Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 57 19) 01) В 251 9 и. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ,(21) 3790364/25-08(71) Луцкий приборостроительный завод им. 60-летия СССР(54) (57) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий основание, вертикальный вал с установленной на нем механической рукой, механизм ее подъема и продольного перемещения, механизм ее поворота, выполненный в виде пневмодвигателя, систему управления, тормозное устройство для механической руки и регулируемые упоры, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения числа тачек позиционирования, он снабжен расположенным на основании дополнительным тормозным устройством, предназначенным для взаимодействия с корпусом механизма поворота механической руки, а последний выполнен в виде неполноповоротного пневмодвигателя, на наружной стороне крышки которого в специально выполненных пазах установлены регулируемые упоры, а на валу смонтирован дополнительный жесткий упор, предназначенный для взаимодействия с регулируемыми упорам1196257 Фиг, 2 Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и может быть использовано для выполнения различных технологических операций в составе робототехнологических комплексов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей робота путем увеличения числа точек позиционирования,На фиг.1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг.2 - резрез А - А на фиг.1; на фиг.З - резрез Б - Б на фиг,1; на фиг.4 - сечение В - В на фиг.2,Промышленный робот содержит основание 1, флажковый поворотный механизм 2 механической руки, механизм 3 подъема и механизм 4 продольного перемещения руки, смонтированные на валу 5 поворотного механизма 2, механическую руку 6. Корпус 7 поворотного механизма 2 установлен на валу 5 на подшипниках 8 и посредством подшипника 9 закреплен на основании 1.Нижняя часть вала 5 закреплена в основании 1 при помощи кронштейна 10 и подшипника 11. На валу с внешней стороны крышки 12 корпуса 7 установлен жесткий упор 13 (фиг.З), Снаружи на крышке 12 в специально выполненных кольцевых пазах. установлены два регулируемых упора 14, расположенные по обе стороны упора 13.На корпусе 7 поворотного механизма 2 установлено тормозное кольцо 15, а взаимодействующее с ним тормозное устройство 16 закреплено на основании 1,На нижней части вала 5 установлен тормозной диск 17, а взаимодействующее с ним тормозное устройство 18 закреплено на кронштейне 10, имеющем жесткую связь с основанием 1. На конце нижней части вала 5 установлена вращающаяся воздухораспределительная муфта 19, а в валу имеются каналы 20 для подвода воздуха в полости а и б поворотного механизма 2, Для подвода воздуха к механизму подъема и механизму продольного перемещения руки на последнем установлена вращающаяся воздухораспределительная муфта 21.Промышленный робот работает следующим образом.На крышке 12 корпуса 7 поворотногомеханизма регулируемые упоры 14 устанавливаются на необходимый угол поворота вала 5, а с ним и жестко связанной руки 6.Тормозное устройство 16 включено и, воздействуя на тормозное кольцо 15, препятствует вращению корпуса 7 поворотного механизма, а тормозное устройство 18 отключено, и вал 5 имеет возможность вращаться.При подаче воздуха в полость а поворотного механизма вал 5 поворачивается относительно корпуса 7 и основания 1, своим упором 13 упирается в упор 14, установленный на крышке 12, и рука 6 занимает рабочее положение.Затем включается тормозное устройство18, которое, воздействуя на тормозной диск 2017, препятствует вращению вала 5 и тем самым фиксирует положение руки 6, а тормозное устройство 16 отключается, освобождая корпус 7.Переключается направление подачи воздуха. Воздух подается в полость б, корпус 7 поворачивается относительно вала 5 и основания 1 в ту же сторону, что й вал 5, до второго упора4, Затем цикл поворота повторяется, и рука занимает новое положение и т.д.Таким образом, подавая воздух в полостиповоротного механизма в одной последовательности, рука 6 последовательно занимаетновые фиксированные положения, совершая вращательное движение вокруг оси робота, имея зону манипулирования 360. Меняя последовательность подачи воздуха в поворотный механизм, изменяется направление поворота руки. Изменяя положение подвижных упоров 14, а следовательно, угол поворота вала 5, изменяется число точек позиционирования руки 6.1196257 Фиг. 4Составитель С. Новик Редактор А. Сабо Техред И. Верес Корректор М, Самборская Заказ 7517/17 Тираж 1049 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4