Пространственный механизм

Номер патента: 1194672

Авторы: Арзуманян, Колискор

ZIP архив

Текст

(50 4 В 25 Л 11/О С УЗНАЯМЪ 1;И 0.ТЕ ЦЩССД 11 НЬЛКОТБМА ЕЛЬСТВ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ И АВТОРСКОМУ СВ(54) (5,7) ПРОСТРАНСТВЕЕПЬ 1 И МЕХАНИЗМ,содержащий два фланца и выполненныес возможностью регулирования длинпосредством соответствующих приводовшесть тяг, концы которых связанысферическими шарнирами с фланцами,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью упрощения конструкции и унификации его элементов, центры шарниров каждого из Фланцев размещены вшести точках, не лежащих на однойпрямой.Заказ 7361/19. Тираж 1049 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации различных работ, на" пример при загрузке станков, сборке, окраске и т.д.Цель изобретения - упрощение конструкции и унификация его элементов. На чертеже представлено предлагае рмое устройство,Пространственный механизм состоитиэ фланцев 1 и 2, которые соединенымежду собой шестью тягами 3 переменной длины, регулируемой с помощьюприводов, например пневмо- илигидроцилиндров 4. Поршни 5 гидроцилиндров 4 связаны с фланцем 2 припомощи сферических шарниров 6, асами цилиндры 4 таким же образом -с фланцем 1, Центры шарниров 6 расположены в шести точках А, В, С, Э,Е, Р фланца 1 и шести точках а, Ь,с, й, е, Г фланца 2.Если длины тяг зафиксировать,то число степеней подвижности механизма станет равным нулю, т.е. система превратится в ферму. Другими словами, совокупность длин тяг 3 и ихраспело,ение однозначно характеризуют взаимное расположение фланца 1 и фланца 2, причем ни одна из тяг 3 не может быть изъята беэ нарушения взаимной привязки фланца 1 и фланца 2.Механизм работает следующим образом.При помощи гидроцилиндров 4 по программе, поступающей от системы 6управления (не показана), регули- руется длина тяг 3. При этом регулировка длины каждой тяги 3 может производиться по своему закону, т,е. система управления задает законы изменения длин тяг 3 ф = (") а= фгю, - ю, ю, = йе = е(е); е, = е,( ).,где 1, - текущие длины тяг 3, а 1 - время. (Фланец 2 принимает различные положения относительно фланца 1Предлагаемый пространственный механизм обладает высокими функциональными возможностями благодаря .большому числу степеней подвижности и имеет простую конструкцию вследствие унификации его элементов - все цилиндры, поршни и шарнирные узлы идентичны.

Смотреть

Заявка

3664679, 23.11.1983

ИНСТИТУТ МАШИНОВЕДЕНИЯ ИМ. А. А. БЛАГОНРАВОВА

АРЗУМАНЯН КАРЕН СТЕПАНОВИЧ, КОЛИСКОР АЛЕКСАНДР ШУЛИМОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 11/00

Метки: механизм, пространственный

Опубликовано: 30.11.1985

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-1194672-prostranstvennyjj-mekhanizm.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Пространственный механизм</a>

Похожие патенты