Искусственная мышца

19) 111) СО 1 ОЭ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН ГОСУД чарук,ков М АРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СС(56) Люсьен Жерарден. БиониМир, 1971, с,"222-227,(54) (57) 1ИСКУССТВЕННАЯ МЫШЦА, содержащая силовую установку и исполнительный орган, о т л и ч а ю щ аяс я тем, что,. с целью увеличениявеличины рабочего смещения с одновременным повышением постоянства.рабочего усилия, силовая установка выполнена в виде жесткого замкнутого(5)4 В 25 Л 1/00// В 25 Л 1/02// А 61 Г 1/24 корпуса, в которыи сверху встроен капиллярный пучок, состоящий из на- . бора капиллярных трубок, охваченных герметичной оболочкой, а также в корпус встроены свободный конец ультразвукового излучателя, находящийся в контакте с торцами капиллярных трубок пучка, и нагревательный элемент, при этом полость корпуса шлангом соединена с полостью исполнительного органа, выполненного в виде сильфона, а обе полости заполнены жидкостью.2. Искусственная мышца по п.1, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что капиллярный пучок ориентирован под острым углом к оси ультразвукового излучателя.11Изобретение относится к роботостроению и может быть использованов манипуляторах как промышленных роботов, так и в автономных исполнительных устройствах, а также в автономных автоматических транспортныхшагающих аппаратах,,Цель изобретения - увеличение веаличины,рабочего смещения с одновременнЪы повышением постоянства.рабочего усилия за счет того, что силоваяустановка, включенная в,составискусственной мьппцы, выполнена в виде жесткого замкнутого корпуса,сверху в который встроен капиллярныйпучок, состоящий из набора капиллярных трубок, охваченных герметичнойоболочкой, а также в корпус встроен .свободный конец ультразвукового излучателя, находящийся в контакте с тор"цами капиллярных трубок. пучка, инагревательный элементНа фиг. изображена структурнаясхема искусственной мышцы; на фиг.2 -разрез А-А на фиг.1.Искусственная мышца содержит двесоставляющие: силовую установку иисполнительный орган.Силовая установка содержит замкнутый жесткий корпус 1, сверху в который герметично встроен капиллярный пучок 2, состоящий из набора капиллярных трубок, охваченных герметичной оболочкой 3. В корпус 1 встроен свободный конец ультразвукового излучателя 4, находящийся в контакте с торцами капиллярных трубок пучка 2, установленный с воэможностью свободного протекания жидкости иэ полости корпуса 1 в капиллярные трубки пучка 2 и обратно. Капиллярный пучок 2 установлен под острым углом к оси ультразвукового излучателя.Свободный конец капиллярного пучка 2 герметично закрыт легкой эластичной пленкой 5, установленной с провисаЛ-А 92967 2нием. В корпусе 1 установлен нагревательный элемент 6.Полость корпуса 1 силовой установки шлангом 7 герметично соединена с гофрированной по образующейполостью сильфона 8 исполнительногооргана, Свободный конец сильфона 8кронштейном 9 в качестве приводасвязан с элементом робототехничесО кой системы (ие показано),Полости корпуса 1 и сильфона 8заполнены жидкостью. - дистиллированной водой или машинным маслом.Искусственная мышца работает сле 5 дующим образом.В невключенном состоянии ультразвукового генератора столб жидкостив капиллярном пучке 2 поднят на высоту Ь согласно обычному капилляр 20 ному эффекту. При включении ультразвукового генератора, работающегона излучатель 4, жидкость в капиллярном пучке 2, согласно ультразвуковому капиллярному эффекту, стре 25 мится занять положение до высотыстолба в капиллярах Ь , заполняясвободный объем капиллярного пучка2 как внутри капиллярных трубок,так и капиллярные полости вне капиллярных трубок между их смежнымитройками, ограниченные оболочкой 3.Этот объем жидкости перетекает .пошлангу 7 из полости сильфона 8. Благодаря гофрированной поверхности .35сильфон 8 сокращается, совершая работу с усилием Р, Энергия ультразвукового излучения переходит в механическую энергию привода исполнительногооргана.В искусственной мышце капиллярныйпучок 2 ориентирован под острым углом от ультразвукового излучателя.Легкая эластичная пленка 5 служитдля устранения испарения жидкости,не создавая при этом сколь-нибудьзначительного сопротивления действиюультразвукового капиллярного эффекта,