Звено-модуль руки манипулятора

(51) 4 Н 44 ий при .Харин острои.8)етелЯ 1( во СС 1980 Ь РУКИ МАНИПУПЯ- вижные элементы, линейного пере- корпус и выходю е е -ьВь ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ПИСАНИЕ ИЗОБР СКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(54)(57) ЗВЕНО-МОДУЛ ТОРА, содержащее под снабженные приводом мещения, включающим ной элемент, о т л 801194668 А с я тем, что, с целью повышенияточности позиционирования, подвижные элементы выполнены в виде двухсоединительных фланцев, связанныхмежду собой жесткими пластинами через плоские пружины с образованиемпараллелограмма, корпус приводасвязан шарнирно с одним из соединительных фланцев, выходной элементс другим, а шарниры установлены насоединительных фланцах по разныестороны от линии, соединяющей центры соединительных фланцев, приэтом оно снабжено измерительным усройством взаимного расположениясоединительных фланцев, 12. Звено-модуль по п. 1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что измерительное устройство содержит установленные в корпусе, жестко связанном с одним из соединительных фланцев, датчик угла поворота, шкив, закрепленный на выходном валу датчика, и гибкий элемент, охватывающий шкив, первый конец которого через упругий элемент закреплен на этом соединительном фланце, а второй - на другом соединительном фланце.3. Звено-модуль по п. 1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что измерительное устройство содержит датчики деформации, например, тензометрические, закрепленные на плоских пружинах.4Звено-модуль по.п.1 о т л ич а ю щ е е с я тем, что измерительное устройство содержит кронштейн, установленный на одном из соединительных фланцев, датчик линейного 194668перемещения, включающий корпус,жестко связанный с кронштейном,шток, установленный внутри корпуса,один конец которого подпружинен кэтому соединительному фланцу,и гибкий элемент, взаимодействующийс кронштейном для его направления,первый конец которого закреплен насвободном конце штока, а второй -на другом соединительном фланце. 5, Звено-модуль по п.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что измерительное устройство содержит кронштейн, установленный на одном из соединительных фланцев, и датчик линейного перемещения, включающий корпус, жестко связанный с кронштейном, и шток, установленный в корпусе, один конец которого подпружинен к этому соединительному фланцу, а свободный взаимодействует с другим соединительным фланцем.Изобретение относится к роботостроению и может быть использованодля точного позиционирования рабочего органа при выполнении сложныхсборочных работ,Цель изобретения - повышение точности позиционирования.На фиг. 1 представлена компоновка руки манипулятора из звеньев-модулей, вид в плане; на фиг. 2 - тоже, вариант, на фиг. 3 - звено-модуль руки с измерительным устройством, включающим датчик угла поворота; на фиг. 4 - то же, включающимдатчики деформации, на фиг. Н -то же, включающим датчик линейногоперемещения; на фиг. 6 - то же,.вариант установки датчика,Рука манипулятора состоит иззвеньев-модулей (фиг. 1, 2) 1, 2 и 3и захватного органа 4. Звенья-модуля состыкованы присоединительнымиэлементами 5 и 6 и установлены наблоке 7, представляющем собой неподвижное основание либо один илинесколько приводных механизмов. Звено-модуль руки содержит подвижныеэлементы, выполненные в виде двух 2соединительных фланцев 8, связанныхмежду собой через плоские пружины9 жесткими пластинами 10,С одним из соединительных фланцев8 с помощью шарнира 11 (фиг.3) связан цилиндр 12 пневмопривода линейного перемещения, шток 13 которогос помощью шарнира 14 связан с другимсоединительным фланцем 8. В качест 10 ве приводного устройства звена-модуля можно использовать любой изизвестных приводов: пневматический,электромеханический, гидравлический,комбинированный, Кроме того, модульсодержит измерительное устройство 15,контролирующее взаимное расположение соединительных фланцев 8 друг ототносительно друга. На фиг. 3 показан модуль с измерительным устройством, включающим в себя датчик 16 угла поворота, (например потенциометрический), корпус которого неподвижно установлен на 25 одном из соединительных фланцев 8.К другому фланцу 8 присоединен гибкий элемент 17 (например струна), связанный со шкивом 18, которыйпосажен на выходной вал 19 датчика 16. Другой конец гибкого элемента 17 связан через пружину 20 растяжения с фланцем, на котором закреплен корпус,Звено-модуль может быть выполнен с измерительным устройством, включающим в себя датчики 21 деформаций (например тензометрические) плоских пружин 9 (фиг.4).Звено-модуль может быть выполнено с различными измерительными устройствами (фиг.4 и 5), включающими в себя датчики 22 линейных перемещений (например индуктивные), корпуса которых неподвижно установлены на одном из соединительных фланцев 8. Штоки 23 датчиков установлены внутри корпусов (фиг.5), Один конец неподвижного штока через пружину 24 растяжения связан с соединительным фланцем, на котором установлен корпус датчика. Свободный конец с помощью гибкого элемента 25 и кронштейна 26 соединен с другим соединительным фланцем, Один конец подвижного штока (фиг.б) через пружину 27 сжатия связан с соединительным фланцем, на котором установлен корпус датчика. Свободный конец штока непосредственно взаимодействует с другим соединительным фланцем. Звено-модуль руки манипулятораработает следующим образом.Допустим необходимо переместитьзахватный орган 4 в какую-либо точкурабочей зоны. Для этого штоки 13звеньев-модулей соответствующихприводов перемещают в требуемыхнаправлениях и, воздействуя на соединительные фланцы 8, изгибают плоские 1 О пружины 9 и меняют при этом взаимноерасположение соединительных фланцев8. Цилиндры 12 и штоки 13 поворачиваются в шарнирах 11 и 14 соответственно, а взаимное угловое расположение соединительных фланцев неизменяется (сохраняется параллельность). Величина смещений соединительных фланцев 8 друг относительнодруга контролируется измерительнымустройством 15, которое вырабатывает сигнал, соответствующий указанному смещению. Этот сигнал поступает в систему управления (не показана), которая определяет моментдостижения захватным органом требуемого положения и останавливаетшток 13. Точность позиционированияштока 13 качественно обусловленахарактеристиками процесса слеженияв данной точке, обеспечиваемыми измерительным и управляющим устройствами.1194 б 68 Составитель Ф.Майороведактор А,Долинич Техред Ж. Кастелевич ектор И.Муск Заказ 73 сное Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4/19 Тираж 1049ВНИИПИ Государственного комитепо делам изобретений и откры 35, Москва, Ж, Раушская наб.,СССРч4/5