Исполнительный орган манипулятора

,ЯО 151) 4 18/О ОПИСАНИЕ ИЭОБРЕТК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ л СССР1977 СУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ(71) Опытное конструкторское бюроспециальных технических средств Министерства рыбного хозяйства СССР(54)(57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА для подводных работ, содер.жащий шарнирно соединенные звенья,каждое из которых имеет привод, установленный в герметичном корпусе,жестко связанном с крьппкой, полостькоторого соединена со сливной поостью гидросистемы, разгруженной от внешнего давления мембраной гидробака, и сальниковое уплотнение выходного вала привода, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности за счет уменьшения протечек воды внутрь корпуса, сальниковое,уплотнение выполнено в виде манжеты и двух эластичных колец, смонтированных в стакане, установленном с воэможностью продольного перемещения относительно крышки ивыходного вала и подпружиненном отно.сительно крьппки, а выходной вал выполнен ступенчатым, причем манжетарасположена внутри стакана с уплотнением выходного вала, одно иэ,эластичных колец установлено на наружном диаметре, а другое эластичное кольцо служит для уплотнения выходного вала по большему диаметру.11929 1Изобретение относится к манипуля 1торам, а именно к манипуляторам дляподводных работ,Цель изобретения - повышение надежности исполнительного устройства 5манипулятора за счет уменьшения пропускания морской воды или масла взависимости от изменения давлениявнутри или вне корпуса, а также снижениямеханических потерь привода, 1 Одостигаемого автоматическим исключением эластичного кольца иэ контактас валом при работе привода.На фиг.1 изображен исполнительныйорган манипулятора; на фиг.2 - привод, продольный разрез по. выходномувалу положение узла с уплотнением,когда внешнее давление превышаетвнутреннее); на фиг.З - то же, положение узла с уплотнением, когда манипулятор включен и внутреннее давление превышает внешнее,Исполнительный орган манипуляторасостоит иэ шарнирно сочлененных зве,ньев 1, 2 и так далее с приводом 3каждого из них, расположенным в герметичном корпусе 4, наполненном рабочей жидкостью - маслом, полостькоторого, являющаяся сливной полостью гидравлики, соединена с гидро баком 5, имеющим резиновую мембрану 6, одна сторона которой контактирует. с маслом, а противоположная -с забортным пространством. В корпусе4 на подшипниках 7 и 8 установленвыходной вал 9, .один конец которогосвязан с приводным механизмом, а напротивоположном, при выходе из корпуса, установлено ротируемое звено 2исполнительного органа манипулятора. 40Разделение масляной полости внутрикорпуса 4 и забортного пространстваобеспечено размещением на.корпусе 4крышки 10, во внутренней цилиндрической расточке которой установлен с . 45возможностью продольного перемещениястакан 11, подпружиненный пружиной12 сжатия во внутрь корпуса, такимобразом, что один конец пружины 12упирается в буртик 13 крышки 10, а 50противоположный - в торец стакана 11.В расточках стакана 11 размещена 73 гкольцо 16 круглого сечения, которое уплотняет выходной вал 9 только в смещенном во внутрь корпуса 4 положении стакана 11, Это достигается тем, что контактирующая с уплотнениями поверхность 15 вала 9 выполнена с плавным уменьшением диаметра в сторону забортногопространства.Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.При включении насосной станции в . полости корпуса 4 создается избыточное, относительно давления в забортном пространстве, давление, величина которого 0,2. - 0,3 МПа (2+3 кг/см ) и связана с сопротивлением потоку жидкости в этой полости. Под действием этого давления стакан 11 начинает. перемещаться (фиг.З), преодолевая сопротивление пружины 12. При этом резиновое кольцо 16 выходит из контакта с поверхностью 15 выходного вала 9, т,е. оказывается напротив меньшего диаметра вала 9. При включении приводного механизма привода 3 вал 9 начинает вращаться в подшипниках 7 и 8, поворачивая звено 2, Уплотне-ние полости обеспечивается манжетой 14, которая под действием собственной радиальной пружины и избыточного давления в полости корпуса 4, надежно прижимается к поверхности .15 вала 9. Такое уплотнение имеет незначительные потери на трение и большой ресурс работы. После выключения насосной станции давление в сливной полости гидравлики и забортном пространстве выравнивается. Это обеспечивается. резиновой мембраной 6 гидробака 5. При погружении аппарата давление жидкости в забортном пространстве превышает давление внутри манипулятора эа счет жесткости мембраньг компенсатора. Под действием пружины 12 и с помощью избыточного давления забортной жидкос-. ти стакан 11 автоматически смещается внутрь корпуса 4, при этом резиновое кольцо 16 входит в контакт с поверхностью 15 большего диаметра вала 9.Аналогично работает устройство в пе воротником во внутрь корпуса манже- риод заполнения гидросистемы маслом ты 14, контактирующая с поверхностью методом вакуумирования. Разрежение /15.вала 9 по всей длине перемещения 55 в полости корпуса 4 вызывает смещестакана 11, и со стороны забортного ние стакана 11 под действием атмоспространства размещено резиновое ферного давления и пружины 12.1192973 Составитель. А.Ширяеваедактор О.Головач Техред М.Пароцай Корректор С.Шекмара тте иае Еев а Ю Ш ШШШ Ш Ш 4 е а Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная с 7212/17 ВНИИПИ Гос по делам 113035, М