Исполнительный орган манипулятора

(51) 4 ПИСА РЕТ ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ги (7 (5 (5 а ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЭОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(71). Проектно-конструкторско-технолоческое бюро по вагонам2) Ю.Ф.Гвоздев3) 62-229.72(088.8)б) Авторское свидетельство СССР 884996, кл. В 25 3 1/02, 1980.Авторское свидетельство СССР У 1094733, кл. В 25 Л 1/02, 1983. (54) (57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий кинематическую цепь иэ связанных между собой звеньев, входное звено которой соединено с основанием и приводом, выполненным в виде четырех аналогичных силовых цилиндров, а выходное - с рабочим органом,причем звенья и основание имеют отверстия, в которых расположена штанга, а каждая пара смежных звеньев имеет по четыре взаимно перпендикулярных прорези с размещенными в них штифтами, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, он снабжен направляющими и кольцами, на наружной поверхности которых выполнены два участка с левой и правой резьбами, а на внутренней диаметрально установлены четыре ролика, при этом звенья выполнены в виде пары аналогичных пластин, установленных на направляющих, а на внутренней поверхности этих пластин выполнены соответственно левая и правая резьбы,образующие с резьбами колец реэьбоые пары, причем на штанге выполнены прорези под ролики каждого кольц , а оси противолежащихсиловых цилиндров привода смещены относитель- Я но оси штанги в противоположные стороны.1 11929Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных и .других операций, а болееконкретно к исполнительным органамманипуляторов, 5Цель изобретения - расширение зоны обслуживания путем введениятретьей степени подвижности.На фиг. изображен исполнительныйорган манипулятора, разрез; на фиг,2-10разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - сечение Б-Б на фиг.1; на фиг.4 - сечение В-В на фиг.2,Исполнительный орган манипулятора содержит кинематическую цепь из 15связанных между собой звеньев и основания. Каждое звено образованопарой пластин 1 и 2, кольцом 3 и парой направляющих 4На наружной поверхности кольца З.выполнены участки 20с правой и левой резьбой, а на внутренней поверхности пластин 1 и 2 -аналогичные резьбы, свинченные срезьбами колец 3. Направляющие 4 запрессованы в пластины 2 и платфор,му 5 и имеют посадку с зазором научастке взаимодействия с пластинами1, На внутренней поверхности колец 3установлены оси 6 с роликами , расположенными в продольных прорезях 30штанги 8. Основание исполнительногооргана манипулятора образовано платформой 5, пластиной 1 и кольцом 3,жестко связанныхштифтами. К основанию как к неподвижной части конструк-З 5ции крепится привод, выполненный изчетырех силовых цилиндров 9 - 12, ро лики 13 которых размещены в пазахрамки 14, связанной со штангой 8 спомощью осей 6 и роликов 7.40Кинематическая связь звеньев между собой и с основанием обеспечивается штифтами 15, размещенными в пазах,выполненных в пластинах 1 и 2, а так. же в платформе 5. 45Таким образом, возможно взаимноедвижение пластин вверх - вниз по ихрезьбам, а также смещение звеньев одно относительно другого по двум другим прямоугольным координатам. 50Исполнительный орган манипулятораработает следующим образом,Горизонтальное перемещение вправо(или 11) . В обеих случаях силовые цилиндры 12 и 10 блокируются, т.е. перемещение их штоков от штанги 8 невозможно. Возникающий в связи с эксцентричным приложением сил крутящиймомент не приводит к повороту штанги,так как уравновешивается усилием отролика блокированного цилиндра. Например, при работе цилиндра 9 (ходвлево) возникает крутящий момент,стремящийся повернуть штангу 8 по часовой стрелке (фиг.З). Однако этомупрепятствует усилие, приложенное отзаблокированного штока цилиндра 10 исоздающее равный контрмомент, направленный в противоположную сторону( против часовой стрелки). Таким образом, результирующее движение прямолинейное,Перемещение вперед (или назад) по-.лучаем, подав рабочую среду к силовому цилиндру 10 или 12), обеспечиввыпуск рабочей среды иэ цилиндров 12(или 10) и заблокировав цилиндры 9и 11 ( фиг.З),В рассмотренных случаях смещениевыходного (верхнего) звена происходит ввиду наклона штанги 8 и ьэаимодействия ее прорезей с роликами 7, и вызываемому этим взаимному смещению смежных звеньев,в горизонтальной плоскости (фиг.1).Перемещение кинематической цепивверх получаем, подав рабочую средук цилиндрам 9 и 11 и обеспечив выпуск рабочей среды из цилиндров 10и 12. При этом ввиду смещения осейэтих силовых цилиндров относительнооси штанги в противоположные стороныи равенства сил на их штоках возникает крутящий момент, поворачивающий штангу 8 по часовой стрелке,Вращение передается роликом 7 звеньев, кольцом З.и реэьбам (правой илевой), выполненным на их наружныхповерхностях. С этими резьбами связаны аналогичные резьбы на внутренних поверхностях пластин 1 и 2 и наплатформе 5. Направляющие 4 препятствуют взаимному их повороту, поэтомупроисходит отход пластин 1 от пластин 2 (или от платформы 5) . Общеевертикальное перемещение всей конструкции равно сумме смещений всех звеньев.1192968 8-8 Составитель И.Бакулинаедактор О. Головач Техред И.Пароцай КорректорА,Обре ите т е еиею е т е е е те е е ииЗаказ 721 ПодписноеСССР 4/5 б.,ППП "Патент Фили роектная, 4 горо 2/17 Тираж 1049 НИИПИ Государственного к по делам изобретений 13035, Москва, Ж, Раю