Шарнир манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
НОМИТЕТ СССРТЕНИЙ И ОТНР 1 Т ГОСУДАРСТВЕ ПО ДЕЛАМ ИЗ точноводора, при н Объей заво на о ель содер- вляетодно с ос ого м СОЮЗ СОВЕТСЕиСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН(56) Авторское свидетельство СССРХ 831615, кл. В 25 Х 17/00, 1979.(54) (57) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА,жащий два звена, одно из которыхся основанием, а другое - водилом БО 1189671)4 В 25 ) 17 го дифференциального механизма лри.в соответствующих звеньев манипуляторичем водило выполнено полым и внего установлены коаксиальные валы сральными зубчатыми колесами, связанныпосредством сателлитов, установленныхбщей оси, жестко связанной с водиломл и ч а ю щ и й. с я тем, что, сю упрощения конструкции, водило киннческн связано с приводом его вращенниз центральны колес жестко связанонованием, а другие - с соответствувщиприводами.189678 Составитель Е. ЕрмолаевТехред О.Неце Корректор И. Эрдеия Редактор М, Бланар Заказ 6835/17 Тираж 1049Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 11 Ю 35, Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5Филиал ППТ "Патент", г, Ужгород, ул, Проекпюая, 4 1 1Изобретение относится к робото- и мани иуляторостроению и может быть использова но в исполнительных н задаюших органах манипуляторов и роботов.Цель изобретения -упрощение конструк ции шарнира за счет обеспечения кинематической развязки степеней подвижности с помошью общего для звеньев водила.На чертеже изображена кинематическая схе. ма шарнира манипулятора.Устройство содержит предыдушее звено 1 (или неподвижное основание), силовое водило 2 и последующее подввкное звено 3. На общей оси 4 водила 2 свободно посажены справа и слева от продольной оси сателлитные зубчатые колеса 5, образующие со звеньями дифференциальный механизм. Первые входные зубчатые колеса дифференциального механизма жестко связаны с ведушими полыми валами 6, кинематически связанными, как и полый вал водила 2, с приводами, а вторые зубчатые колеса дифференциального мехами. низма жестко связаны с ведомыми полыми валами 7, кинематически связанными с последующими звеньями и шарнирами. Периферийный полый вал 8, связанный. с первым вход. ным зубчатым колесом дифференциального механизма, через который подводится движение к последующему звену, связан с корпусом предыдущего подвижного звена 1. Второе вход.ное зубчатое колесо этого дифференциального механизма жестко связано с цилиндрическим корпусом последующего звена 3.Устройство работает следуюшим образом. При вращении силового водила 2 с часто-. 1 О той врашения е 4 и остановленных приводах всех последуюших звеньев ( ы= ю - шз -0) сателлитные зубчатые. колеса 5 обкатываются по зубчатым колесам полых валов 6, вызывая вращение в ту же сторону ведомых полых 15 валов 7 и последующего звена 3 с частотами 1Я м, И, ы, ш 4. При этомЫ =ы =. Ю =Ы =2 ж(1) 20 Из соотношения (1) видно, что движениевсех ведомых полых валов происходит синхронно с корпусом 3 последующего звена, а, следовательно, при этом сохраняется взаимная ориентация всех последующих звеньев, т.е, обеспечивается кинематическая развязка движений для всех транзитных кинематических
СмотретьЗаявка
3708065, 06.03.1984
ЛЕНИНГРАДСКИЙ ЗАВОД-ВТУЗ ПРИ ОБЪЕДИНЕНИИ "ЛЕНИНГРАДСКИЙ МЕТАЛЛИЧЕСКИЙ ЗАВОД"
ПЕТРОВ БОРИС АЛЕКСЕЕВИЧ, ХАТКЕВИЧ ВАЛЕРИЙ КУЗЬМИЧ, ЛИХОМАНОВ АНДРЕЙ МИХАЙЛОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 17/00
Метки: манипулятора, шарнир
Опубликовано: 07.11.1985
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1189678-sharnir-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Шарнир манипулятора</a>
Предыдущий патент: Схват
Следующий патент: Лесопильная рама
Случайный патент: Безредукторный ветроагрегат