Способ пространственной ориентации кисти манипулятора

:,1 фОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ющийс личина тем, что, с целью повывения точности пространственной ориентации путем определения положения основания относительно горизонта, перед перемещением кисти в заданную точку пространства по крайней мере одно звено располагают перпендикулярно основанию и удерживают его в этом положении, определяют угол между этим звеном и предыдущим в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, затем отпускают это звено и определяют разность углов между конечным и начальным положением этого звена р в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, и с учетом этих разностей корректируют заданные величины углов ориентации.С Бю.П 2 (088.8) ,И. и др, роботов. Л О, с. 136,стройство Мапино 137, ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(21) 3668556/ (22) 29,11.83 (46) 30,11.85 (71) Киевский имени ХХЧ съе (72) А.И.Солд и В.Г.Сибирце (53) 62-229.7 (56) Вревич Е промышленных строение, 198(54)(57) СПОСОБ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ОРИЕНТАЦИИ КИСТИ МАНИПУЛЯТОРА, включающий измерение углов наклона звеньевманипулятора друг к другу и основанию, при перемещении кисти мани,пулятора в заданную точку пространства и сравнение их с заданными ве,1194670 А1194670 Составитель Ф,МайоровТехред Ж,Кастелевич Корректор И Муска Редактор А.Долинич Заказ 7 36 М.1 9 Тираж 1049 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 1Изобретение относится к робототехнике, преимущественно для пространственной ориентации и стабилизации кисти мобильных манипуляторов на неровной поверхности передвижения (например в шахтах) с гидро- и пневмоприводом звеньев манипулятора.Цель изобретения - повышение точности пространственной ориентации за счет определения положения основания относительно горизонта.На чертеже изображена схематическая проекция руки манипулятора.Рука манипулятора состоит из плеча 1, предплечья 2, кисти 3 и основания 4 с осями координат ОХУ 2, В данной проекции горизонтальная плоскость основания наклонена под углом Ы к горизонту, угол тангажа. Данный угол определяют с помощью датчика положения по ФормулеКОЙ науч В другой Фронтальной проекции руки манипулятора будет аналогичный чертеж с углом наклона ф к горизонтукоторый называется углом крена и определяется каккон апач 1 где кои фниц, 0,ц Мц - начальные и конечные углы датчиков положения, измеряющие обобщенные координаты по двум степеням свободы кисти или предплечья при приложенном усилии в исходном (начальном) положении и при снятом усилии кисти или предплечья (конечное положение).Если собственный вес кисти недостаточен для занятия строго вертикального по.южения к горизонту, то пространственная ориентация кисти производится по предплечью, собственный вес которого всегда значительно превьппает вес кисти. Вначале устанавливают кисть ипредплечье в вертикальное положениеотносительно системы координат основания при заданном начальном поло"женин остальных звеньев манипулятора; однократно измеряют начальныеуглы пч, Упдц ориентации кистиили предплечья в вертикальном положении в системе координат основа ния при заданном начальном положении остальных звеньев 1 и 2 манипулятора. Снимают усилие, удерживающее 15 кисть и предплечье в положении суглами наклона Чц и Мпч, устанавливая их в вертикальное положениеотносительно горизонта, Снятиеусилия происходит путем сброса давле ния в гидросистеме или пневмосистеме привода кисти и предплечья, определяют разность между начальным иконечным углами наклона кисти илипредплечья по двум степеням свобо ды - ч" и 1; корректируют математически путем ввода в ЗВМ манипулятора углов М иположение осей координат основания на величину этихуглов, обеспечивая стабилизацию 3 кисти при движении ее по траектории,спланированной с учетом углов М и ч. Прикладывая усилие к кисти и предплечью, поворачивают их на угол 90 ф по одной из степеней свободы и кисть при этом устанавливается д горизонтальное положение, обеспечивая этим самым ее горизонтальную ориентацию, При другой ориентации поворачивают кисть на соответствующий угол. Затем поворачивают. кисть вокруг ее продольной оси на угол крена У, устанавливая плос" кость кисти в горизонтальное положение.