Манипулятор

(5)4 В 25 ИИЕ ИЗОБРЕТСВИДЕТЕЛЬСТВУ ОПИСАН Н АВТОРСКО Я(22 (46 (71 Рев го о СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ) Запорожский ордена Октябрьскойолюции и ордена Трудового КрасноЗнамени автомобильный завод "Коммунар"(56) Заявка Японии У 57-42477, кл. В 25 Д 9/00, опублик. 1982,Авторское свидетельство СССР У 3675603, кл. В 25 Л 9/00, 1983. (54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, механическую руку, являющуюся подвижным горизонтальным звеном шарнирного параллелограммного механизма, кинематически связанного с одним силовым цилиндром, схват и передачу с гибкой связью, шкивы которой установлены на осях шарнироводного из боковых звеньев параллелограммного механизма, при этом одиншкив передачи, установленный на осишарнира звена, размещенного на основании, кинематически связан с вторымсиловым цилиндром, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностейпутем сообщения руке вращательногодвижения, он снабжен валом, расположенным внутри подвижного горизонтального звена шарнирного параллелограммного механизма и кинематически связанным с вторым шкивом передачи сгибкой связью, ось которого жесткосвязана с осью шарнира, связывающег.подвижное горизонтальное и боковоезвенья шарнирного параллелограммногомеханизма.Составитель С.НовикРедактор О,Головач Техред А.Кикемезей Корректор М.Демчикв е ееию ае шЗаказ 7212/17 Тираж 1049 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 1 1192Изобретение относится к машиностроению, преимущественно к робото- . технике, и предназначено для автоматизации основных и вспомогательных операций по обработке и сборке деталей методом вращения, например обработка изделий рерлом, фрезой, выполкение опе 15 аци 6 внинчивания, закручивания различных деталей:,и т,д.Цепь изобретения -" Расширение технолоГИческих воэможностей манипулятора с высокой грузоподъемностью путем сообщения руке вращательного движения.На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.Манипулятор содержит корпус 1, на котором установлен привод 2 механизма плоско-параллельного перемещения. руки. Вал 3 смонтирован внутри гори зонтального .звена 4 шарнирного параллелограммного механизма, содержащего звенья 5 и 6 и неподвижную стойку 7. Этот механизм кинематически связан с приводом 2 с помощью шес- р 5 терни 8, закрепленной на стойке 7, шарнирно и жестко связанной со звеном 5.Привод вращения вала 3 вокруг своей оси содержит двигатель.9, установленный на корпусе 1, и систему передач. Система выполнена в виде червячной передачи, кинематически связанной с передачей с гибкой связью, имеющей два шкива 10 и 11 с. равными диаметрами, обхватываемые гибким звеном, например тросом 12. .Шкив 1 О шарнирно установлен на стойке 7 и жестко соединен с шестерней 969 213. Шкив 11 шарнирно соединен созвеньями 4 и 6 и жестко связан с одной из шестерен 14 конической пары.Другая шестерня 15 этой пары неподвижно закреплена на звене 4, на конце которого смонтирован или схват16 для захвата и манипулирования деталей, или любой инструмент для обработки деталей вращением, например,сверло.Манипулятор работает следующимобразом.Сигнал из системы управления (непоказана) подается на привод плоскопараллельного перемещения и через кинематическую. цепочку из шестерни8 и шарнирного параллелограмма этоперемещение передается звену 4, которое доставляет схват 16 или инструмент, закрепленный на руке, в необходимое, заданное программой технологического процесса, место.Для осуществления вращательного движения механической руки со схватом 16 или инструментом сигнал из системы управления подается на двигатель 9, Шестерня 13, находясь в кинематической связи с двигателем 9, начинает вращаться, при этом приходит в движение и жестко соединенный с шестерней 13 шкив 10. С помощью гибкого звена, например троса 12, движение передается на шкив 11 и на коническую шестерню 14, жестко связанную с этим шкивом. Далее через коническую пару из шестерен 14 и 15 вращательное движение передается руке и установленному на ней схвату 16 или инструменту,