Схват

(51)4 В 25 1 1 А ИИПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН АВТОРСКОМУ й 77.оваю ами ечноРУновщ и ни ны ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР О ЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬП(56) Авторское свидетельство СВ 738867, кл, В 25 Л 15/02, 19(54)(57) СХВАТ, содержащий оснние, привод, включающий двигати кинематическую цепь, связывадвигатель с параллельными губкодна из которых снабжена бескоупругой лентой, натянутой на пшкивов, оси которых жестко устлены на стержне, о т л и ч а юс я тем, что, с целью уменьшеэнергозатрат, обе губки снабже бесконечной упругой лентой, катя той на пару шкивов, оси которых жестко установлены на стержнях,снабженных базирующими элементами,двигатель выполнен в виде силовогоцилиндра, шток которого жестко закреплен на основании, а кинематическая цепь, связывающая подвижнойкорпус силового цилиндра с губками,включает жестко закрепленную на корпусе траверсу, каждый конец которойснабжен зубчато-реечНой. передачейс возможностью перемещения вдольнее, причем зубчатое колесо жесткосвязано с соответствующим шкивомгубки, а упругие ленты губок снабжены ползунами, входящими в поступательную пару с общей направляющей,выполненной в основании.1189677 Составитель Г.КареваТехреп Ж.Кастелевич ,Корректор В.Гирняк Редактор М.Бланар Заказ 6834/16 Тираж 1049 . Подписное ВНИИПИ Государственного:комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035 Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5филиал ППП "Патент", г.Ужгород, ул.Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватнымустройствам манипуляторов,Цель изобретения - уменьшениеэнергозатрат за счет снабжения гибкой лентой обеих губок.На чертеже изображена принципиальная схема предлагаемого схвата.Схват состоит иэ неподвижногооснования 1, на котором жестко закреплен шток 2 цилиндра 3, траверсы 4, жестко связанной с корпусомцилиндра 3., направляющей 5 и .гибкого замкнутого кольца 6, смонтированного на шкивах 7 и 8. Валы последних имеют единый стержень 9, на котором может. быть закреплен элемент 10 для базирования детали 11.Гибкое замкнутое кольцо 6 жесткосвязано с направляющей 5, установленной в направляющих пазах поступательной кинематической пары изакрепленной на основании 1. На.валу шкива 8 жестко закреплена шестер.ня 12. Она находится в .зацеплениис зубчатой рейкой 13, жестко связан 1ной с опорой 14, соединенной со. стержнем 9 жестко, а с траверсой 4 -кинематически. Зубчатая рейка 13расположена также в направляющей 15, соединенной со стержнем 9.Основание 1 соединенос рукой манипулятора (не показана).Устройство работает следующимобразом,Схват выставляется относительно35детали манипулятором и, когда зажимные элементы, выполненные в видесовокупности гибких упругих замкнуУтых колец 6 установлены так,что гориЭ40эонтальные оси шкивов 7 совпадаютс горизонтальной осью детали 11, подается команда от управляющегоустройства в штоковую полость цилиндра 3, Корпус последнего движется45вертикально вниз, а шток 2, закрепленный на основании 1, неподвижен. Неподвижна также закрепленная на .основании 1 направляющая 5, которая в свою очередь взаимодействует через поступательную кинематическую пару с кольцом 6. Вместе с корпусом цилиндра 3 движутся вертикально вниз траверса 4, опора 14, стержень 9. Левое кольцо 6 при этом начинает перемещаться против часовой стрелки относительно шкивов 7 и 8, правое -по часовой стрелке, а их внутренние части, обращенные к детали 11, поднимаются вертикально вверх.Указанное перемещение кольцу 6 обеспечивает его поступательная кннематическая связь с направляющей 5, которая неподвижна, Совместно со шкивом 8 вращается и шестерня 12, заставляющая перемещаться зубчатую рейку 13 в направлении к центру захвата, т.е. слева направо, Кольца 6 входят во взаимодействие с деталью и поднимают ее до базирующего элемента 10, где и происходит окончательное закрепление детали. Деталь Фиксируется в захвате и может транспортироваться манипулятором согласно программе.Для раскрепления детали управляющий импульс подается в поршневую полость цилиндра 3. Корпус последнего, траверса 4, опора 14 и стержень 9 движутся вертикально вверх, Кольца 6 перемещаются на шкивах 7 и 8, правое - против часовой стрелки, левое - по часовой стрелке. Зубчатые рейки 13 разводят стрежни относительно детали, которая освобождается от усилия зажима. Манипулятор возвращает захват кисходной позиции. Цикл повторяется.Предлагаемый схват позволяет захватить детали с цилиндрической, конической поверхностями, обеспечиваяих надежное закрепление.