B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1189675

Опубликовано: 07.11.1985

Авторы: Голощапов, Марков, Тетюрев, Шанаурин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...вала находится гайка-барашек 8. Через полумуфты 9 и 10 рукоятка управления (полумуфта 10 является ступицей рукоятки управления) кинематически связа З на с приводим валом 7. Пружина 11 предназначена для разъединения полу- муфт 9 и 10 при отвернутой гайие барашке 8. На нижнем конце приводного вала 7 жестко закреплен маховик настройки 12. Крышка 13 с зубчатым сектором храпового механизма, взаимодействует с собачкой 14, укрепленной на оси 15. Толкатель 16 пружиной 17 удерживается в исходном положении. Кнопка 18,через шарики 19 воздейству-Зэ ет на толкатель 16. Захватное устройство к головке манипулятора крепится с помощью кронштейна 20.Захватное устройство работает следующйм образом.Зажимные губки 2 захватного устройства подводятся под...

Номер патента: 1189677

Опубликовано: 07.11.1985

Автор: Даровских

МПК: B25J 15/02

Метки: схват

...6, смонтированного на шкивах 7 и 8. Валы последних имеют единый стержень 9, на котором может. быть закреплен элемент 10 для базирования детали 11.Гибкое замкнутое кольцо 6 жесткосвязано с направляющей 5, установленной в направляющих пазах поступательной кинематической пары изакрепленной на основании 1. На.валу шкива 8 жестко закреплена шестер.ня 12. Она находится в .зацеплениис зубчатой рейкой 13, жестко связан 1ной с опорой 14, соединенной со. стержнем 9 жестко, а с траверсой 4 -кинематически. Зубчатая рейка 13расположена также в направляющей 15, соединенной со стержнем 9.Основание 1 соединенос рукой манипулятора (не показана).Устройство работает следующимобразом,Схват выставляется относительно35детали манипулятором и, когда зажимные...

Номер патента: 1189678

Опубликовано: 07.11.1985

Авторы: Лихоманов, Петров, Хаткевич

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...в исполнительных н задаюших органах манипуляторов и роботов.Цель изобретения -упрощение конструк ции шарнира за счет обеспечения кинематической развязки степеней подвижности с помошью общего для звеньев водила.На чертеже изображена кинематическая схе. ма шарнира манипулятора.Устройство содержит предыдушее звено 1 (или неподвижное основание), силовое водило 2 и последующее подввкное звено 3. На общей оси 4 водила 2 свободно посажены справа и слева от продольной оси сателлитные зубчатые колеса 5, образующие со звеньями дифференциальный механизм. Первые входные зубчатые колеса дифференциального механизма жестко связаны с ведушими полыми валами 6, кинематически связанными, как и полый вал водила 2, с приводами, а вторые зубчатые колеса...

Номер патента: 1189780

Опубликовано: 07.11.1985

Авторы: Румянцева, Титов

МПК: B25J 15/00, B66C 1/10

Метки: захват, крюковой

...рычага 22, установленным на оси 23. Оси12, 20 и 23 закреплены на крюке 1.Запирающий рычаг 22 имеет поверхность 24, выполненную по кривойКрюковой захват может быть установлен на руке или раме манипулятора (для длинномеров, как правило, 55 используется одновременно два подобных крюковых захвата) и работает следующим образом. При горизонтальном перемещении крюка в его открытый зев эаволится цилиндрический груз 25 (или цилиндрические захватные органы груза), установлснный в строго определенном месте, при этом сам манипулятор движется по заранее заданной программе, в результате чего при достижении грузом центра крюка происходит его подъем. При попадании груза 25 на сбрасывающий рычаг 4 тяга 6 тянет управляемый рычаг 7, который, в свою...

Номер патента: 1191279

Опубликовано: 15.11.1985

Авторы: Гут, Хаймов, Шафранский

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 1 ф 119Изобретение относится к средствам автоматизации процессов, связанных с обработкой, контролем и упаковкой штучных изделий, и может быть применено в различных отраслях прокапленности,Цель изобретения - упрощение конструкции робота.На чертеже схематически изображен предлагаемый робот, 1 ОНа основании 1 размещены последова тельно связанные между собой подвижные звенья, в виде вращающейся план- шайбы 2 и линейно перемещающихся стойки Зи руки 4 сзахватным устройством. 1 5. Привод каждого подвижного звена выполнен в виде двух силовых цилиндров 6 и 7, на штоках которых установ лены...

Номер патента: 1191280

Опубликовано: 15.11.1985

Авторы: Березовик, Дубовский, Зинченко, Солодкин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, очувствленный

...следующих составляющих сил и моментов: силы наклона Р у - фотоэлемент 32; Руфотоэлемент 33; силы захвата Р- фотоэлемент 34, Р - фотоэлемент 35; момента наклона М- фотоэлемент 36; Му - фотоэлемент 37.На экране 23 размещены фотоэле-.менты 34-39 для восприятия следующихсоставляющих сил и моментов: силыповорота Р " фотоэлемент 38; Р -хфотоэлемент 39; момент поворота М фотоэлемент 40; М, - фотоэлемент 41;момент кручения М- фотоэлемент 42;М - фотоэлемент 43,В качестве Фотоэлементов 32-37используют фоторезисторы, чувствительные к,изменению светового потока,служащие для формирования сигнала,пропорционального освещенности егоповерхности, что дает возможностьконтролировать не только направление,но и величину действующих на схват2 сил и...

Номер патента: 1191281

Опубликовано: 15.11.1985

Авторы: Васюков, Летучий, Литвиненко, Полищук, Рябоконь, Томенко, Цикинивкер, Язвинский, Ямпольский

МПК: B23P 19/10, B25J 15/10

Метки: головка, манипулятора, сборочно-захватная

...(МА), соединенному с обмоткой электромагнита 20.Сборочно-захватная головка работает следующим образом.Головка закрепленная на руке манипулятора (не показано )посредством корпуса 1, доставляется на позицию выдачи одной из сопрягаемых деталей и производит захват валика 11, При этом с циклового программного устройства 1 ЦПУ ) манипулятора поступает сигнал на включение одного иэ пневмоклапанов 31, соединенного с поло-, стью А пневмопривода 2, Под действием давления, созданного в полости А, шток 3, перемещаясь вверх, одновременно через толкатель 6, штифт 8 и3 191втулку 9 тянет фиксирующую втулку12, деформируя при этом пружину 13,Втулка 12, набегая внутренним конусом с углом р на шарики 10, производит их фиксацию, в результате чегои...

Номер патента: 1191282

Опубликовано: 15.11.1985

Авторы: Кудин, Куковинец, Летуновский, Парой

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...типа валов в узких, трудно Одоступных местах, например узкихтарах, траншеях, емкостях и т,п.На фиг. 1 изображено захватноеустройство, общий вид; на фиг, 2 -то же, вид сбоку; на фиг, 3 - то же, 5рабочее состояние,Захватное устройство содержиткорпус 1, в криволинейных направляющих 2 которого установлены подхватывающие элементы 3, выполненные в 2 Овиде двух незамкнутых колес, Подхватывающие элементы 3 с одной сторонысвязаны с корпусом 1 через гибкиетяги, например тросы 4, ролик 5 ипружину б, с другой стороны через 25гибкие тяги 7, ролик 8 и траверсу9 - со штоком силового цилиндра 10,размещенного на руке робота (непоказана .В корпусе 1 на направляющих скал Оках 11 установлен центральный зажимной элемент 12, подпружиненный пружинами...

Номер патента: 1191283

Опубликовано: 15.11.1985

Авторы: Бодров, Калинин, Трофимов

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...10 25приводного механизма 2. Крайние перегибы 11 и 12 служат в качестве губок захвата, концы ленты 4 закрепле-,ны к направляющим 3. Пневматические камеры 13 и 14 с эластичными 301 стенками закреплены с внешней стороны каждого из двух крайних перегибов 11 и 12. Камеры 13 и 14 возможно закрепить к перегибам 11 и 12с помощью склеивания. 35Захват промышленного робота работает. следующим образом.Захватываемая деталь располагается между внутренними поверхностямиленты 4. В пневматические камеры 13 40и 14 подается давление, сжатого воздуха, под действием которого эластичные стенки перемещаются и, дейст 283 2вуя на крайние перегибы 11 и 12,смыкают губки. Перемещение приводного механизма 2 поступательного действия вдоль оси захвата вызывает...

Номер патента: 1191284

Опубликовано: 15.11.1985

Авторы: Дульцев, Хохлов

МПК: B25J 15/12

Метки: захват, манипулятора

...основного зажнмного троса 5 25 и дополнительного троса 6 для каждого пальца ) с одной стороны заканчиваются упорами 7, а с другой соедине 1 ны с приводом 8, причем намотка тросов на барабан привода 8 осуществляется в противоположном направлении.Каждое звено 2 имеет отверстие 9, смещенное относительно геометрического центра звена, через которое про 84 гходит основной эажимной трос 5, атакже отвс рстие 10, Шарик направляющей имеет центральное отверстие11. Через отверстие О звеньев и отверстия 11 шариков пропущен дополнительный трос 6. Каждая пара основного зажимного троса и дополнительного троса пальцев, имеет самостоятельный привод 8. Захват манипулятора работаетследующим образом.Включается привод 8, который натягивает основной...

Номер патента: 1192775

Опубликовано: 23.11.1985

Авторы: Ермошин, Малышев, Озеров

МПК: A43D 111/00, A43D 3/10, B25J 11/00 ...

Метки: колодки, обуви, съема

...с губками 27 и 28. На шпильках 15 и 16 расположены упоры 31 и 32, ограничивающие перемещение шпилек в осевом направлении. Губки 27 и 28 связаны с рычагами 11 и 12, пружинами 33 и 34, а на прижимах 17 и 18 уста 2новлены ограничительные штифты 35и 36.Кронштейн 9 шпильками 37 и 38 жестко закреплен к пневмоцилиндру 7 средства для открывания и закрыва" ния захвата 3, шток 39 которого шарнирно, посредством оси 40, связан с планками 13 и 14.Устройство работает следующим образом.Перед началом работы. оно устанавливается в исходное положение по командам, поступающим от программного устройства управления (не показано).В исходном положении захват 3 открыт и находится над снимаемым изделием (сапогом), шток 8 механизма перемещения захвата 3 по...

Номер патента: 1192967

Опубликовано: 23.11.1985

Авторы: Данильченко, Коноплянко, Лушников, Овчарук

МПК: B25J 1/00

Метки: искусственная, мышца

...находящийся в контакте с тор"цами капиллярных трубок. пучка, инагревательный элементНа фиг. изображена структурнаясхема искусственной мышцы; на фиг.2 -разрез А-А на фиг.1.Искусственная мышца содержит двесоставляющие: силовую установку иисполнительный орган.Силовая установка содержит замкнутый жесткий корпус 1, сверху в который герметично встроен капиллярный пучок 2, состоящий из набора капиллярных трубок, охваченных герметичной оболочкой 3. В корпус 1 встроен свободный конец ультразвукового излучателя 4, находящийся в контакте с торцами капиллярных трубок пучка 2, установленный с воэможностью свободного протекания жидкости иэ полости корпуса 1 в капиллярные трубки пучка 2 и обратно. Капиллярный пучок 2 установлен под острым углом к...

Номер патента: 1192968

Опубликовано: 23.11.1985

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...научастке взаимодействия с пластинами1, На внутренней поверхности колец 3установлены оси 6 с роликами , расположенными в продольных прорезях 30штанги 8. Основание исполнительногооргана манипулятора образовано платформой 5, пластиной 1 и кольцом 3,жестко связанныхштифтами. К основанию как к неподвижной части конструк-З 5ции крепится привод, выполненный изчетырех силовых цилиндров 9 - 12, ро лики 13 которых размещены в пазахрамки 14, связанной со штангой 8 спомощью осей 6 и роликов 7.40Кинематическая связь звеньев между собой и с основанием обеспечивается штифтами 15, размещенными в пазах,выполненных в пластинах 1 и 2, а так. же в платформе 5. 45Таким образом, возможно взаимноедвижение пластин вверх - вниз по ихрезьбам, а также...

Номер патента: 1192969

Опубликовано: 23.11.1985

Автор: Снисарь

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...операций по обработке и сборке деталей методом вращения, например обработка изделий рерлом, фрезой, выполкение опе 15 аци 6 внинчивания, закручивания различных деталей:,и т,д.Цепь изобретения -" Расширение технолоГИческих воэможностей манипулятора с высокой грузоподъемностью путем сообщения руке вращательного движения.На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.Манипулятор содержит корпус 1, на котором установлен привод 2 механизма плоско-параллельного перемещения. руки. Вал 3 смонтирован внутри гори зонтального .звена 4 шарнирного параллелограммного механизма, содержащего звенья 5 и 6 и неподвижную стойку 7. Этот механизм кинематически связан с приводом 2 с помощью шес- р 5 терни 8, закрепленной на стойке 7,...

Номер патента: 1192970

Опубликовано: 23.11.1985

Авторы: Исмагилов, Капков, Салахутдинов, Ситдиков, Суханов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...- контакты геркона 18. В цепь реле 31 последовательно включены нормально разомкнутые контакты 49 реле 29,.нормально замкнутые контакты 50 реле 30 и нормально замкнутые контакты 51 реле 32Кроме этого, реле 31 имеет контакты 52 - 54 для подключения шин 23 - 25 к электроприводу 14. Реле 32 имеет контакты 55 - 57 для подключения шин 23 - 25 к приводу 14 с обратной последовательностью для реверса привода 14. В цепь рела 32 последовательно включены нормально разомкнутые контакты 58 реле 27, нормально замкнутые контакты 59 реле 32 и нормально замкнутые контакты 60 реле 31. Контакты 51 и 60 предотвращают одновременное срабатывание реле 31 и 32 и замыкание через их контакты 52 - 54 и 55 - 57 шин 23 в . 25 накоротко.Контакты 49 шунтируют нормально...

Номер патента: 1192971

Опубликовано: 23.11.1985

Авторы: Ивашов, Кузнецова, Некрасов, Степанчиков

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...элементы 3, составляющие упругую систему. Свободные концы элементов 3 герметизированы заглушками 4 и к ним прикреплены эластичные губки 5,В эахвате 1,фиг.2) упругая система выполнена в виде сильфонов 6, закрепленных на корпусе 1. Свободные концы сильфонов герметизированы за 0 Энергоносителем во всех. трех типах схватов может быть, например,сжатый воздух.Захват промышленного робота рабо.тает следующим образом.При подаче энергоносителя в .корпус-коллектор 1 и далее в упругиеэлементы последние деформируются и 2 р обхватывают деталь произвольной формы (не показано) губками .5.При работе захвата, показанногона фиг.З, при перемещении коллектора 9 от привода вверх вдоль оси за Б хвата гибкие элементы 8 начинаютсходиться к центру и...

Номер патента: 1192972

Опубликовано: 23.11.1985

Авторы: Ханмамедов, Шваченко

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, сустав

...жидкости 9 подбирают таким образом, чтобы обеспечить необходимое сцепление ее с диском 8, что, в свою очередь, обеспечивает необходимое затухание колебаний массы подвижного звена 6, причем, эти параметры выбраны с учетом массы (момента инерции )объекта манипулирования, связанного с этим звеном непосредственно или через другие звенья.Перемещение подвижного звена 6 относительно неподвижного звена 1 осуществляется при подаче постоянного напряжения от источника питания (не показан) между внутренним корпусом 16 и по крайней мере одним из выводов 22. При этом вибродвигатель 18 представляет собой волновой вибродвигатель вращательного движения.Если ни к одному из выводов 22 постоянное напряжение не прилагается, то вязкость жидкости 20...

Номер патента: 1192973

Опубликовано: 23.11.1985

Авторы: Дмитриев, Крускоп, Охлобыстин

МПК: B25J 18/04

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...-с забортным пространством. В корпусе4 на подшипниках 7 и 8 установленвыходной вал 9, .один конец которогосвязан с приводным механизмом, а напротивоположном, при выходе из корпуса, установлено ротируемое звено 2исполнительного органа манипулятора. 40Разделение масляной полости внутрикорпуса 4 и забортного пространстваобеспечено размещением на.корпусе 4крышки 10, во внутренней цилиндрической расточке которой установлен с . 45возможностью продольного перемещениястакан 11, подпружиненный пружиной12 сжатия во внутрь корпуса, такимобразом, что один конец пружины 12упирается в буртик 13 крышки 10, а 50противоположный - в торец стакана 11.В расточках стакана 11 размещена 73 гкольцо 16 круглого сечения, которое уплотняет выходной...

Номер патента: 1194668

Опубликовано: 30.11.1985

Авторы: Копп, Погорелов, Харин

МПК: B25J 1/02

Метки: звено-модуль, манипулятора, руки

...установки датчика,Рука манипулятора состоит иззвеньев-модулей (фиг. 1, 2) 1, 2 и 3и захватного органа 4. Звенья-модуля состыкованы присоединительнымиэлементами 5 и 6 и установлены наблоке 7, представляющем собой неподвижное основание либо один илинесколько приводных механизмов. Звено-модуль руки содержит подвижныеэлементы, выполненные в виде двух 2соединительных фланцев 8, связанныхмежду собой через плоские пружины9 жесткими пластинами 10,С одним из соединительных фланцев8 с помощью шарнира 11 (фиг.3) связан цилиндр 12 пневмопривода линейного перемещения, шток 13 которогос помощью шарнира 14 связан с другимсоединительным фланцем 8. В качест 10 ве приводного устройства звена-модуля можно использовать любой изизвестных приводов:...

Номер патента: 1194669

Опубликовано: 30.11.1985

Автор: Хомерики

МПК: B25J 18/04, B25J 3/04

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...продольной оси манипулятора, продольная ось 00 модуля,Ипродольная ось .ОО манипулятора.К стыковочным элементам 1 прочно присоединены пластины 2, Соединение пластин 2 выполнено последовательным соединением в виде плоского каркаса из четного числа (например 5 1 О 15 20 г 5 30 35 40 ны относительно оси симметрии четырехугольника,4, Исполнительнь;й орган манипулятора по п.1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что каждый модуль образован посредством четырехугольников, составленных из биметаллических гибких пластин, размещенных во взаимноперпендикулярных плоскостях. четырех) пластин 2 так, что пассивный слой 3 одной пластины оказывается на той же стороне объединения,что и активный слой 4 следующейпластины. Пластины 2 друг к другукрепятся концами...

Номер патента: 1194670

Опубликовано: 30.11.1985

Авторы: Путов, Сибирцев, Солдатенко

МПК: B25J 9/00

Метки: кисти, манипулятора, ориентации, пространственной

...точности пространственной ориентации за счет определения положения основания относительно горизонта.На чертеже изображена схематическая проекция руки манипулятора.Рука манипулятора состоит из плеча 1, предплечья 2, кисти 3 и основания 4 с осями координат ОХУ 2, В данной проекции горизонтальная плоскость основания наклонена под углом Ы к горизонту, угол тангажа. Данный угол определяют с помощью датчика положения по ФормулеКОЙ науч В другой Фронтальной проекции руки манипулятора будет аналогичный чертеж с углом наклона ф к горизонтукоторый называется углом крена и определяется каккон апач 1 где кои фниц, 0,ц Мц - начальные и конечные углы датчиков положения, измеряющие обобщенные координаты по двум степеням свободы кисти или...

Номер патента: 1194671

Опубликовано: 30.11.1985

Автор: Хомерики

МПК: B25J 9/08

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...с использованием одного активного элемента.Устройство содержит основание 1, гибкое звено 2, захватное устрой ство 3, проводы 4 электропитания и сигналов, отверстия 5 крепления основания.К основанию 1 из электроизоляционного материала (например пластмассы) 30 присоединено гибкое звено 2 - упругая слоистая пластина в виде кольцевого косого геликоида правого вращения. В пластине 2 слои изготовлены из упругих материалов (например, металлов, металлополимеров). Слои прочно соединены между собой и подобраны так, что имеет место разность в коэффициентах линейного расширения. Слои обладают свойством 40 линейного расширения либо при нагреве и охлаждении (например термобиметалл), либо магнитострикцни, либо электрострикции. Захватное устройст во...

Номер патента: 1194672

Опубликовано: 30.11.1985

Авторы: Арзуманян, Колискор

МПК: B25J 11/00

Метки: механизм, пространственный

...станков, сборке, окраске и т.д.Цель изобретения - упрощение конструкции и унификация его элементов. На чертеже представлено предлагае рмое устройство,Пространственный механизм состоитиэ фланцев 1 и 2, которые соединенымежду собой шестью тягами 3 переменной длины, регулируемой с помощьюприводов, например пневмо- илигидроцилиндров 4. Поршни 5 гидроцилиндров 4 связаны с фланцем 2 припомощи сферических шарниров 6, асами цилиндры 4 таким же образом -с фланцем 1, Центры шарниров 6 расположены в шести точках А, В, С, Э,Е, Р фланца 1 и шести точках а, Ь,с, й, е, Г фланца 2.Если длины тяг зафиксировать,то число степеней подвижности механизма станет равным нулю, т.е. система превратится в ферму. Другими словами, совокупность длин тяг 3 и...

Номер патента: 1194673

Опубликовано: 30.11.1985

Авторы: Аветиков, Баскарев, Грузинцев, Данилов, Журавлев, Левин, Щербаков

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...передачи 2 1 закреплена на поворотной опоре 7, причем передаточ 94673 2ное отношение 1 зубчатой передачи21 находится в зависимости отуглаповорота вала 8 и определяется следующим выражением 5 1801 1где Ы - угол поворота вала 8 в градусах.1 О Длина прямолинейного участка цепи цепной передачи 16 равна длинеокружности, описываемой кривошипом11, а длина всей цепи - в три разабольше ееМеханизм перемещения схвата 6выполнен в виде смонтированного наприкрепленной к плечу 2 опоре 24двуплечего подпружиненного рычага25, на одном конце которого закреплен схват 6, а на другом - кулачок26, взаимодействующий с роликом 4штанги 3.Система датчиков включает неподвижные части 27, закрепленные последовательно на основании 1, с возможностью настройки на любую...

Номер патента: 1194674

Опубликовано: 30.11.1985

Авторы: Карпов, Погорелов

МПК: B25J 15/00

Метки: очувствленный, промышленного, робота, схват

...А"А на Фиг. 1на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2, с условно снятой оболочкой на фиг. 4 -электрическая схема соединения тактильных датчиков.Очувствленный схват содержит установленные на корпусе 1 с возможностью перемещения губки 2, на поверхности которых расположены тактильныедатчики, чувствительный элемент 3которых выполнен из материала, изменяющего свое электрическое сопротивление под действием нагрузки,Губки 2 покрыты оболочкой 4 с выступами 5 на ее поверхности, выполненной из эластичного материала. Подоболочкой расположены шины 6 с выступами 7, выполненные из электропроводного материала, и шины 8, выполненные из полупроводникового материала и установленные перпендикулярно шинам б,Чувствительные элементы 3 расположены ,од выступами 5 оболочки...

Номер патента: 1194675

Опубликовано: 30.11.1985

Автор: Кичанов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...с окнами, в которых размещенызажимные губки, корпус схвата снабжен съемными вкладышами, установленными в корпусе между зажимнымигубкаьят, а привод перемещения губокснабжен второй плитой, установленнойи выполненной аналогично первой, ипланкой со штифтами, размещенной вксрпусе с возможностью поворота,причем в плитах выполнены пазы, предназначенные для размещения в нихштифтов планки,На фиг. 1 изображен схват, общийвид, гродольный разрез; на фиг. 2ра;рез Л-Л на фиг, 1 на фиг, 3вс;ц В на фнг. 1Схват манипулятора состоит изкорпуса 1, имеющего продольный паз,в котором через сменные вкладыши 2и 3 установлены губки 4, Губки 4выполнены в виде пластинчатых пружинс призматическим профилем на нижнихконцах, Губки установлены попарно,как...

Номер патента: 1194676

Опубликовано: 30.11.1985

Автор: Каращенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...корпусе уста новлены зажимные элементы, выполненные в виде пальцев 4, имеющих вдоль своей оси возвратно-поступательное перемещение, исходное положение которых обеспечивают пружины 5. На кон цах пальцев устанавливаются сменные фасонные захватные губки 6, Последние своими рабочими поверхностями . соприкасаются с захватываемой деталью 7,.которая поджимается к ним эа хватными губками подвижных в плоскости захвата пальцев 8, Эти пальцы имеют ту же конструкцию, что и пальцы 4, но совершают сложное движение, кроме возвратно-поступательного дви жения, как у пальцев 4, они перемещаются в плоскости захвата по траектории, которая задается пазами 9, фрезерованными в корпусе.Устройство работает следующим образом. При подводе захватного устройства к...

Номер патента: 1194677

Опубликовано: 30.11.1985

Автор: Каращенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов,Цель изобретения - повышение надежности за счет захвата неориентированных деталей,На чертеже изображено захватноеустройство промышленного робота.Захватное устройство состоит иэштока 1 силового цилиндра (не пока Озан ), который движется относительнокорпуса 2 устройства, имеющего на кон.це криволинейную направляющую 3, вкоторой расположен гибкий элемент 4,соединенный посредством пальца ролика 5 с выполненными по дуге окружности захватными рычагами 6. Последниемежду собой стягиваются пружиной 7для силового замыкания роликов 5 снаправляющей 8, соединенной жестко 20с корпусом. Между корпусом и захватными рычагами на шарнирах находятсястержни 9,...

Номер патента: 1194678

Опубликовано: 30.11.1985

Авторы: Кораблев, Соколов, Федотова

МПК: B25J 19/00

Метки: манипулятора, регулируемый, упор

...переставным подпружиненным штоком, имеющим выступы, взаимодействующие с,торцовыми шлицамн регулируемого винта.На фиг. 1 показан регулируемый упор в поджатом и свободном его состо. янин, продольный разрез; на фиг, 2 - вид А на фиг,Регулируемый упор содержит корпусв котором концентрично друг другу 20 размещены полый ползун 2, ограниченный от проворота шпонкой 3, и регулируемый винт в виде втулки 4 с шпицевым отверстием, на переднем торце которой выполнены шлицевые пазы 5, 25 а на поверхности шлицевого отверстия - кольцевые проточки 6. Ползун 2 подпружинен пружинами 7 к корпусу 1, который связан с тормозным устройством 8.30В втулке 4 установлен переставной шток 9, на наружной поверхности которого выполнены продольные шлицы и поперечные...

Номер патента: 1196257

Опубликовано: 07.12.1985

Автор: Власюк

МПК: B25J 9/14

Метки: промышленный, робот

...11. На валу с внешней стороны крышки 12 корпуса 7 установлен жесткий упор 13 (фиг.З), Снаружи на крышке 12 в специально выполненных кольцевых пазах. установлены два регулируемых упора 14, расположенные по обе стороны упора 13.На корпусе 7 поворотного механизма 2 установлено тормозное кольцо 15, а взаимодействующее с ним тормозное устройство 16 закреплено на основании 1,На нижней части вала 5 установлен тормозной диск 17, а взаимодействующее с ним тормозное устройство 18 закреплено на кронштейне 10, имеющем жесткую связь с основанием 1. На конце нижней части вала 5 установлена вращающаяся воздухораспределительная муфта 19, а в валу имеются каналы 20 для подвода воздуха в полости а и б поворотного механизма 2, Для подвода воздуха к...