и постоянным магнитом, расположенным напротив, возникает сила отталкиван.я, ускоряющая возвращение повернутого модуля 1 в исходное положение.Аналогично осуществляют поворот модуля в каждое из направлений, количество которых соответствует количеству граней пирамиды.Формула изобретенияРука робота, содержащая последовательно установленные и шарнирно связанные между собой модули, причем на одном конце каждого модуля установлены электромагниты, поверхности полюсов которых образуют торцовую поверхность этого модуля, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, каждый модуль снабжен приводом линейного перемещения, имеющим шток, и постоянными магнитами, при этом другой конец каждого модуля име-, ет форму усеченной пирамиды, боковые грани которой образованы поверхностями полюсов постоянных магнитов, а меньшее основание усеченной пирами" ды шарнирно связано с концом штока привода, расположенного в соседнем модуле с возможностью поворота модуля в плоскостях, перпендикулярных граням пирамиды./18 Тираж 950 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5