Исполнительный орган манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК . 1194669//В 25 Л 9/08 5 3 18/06 / ТЕНИЯ ЬНЫИ ОРГАН МАоснованиенную изей, соединентвом стыком на последхватное уст бкий привод ОСУДАРСТВЕННЬЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗО(71) Институт кибернетики АН ГССР(54)(57) 1. ИСПОЛНИТЕЛ НИПУЛЯТОРА, содержащий и гибкую руку, составле одинаковых гибких модул ных между собой посредс вочных элементов, приче нем модуле размещено за ройство, кроме того, ги ной элемент каждого модуля изгбтовлен из двуслойной пластины с источником питания, при этом слои пластины выполнены из материалов, имеющих разные коэффициенты линейного расширения, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения грузоподъемности и увеличения подвижности, гибкие приводные элементы соединены между собой, образуя четырехугольник, а стыковочные элементы закреплены на внешней стороне противоположных пластин со стороны слоя, имеющего меньший коэффициент линейного расширения, а две другие пластины расположены так, что слой, имею- Ж щий больший коэффициент линейного расширения, расположен с. внешней стороны четырехугольника. С:1194669 2. Исполнительный орган манипулятора по п,1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что стыковочные элементы размещены вдоль оси симметрии четырехугольника. 3. Исполнительный орган манипулятора по п. 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что стыковочные элементы смещеИзобретение относится к машиностроенпю, а именно к манипуляторам роботов, и предназначено для обслуживания процессов перемещения и манипулирования в пространстве объектами: предметами, заготовками, инструментом и т.п.Цель изобретения - повышение грузоподъемности и увеличения подвижности.На фиг. 1 изображен модуль манипулятора, разрез; на Фиг. 2 - скомпонованый из модулей исполнительный орган манипулятора с захватным устройством; на Фиг. 3 - исполнительный орган манипулятора при работе с поступательным движением модулей; на Фиг. 4 - крепление стыковочных элементов в случае поворотного движения; на фиг. 5 - расположение модулей во время поворота; на фиг. 6 - модуль, составленньп иэ двух четырехугольников, размещенных в перпечдикулярньгл плоскостях.Модуль манипулятора включает стыковочные элементы в виде полых втулок 1, слоистые прямоугольные пластины 2, пассивный слой 3 пластины, активный слой 4 пластины, электроизоляторы 5, экранированные провода 6 электропитания, основание манипулятора 7, схват манипулятора 8, угол Ы между концами пластин, углы р, д поворота модулей относительно продольной оси манипулятора, продольная ось 00 модуля,Ипродольная ось .ОО манипулятора.К стыковочным элементам 1 прочно присоединены пластины 2, Соединение пластин 2 выполнено последовательным соединением в виде плоского каркаса из четного числа (например 5 1 О 15 20 г 5 30 35 40 ны относительно оси симметрии четырехугольника,4, Исполнительнь;й орган манипулятора по п.1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что каждый модуль образован посредством четырехугольников, составленных из биметаллических гибких пластин, размещенных во взаимноперпендикулярных плоскостях. четырех) пластин 2 так, что пассивный слой 3 одной пластины оказывается на той же стороне объединения,что и активный слой 4 следующейпластины. Пластины 2 друг к другукрепятся концами неподвижно и подпрямым углом с помощью электроизоляторов 5. Пластины 2 изготовленыиз прочногб соединения слоев 3 и 4,обладающих упругостью и разнымикоэффициентами линейного расширения.Стыковочные элементы в виде полыхвтулок 1 и электроизоляторы 5 чзготовлены из конструкционного электроизоляционного материала (например пластмассы), На Фиг. 1 представлен вариант силового объединенияиз четырех пластин 2, неподвижносоединенных под прямым угломотносительно друг друга. Неподвижное соединение обеспечено укреплением пластин концами к четырем изоляторам 5Все пластины 2 подобранытак, что обладают одинаковыми характеристиками (длиной, толщиной,шириной, материалом слоев и т.д.).В данном случае (см.фиг.) силовоеобъединение геометрически представляет собой квадрат. К тем двумсторонам квадрата, где пластины 2расположены пассивными слоями 3,снаружи присоединены втулки 1. Уостальных двух пластин 2 пассивныеслои 3 расположены с внутренней стороны квадрата силового объединения,Пластины 2 электрически друг к другуприсоединяются экранированными проводами 6, подводимыми через втулки 1,При компоновке манипулятора силовые объединения присоединяются другза другом посредством втулок 1. Иа1194669 2 г,9 нипулятор крепится к основанию 7 также с помощью втулок 1. Втулками 1 к концевому силовому объединению присоединяется и схват 8.Работа устройства заключается в относительном перемещении концевой втулки со схватом 8 к концевой втулке, укрепленной на основании 7. Эти перемещения возможны как поступательные, так и как повороты относительно продольной оси устройства. Перемещение основано на использовании линейного расширения тел при воздействии на них электроэнергией (нанример, нагрева магнитострикции,. электрострикции). Из-за расположения активных и пассивных слоев в объединении изгиб одной половины пластин уравновесит противоположный изгиб другой половины пластин (см.фиг.З). При этом угол взаиморасположения концов соседних пластин не изменяется (угол е). Но расстояние между концами втулок 1 изменится и приведет к движению в виде суммарного перемещения. Поступательное перемещение обеспечивается располо О жением втулок вдоль продольной оси,когда оси втулок 1 совпадают с продольной осью устройства. Повороты имеют место при расположении втулок под углом к продольной оси.15 Данный модуль манипулятора обеспечивает высокую подвижность в сочетании с высокой грузоподъемностью. ВНИИПИ Закач 7361/Тираж 1049 Подписное Филиал ППП Патент",г. Ужгород, ул. Проек тн