B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Страница 36

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 933450

Опубликовано: 07.06.1982

Авторы: Каранчук, Воробей, Терехов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...же, второе положение.Манипулятор содержит основание1, на оси 2 которого шарнирно установлен корпус 3 с механическойрукой 4. Дпя качания руки вокругоси 2 на основании 1 установленпривод 5 качания, шарнирно связанный с рукой посредством серьги 6,Серьга имеет на торцах, обращенныхк руке и к приводу, выступы 7.Привод 5 выполнен в виде силового .цилиндра, шток 8 которого шарнир 1 но связан с серьгой б Для захвататранспортируемой детали служитсхват 9.Манипулятор работает следующимобразом,Выдвижение руки 4 производитсяв верхнем положении штока 8 привода 5 качания (см.фиг.З), В этом положении серьга 6 своим верхним вы"ступом 7 контактирует с корпусом 3,образуя жесткую систему: механическая рука - серьга - основание.При остановке руки 4...

Модуль манипулятора тенгиза

Загрузка...

Номер патента: 933451

Опубликовано: 07.06.1982

Автор: Хомерики

МПК: B25J 11/00

Метки: модуль, манипулятора, тенгиза

...линейного расширения.При подключении питания оба слояпластины 1 должны расширяться неодинаково, но при этом должны соблюдаться условия целостности пластины1. Это будет иметь место при изгибепластины в сторону слоя с меньшимкоэффициентом линейного расширения.Пластины могут быть выполнены-,например, биметаллическими или бипластмассовыми.Нагрев пластины 1 производитсяпосредством подачи электропитанияв виде тока высокой частоты черезэкранированный провод 9 и его отводы 10 к каждой пластине 1.Ток высокой частоты нагренаеткаждую пластину 1, так как она является незамкнутым токопроводящим,винтом в силу радиального разрезапластины 1.Пластины 1 (как один из вариантов) располагают одну относительно другой слоями с меньшими...

Очувствленный захват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 933452

Опубликовано: 07.06.1982

Авторы: Хутский, Афанасьев, Марков

МПК: B25J 15/00

Метки: очувствленный, захват, манипулятора

...усилия сжатия содержит зажиж 1 и 2, губки 3 и 4, выполненные из однородного эластичного деформируемого материала, хорошо поглощающего свет, например каучука,и приклеенные к зажимам 1 и 2 соответственно, полый канал 5, имеющийся,например, в губке 3 и расположенныйперпендикулярно направлению усилиясжатия Рсс, напротив концов которого в зажиме закреплен с однойстороны источник электромагнитногоизлучения, например лампа накаливания 6, а с другой стороны - фотоприемник 7,Устройство работает следующимобразом.В исходном состоянии перед взятием объекта 8 губки Э и 4 не деформированы, и электромагнитное излучение от лампы 6 свободно проходитчерез полый канал 5 и попадает нафотоприемиик 7, в котором преобразуется в электрический сигнал.При...

Захват

Загрузка...

Номер патента: 933453

Опубликовано: 07.06.1982

Автор: Филатов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...сФерическими головками 6 и захватывающими лапами 7, Рычаги 5 крепятся в корпусе резиновой шайбой 8 и секторными пластинаьм 9.Фиксация рычагов 5 на закрепляемом объекте 10.или 11 осуществляется эа счет фрикционного трения гайки 4 по резьбе 3 или с помощью пружин 12, закрепленных на рычагах 5, Использование лап с цилиндрическим уступом 13 позволяет закреплять объекты как по наружному, так и по внутреннему диаметрам.Работа захвата осуществляется следующим образом.В исходном положении рычаги 5 располагаются параллельно друг другу. Для закрепления объекта поворачивают гайку 4 на некоторый угол, разводя тем саввам рычаги 5 с захватывающими лапами 7. Обратным поворотом гайки 4 рычаги 5 сводятся до упора захватывающих лап 7 в закрепляеьаюй...

Схват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 933454

Опубликовано: 07.06.1982

Автор: Ирлин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...1 также размешенподпружиненный фиксатор 7, связанныйс системой управления манипулятором,как информационным датчиком, так итормозом, взаимодействуя с зубчатым 1 О колесом б.Схв: работае; следующим образом,Деталь 8 зажимается между роликами 3,4 и 5 захватных рычагов 1 и 2При переносе детали 8 в рабочую позицию возникают инерционные нагрузки,Удержание детали происходит эасчет стопорения от проворота ролика3 с зубчатым колесом б подпружиненнымФиксатором 7. Усилие стопорения определяется усилием поджима фиксатора7 к зубчатому колесу 6.При подводе детали 8 к рабочей позиции могут возникнуть иэ-за неточности базирования ситуации, когда деталь 8 своим торцом не,попадет вгнездо рабочей позиции 9, В этомслучае усилие поджима превышаетусилие...

Рука промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 935262

Опубликовано: 15.06.1982

Авторы: Баталов, Агафонов, Капитонов, Коган, Драчев

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, рука

...втулка 10. На втулке 10 закреплены передние регулируемые упоры 11 - 13, От продольного перемещения поворотную втулку 10 предохраняют ограничители 14, 15 и фиксирует ее положение фиксатор 16. На втулке 10 установлена роликовая головка 17 с роликами 18. На основании 19 робота с помощью кронштейна 20 закреплен копир 21.935262 формула изобретения б 1 д Робот работает следующим образом, В одном положении руки робота при движении штока 2 влево ролик 18 набегает на копир 21 и, двигаясь по нему, пово. рачивает роликовую головку 17 с поворотной втулкой 10 и упорами 11 - 13. При этом упор 11 выходит из нижнего положения. После того как ролик 18 Займет верхнее положение, он выходит из контакта с копиром, упор 12 устанавливается в нижнее...

Захват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 935263

Опубликовано: 15.06.1982

Автор: Перовский

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...4 захвата. Внутри баллона расположены тепловыделяютериал 3 затвердевает, сохраняя свою форму, предмет надежно закреплен в захвате и готов к перемещению, При этом затвердевание материала 3, лишь частично занимающего объем баллона, также происходит быстрее и с меньшими затратами энергии.После переноса предмета и установкиего на новое место отключают холодильник б и включают нагреватель 5, плавкий ма О териал 3 переходит в жидкое состояние. Переводом вентиля 10 соединяют полость трубок 7 с окружающей средой, губки 4 расходятся, рабочий цикл захвата закончен.Таким образом, все операции в,процессе работы захвата осуществляются быстрее 15 и с меньшими затратами энергии за счетсокращения удельного объема плавкого материала, заполняющего...

Захват

Загрузка...

Номер патента: 937140

Опубликовано: 23.06.1982

Авторы: Хутский, Березовик, Матусевич, Ринг, Кресов

МПК: B25J 15/02

Метки: захват

...по длине,Захват работает следующим образом,При подаче системой управления роботом команды на сжатие зажимных губок 13 для захвата манипулируемого предмета на электромагнитную катушку 9 подается питающее напряжение по проводам 19. Якорь 11 под действием электромагнитных сил притягивается к полюсам 10, соединенным с магнитопроводом 8, поворачиваясь в кронштейне 12, одвременно с ним поворачивается зажимная губка 13, укрепленная на якоре 11 с помощью пружинного рычага 14. При касании зажимной губки манипулируемого предмета дальнейший поворот якоря 11 до касания с полюсами 10 осуществляется за счет деформации пружинного рычага 14. Разжим захвата осуществляется с помощью пружин7 при обесточенной электромагнитной катушке 9. Модули закреплены...

Способ управления пневмоприводами звеньев механической руки циклового промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 941171

Опубликовано: 07.07.1982

Авторы: Бежанов, Алмаметов, Васюхичев, Филипов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, руки, циклового, робота, звеньев, механической, пневмоприводами

...звена одной степени подвижности механической 10 руки производят во время отработки команды на перемещение звеньев всех последующих степеней подвижности механической руки при зафиксированных положениях этих звеньев, а для перемещения каждого 15 последующего звена механической руки подают команду на расфиксацию этого звена,На фиг. 1 изображена пневмосхема 20 привода одной из степсней подвижностимеханической руки циклового промышленного робота; на фиг. 2 - структурная кинематическая схема циклового промышленного робота, реализующая способ уп равления пневмоприводамп звеньев его механической руки. Пневмопривод по одной степени подвижности содержит магистраль 1 высокого 30 давления, пневмоцилиндр 2, регулируемые941171 20 4 и Составитель С....

Устройство для сборки деталей

Загрузка...

Номер патента: 942980

Опубликовано: 15.07.1982

Автор: Ярошенко

МПК: B25J 1/00, B23P 19/10

Метки: сборки

...включение вибратора 11, губки которого захватывают кронштейн 4 с магнитом 5. Магнит 5 ( одновремен" но являющийся подвижой опорой для 1 в одного конца звена 9 ) и в какой"то степени гравитационная сила притяги" вает звено 9 к торцу заклепки 2 и, от вибратора 11 через качающийся на оси 3 кронштейн 4 совершает колеба з ния.Звено 9, удерживаемое магнитом 5 совершает вместе с ним колебания с амплитудой, равной Оотдиг,ь 1,так как его ограничен иглой 8. Во время колебательного движения звена 9 в ,точке контакта ребра отверстия с . цилиндрической поверхностью иглы 8 появляется горизонтальная сила, смещающая звено 9 в направлении, перпендикулярном его колебательному движению до совмещения оси иглы 8 с направлением колебательного движения звена...

Исполнительный орган манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 942981

Опубликовано: 15.07.1982

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...и 11. На фиг. 1 видно, что группа цилиндровЭ 0420 10 четыре цилиндра) наклонена вниз, а группа цилиндров 11 (четыре цилиндра) наклонена вверх. Силовые цилиндры 10 и 11 расположены по диагоналям ра бочих звеньев-рамок и соединены с ними с помощью сферических шарниров 12 и закрыты крышками 13. Группы цилиндров 10 имеЬТ штуцеры 14 и 15, связанные соответственно .с поршневыми и штоковыми. полостями, Й группа цилиндров 19 11 имеет штуцеры 16 и 17, связанные также с поршневыми и штоковыми полостями этой группы. Четыре штуцера .14, четыре штуцера 15, четыре штуцера 16 и четыре штуцера 17 соответственно 1 соединены между собой трубопроводами (не показаны).Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.При необходимости движения...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 942982

Опубликовано: 15.07.1982

Авторы: Кошельникова, Деркач, Чернявский, Серик

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...зубчатую пару11 и 12, вал 13, электромагнитную муфту 14 и зубчатую пару 15 и 16 со штангой 3. Обрабатываемое изделие 17 показано тонкими линиями. Рабочий орган(инструмент) 18 прикреплен к механичес 20 кой руке 4,Манипулятор работает следующим образомеПри помощи тележки 1 заводят.штангу Зсповоротной механической рукой 4 впопость3 420 обрабатываемого иэделия 17 и останавливают в положении, когда ось вращения руки 4 совмещается с центром обрабатываемой эллиптической поверхности. Затем включают привод 5, электромагнитные муфты 7, 9 и 14. Вращение привода 5 передается на две кинематические цепи.Ог вала 6 через электромагнитные муфты 7 и 9, промежуточные валы 8 и 10 осуществляется поворот двухзвенной ме ханической руки 4, а через зубчатую...

Захват

Загрузка...

Номер патента: 942983

Опубликовано: 15.07.1982

Авторы: Гамарник, Кадыш, Табаченко, Волоценко, Клигман, Бараб-Тарле

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...14 и продолжать движение по пазу 12. Кулак 8 не поворачивается и поэтому рсюаки 6 вкатываются в пазы 16 кулака 8. Рычаги 4 остаются раздвинутыми. При саедуюшем перемещении втулки 19 влево происхощт поворот кулака 8, против. Роликов 6 устанавливается коническая по верхность 15, При обратном ходе втул 40 45 выполнен выступ 14 высотой камерно в половину высоты пазов 12 и 13, На наружной крнической поверхносж 15 кулака 8 выполнены продольные пазы 16 (см. фиг, 2. Между кулаком 8 и вилкой 1 через подл ипнш 17 установлена пружина 18, На правом конце штанги установлена втулка д.9, в которой установлен винт 20, входящий в шпоноч ный паэ 21 на штанге 2, На конце штан- ф ги 2 выполнен упор 22. На втулке 19 с помощью резьбы закреплены две полу....

Автоматический манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 944918

Опубликовано: 23.07.1982

Авторы: Полухин, Лапшина, Астапов

МПК: B25J 5/00

Метки: автоматический, манипулятор

...12 может являться элементом кинематической цепи привода продольного перемещения манипчлятора.94491 3Работает автоматический манипуля-, тор следующим образом.Каретка 1 перемещается по трассе 13, когда рука манипуляторами с плечевым 2 и локтевым 3 звеньями находится в сложенном состоянии, а кисть 4 за 5 нимает крайнее верхнее положение,Над технологическим оборудованием (не показано) каретка 1 останавливается, шток силового цилиндра 5 сме" щается вправо и через рычажную сис тему б воздействует на реечные пары 7,и 8, Когда рейка реечной пары 7 смещается до регулируемого упора 9 ба" рабана 10, плечевое звено 2 опуска" ется вниз против часовой, стрелки.Одновременно рейка рееЧной пары 8 смещается до регулируемого упора 9 барабана 11, при...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 944919

Опубликовано: 23.07.1982

Авторы: Зорин, Ермаков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...параллельные звенья вид А (фиг.2).15 Звенья 15 связаны шарниром 18 сопорой 19, установленной на направляющей 20, закрепленной на платформе 8,Иа которой также установлены механизм21 поворота руки, механизм 22 выдви 20 жения руки и рука 23,Манипулятор работает следующим образом.Если звенья 15 и звенья 9 находятса в положении, указанном на.25 фиг, 1, когда они имеют единую продольную ось и когда оси, соединяющиешарниры 7 и 18, а также оси, соединяющне шарниры 6 и 10, параллельны, тов этом случае при движении каретки 430 от привода 2 вправо или влево проис944919 Формула изобретения Фиг.8 ходит параллельный основанию подъемили опускание платформы 8 с установленной на ней рукой 23.При перемещении гайки 13 по винту12 от среднего...

Захват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 944920

Опубликовано: 23.07.1982

Авторы: Горностай, Дашкевич

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, робота, промышленного

...7 В систему автоматического управления 3введено сравнивающее устройство 9,имианее два входа, один из которыхчерез блок 10 эталонной модели подключен к выходу источника 5, а второй - к выходу приемника 6 излучения.Захват работает следующим образом.Перед включением в работу составляется модель объекта 4 эахватыванияна основании его характерных точек.Эти данные заносятся в ячейки памяти З 0 блока 10 эталонной модели. Корпус 7944920 Формула изобретения Составитель 7, КцахинаТехред Е. Харитончик Коррект Редактор С. Патруше Дзятко аказ 5225/2 Тираж 1087 Государственного елам изобретений ва, Ж, Раушскф Подпиомитета СССРоткрытийнаб., д. 4/5 ое ВНИИ по 13035, Млиал ППП Патентф, г. Ужгород, Ул. Проектная,монтируется на захвате таким образом,...

Схват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 944921

Опубликовано: 23.07.1982

Авторы: Таиров, Тонкий, Головкин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...изолированы друг от друга повнутреннему объему прокладкой 5. Электроды 1 и 4 соединены с источником6 высокого напряжения. Соединенныепровода изолированы от корпуса 1 20 вставкой 7.Схват работает следующим образом.Для захвата детали к электродам1 и 4 через коммутатор подключаетсянапряжение, и рабочая поверхностьподводится к детали. За счет большогоразмера поверхности плоскости деталии схвата манипулятора хорошо ориентируются параллельно друг другу, Пересекающиеся полосы позволяют работать с деталями различных размеров. ЗО При нажиме манипулятором давлениеПатруше орректор А. Дзятк Тираж 1087 ВНИИПИ Государственного комитета по делам изобретений и открыти 035, Москва, Ж, Раущская наб., аказ 5225/21 Подпи сноеССР филиал ППЙ фПатент,...

Сустав манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 944922

Опубликовано: 23.07.1982

Авторы: Талайков, Мокрушин, Горбунов, Коровин

МПК: B25J 17/00

Метки: сустав, манипулятора

...прочности системы управления.Для достижения указанной цели сустав манипулятора снабжен расположенным на одном звене дифференциальныммеханизмом, водило которого кинемати чески связано с приводом, а выходные полуоси - с датчиком величины крутящего момента и со вторым звеном соответственно.На чертеже изображ н схематичносустав манипулятора.На корпусе неподвижного звена 1сусТава манипулятора размещен двигатель 2 с расположенным на его валу 3тахогенератором 4 и шестерней 5, которая находится в зацеплении с шестерней водила б дифференциала 7. Полуось 8 дифференциала 7 связана сдатчиком момента 9, а полуось 10 -с подвижным звеном 11 и датчиком по-.ложения 12.Сустав работает следующим образом.При подаче на привод сигнала управления...

Механическая рука

Загрузка...

Номер патента: 946917

Опубликовано: 30.07.1982

Авторы: Пурцеладзе, Корендясев, Тывес, Саламандра

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...27, укрепленно-го на звене 4, кикемятически связан со звеном 4. При этом концы троса 23 жест== ко закреплены ня двойном ролике 26.Эти же передачи образуют кинематические цепи, связывающие подвижные звенья 2 - 4 с пружинно-уравновешивающими мс;= ханизмями 28-30, Кроме того, ня оснс=. ванин установлены еще пружчкно-уравновешивающие механизмы,31 и 32 и два механических сумматора-дифференциала 33 и 34. Входы трех пружинно=уравковешивающих механизмов 28-30 связаны с вы ходами 35-37 приводных модулей 5-7 трех первых звеньев.Первые входы 38 и 39 двух цополннД тельно установленных дифференциалов 33 и 34 сумматоров связаны с входамч 40 и 41 циффсрекциялов компенсирующего механизма, второй вход 42 одного из дополнительно установленных...

Копирующий манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 946918

Опубликовано: 30.07.1982

Авторы: Филаретов, Суляев

МПК: B25J 13/02

Метки: манипулятор, копирующий

...деформированы, погенциометры59469 находятся в среднем (нейтральном) положении, Вэтом состоянии прн угловом перемещении губок 1 (которое вызывает продольное перемещение звена 3 относитещ но первого корпуса 2 ) на этот же самый угол перемещаются и губки 7 за счет продольного перемещения звена 9 относительно второго корпуса 8. Последнее объясняется тем, что задающий и исполнительный схваты в данном случае раба тают в следящем режиме, так как исполнительный привод второго телескопического звена отрабатывает ошибку (разность двух сигналов, поступающих с первого 6 и второго 1 2 датчиков положения), формирующуюся на выходе элемента 26 сравнения.При касании обеими губками исполнительного схвета 7 схватываемого предмета, т. е. при срабатывании...

Захват манипулятора для полых деталей

Загрузка...

Номер патента: 946919

Опубликовано: 30.07.1982

Авторы: Шичанин, Тарасов, Ивлев, Алпатов

МПК: B25J 15/00

Метки: полых, захват, манипулятора

...2 для подвода воздуха и на- ро прввляюшцмц пвзвмц 3, эластичной каме ры 4, ц жескцх скоб 5.Усгройсгг 5 о работает следующим образом. 2В исходном положении эластичная камера 4 облегвег корпус 1, скобы 5 прилегают к корпусу 1 зв счет воздействияупругих сил со с ороны камеры 4. Приподаче рабочего давления по отверстиям2 для подвода воздуха внутрь камеры 4,последняя раздувается до диаметра отверстия в захватываемой детали, что приводит к выдвижению скоб 5 т 5 о нвправляюшцм лазам 3 нв соогвегствуюшую величину,Таким образом, между захватываемойдеталью и корпусом 1 захвата образуется жесткая связь, зв счет которой значительно увеличиввегся точность позиционирования и, вместе с тел 5, не возникаетлокальых нагрузок нв захватываемуюдеталь. При...

Захват

Загрузка...

Номер патента: 946920

Опубликовано: 30.07.1982

Авторы: Киричук, Деменков, Никонов, Коржов, Сорокин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...1 ми относительно рыагов 7 пружинами 10.Расстояние между осями симметрии двух соседних фигурных пазов скобы 3 делится штоком 5 в отношении - 2,5,0. 5Е 1 3, т. е, точка приложения усилия удалена от оси симметрии захвата в 2,53 раза дальше, чем от оси симметрии крайнего зежщ 1 чого органа.ОЗахват работает следующим образомШтоки 5 цилиндров 1 перемещают скобу 3 в направлении рычагов 7, Пружицы 6 прц этом растягиваются. Скоба 3 перемешаясь, воздействует плоскостями Б фигурных пазов ца поверхности Б двуплечих рычагов 7, которые поворачиваются на осях 8 и сжимают зажимцые губки 9 для полного зажатия всех заготовок. Шарнирное соединение 4 при этом перемео шается вдоль оси захвата. Пружины 10 регулируют усилие зажима и положение губок 9 при...

Вакуумный захват

Загрузка...

Номер патента: 946921

Опубликовано: 30.07.1982

Авторы: Лукьянов, Володин, Смирнов, Шлыгин

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...14, т. е. закрыть дросселируюшее устройство и перекрыть доступ атмосферного воздуха в общий вакуумный трубопровод 16, исключая излишние затраты энергии не создание вакуума в ячейках 4, которые е перекрыты поверхностью захвагываемой детали 24. После того, кек корпус 1 опускается не лежаший не столе 23 предмет24, который предстоит транспортировать в другое место, управляющее устройство 17 включает управляющий клапа 10 дросселя 18 и управляющий клапан 22, который подсоединяет общий вакуумный трубопровод 16 к вакуумному насосу 13 через управляюшее устройство 1 7. что соответствует первому скоростному режиму потока отсасыввемого воздуха цзячеек 4. Благодаря тому, что при первом режиме работает один дроссель 18, астроенный на малый расход...

Шарнир манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 946922

Опубликовано: 30.07.1982

Авторы: Бурджанадзе, Хомерики, Джикидзе, Чавчанидзе, Мачавариани

МПК: B25J 17/00

Метки: шарнир, манипулятора

...по наружным пияметрам шайб 5,. 6и 8 закрыты гибкой герметичной рубашкой 14 типа сильфонд, которая прополжается по всей длине секции,Шайбы 5, 6 и 8 по торцам имеют по4 концентрических отверстий 15 и по 4ттс",тцентрическтлх отверстия 16, предндэначенных соответственно цля циркуляцииотхлвжпдюшей ткипкости в полостях внутри секций ц между герметичной рубашкой14 и кожухами 10 и 11. Через отверстия16 проходят тдюхе провода (не показаны)электропигания инпукторов, Послепуюшеес 15подсоединение секций 17 и т.д. ттроизвопится посредством муфты 18.Шарнир в действие приводит изгибтермобиметалличсского стержня 2 в зави. симости от количества поданной энергии5 ОТЗЧ на индуктор. Термобиметдллическийстеттжень 2 обеспечивает переметцение(изгиб) стержней...

Манипулятор с ручным управлением

Загрузка...

Номер патента: 948658

Опубликовано: 07.08.1982

Автор: Ярков

МПК: B25J 1/00

Метки: управлением, манипулятор, ручным

...пантограф 8 (силовой), который также соединен шарнирно с корпусом гидроцилиндров 3 и 4. Пантограф 8выполнен из полых стержней и имеетсвободно установленный внутри себядополнительный пантограф 9 для обратной связи (управляющий), шарнирно 25 соединенный со следящими золотниками 5 и б, Свободный конец пантографа 8 имеет захват 10, корпус 11 которого шарнирно установлен на пантографе 8, Рукоятки управления 12 и 13 30 захвата 10 имеют шаровую опору 14 и948658 формула изобретения ИИИПИ Заказ б 080/16 Тираж 10 Подпис Проектная илиал ППП фПатент", г.ужгор связаны через кулису 15, расположен-. ную в корпусе 11 с пантографом 9.Рукоятки управления 12 и 13 выполнены дублирующими одна другую для удобства управления левой или правой рукой.Все...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 948659

Опубликовано: 07.08.1982

Автор: Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, промышленный

...шаговые двигатели 10, являясьдатчиками обратной связи, подаютсигнал в программное устройство промышленного робота для контроля величины линейного перемещения поршней 7,Перемещение поршней 7 через полыештоки 11 передается поршням 12 раз-: 45мещенным в дополнитеЛьных цилиндрах13, а так как между каждым силовымцилиндром 13 существует прямая объемная взаимозависимость, то шаговыедвигатели 10 как бы выполняют контрольные функции перемещения поршней 12,Таким образом, поршень 12 дополнительного цилиндра 13, полость которого сообщается с полостью В эластичного элемента 14, при своем перемещении начнет перекачивать жидкостьиз полости В н полость дополнительного цилиндра 13, н связи с чем эластичный элемент 14 сожмется, а таккак концы элемента...

Модуль манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 948660

Опубликовано: 07.08.1982

Авторы: Курило, Рагульскис

МПК: B25J 11/00

Метки: модуль, манипулятора

...При возбуждении колец 1,3 их движение может быть независимым. При возбуждении пьезокерамического кольца 2 на его боковых поверхностях создает,ся движущая сила одинакового направления, следовательно обе губки поворачиваются вокруг оси 7 не раскрыва ясь.Реверсирование движения губок-осуществляется переключением Фазы многоФаэного генератора 5.Изменяя величину напряжения, по О даваемого от многофазного генератора 5, можно изменить амплитуду колеба ний пьезокерамических колец, то есть изменить создаваемое усилие зажима.Вариант, изображенный на фиг,4 и 5, преимущественно может быть приме- , нен как шарнир манипулятора..В этом случае Кольца 1 и 3 устанавливаются так, что торцовые их поверхности параллельны друг другу, а кольцо 2,...

Устройство для управления дистанционным манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 950519

Опубликовано: 15.08.1982

Авторы: Суслов, Березкин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятором, дистанционным

...органа. Разностный сигнал спервого сумматора 1 подается на входпривода (блоки 3, 13 и 14) исполнительного органа через блок 2 умножения. Вал исполнительного органапри этом вращается со скоростью,пропорциональной разности моментовна валах исполнительного и задающего органов в масштабе, определяемомвыходным сигналом преобразователя12. Электропривод 6 органа осуществляет слежение углового положениявала задающего органа за положениемвала исполнительного, Слежение происходит под действием сигнала совторого сумматора 5, сравнивающего сигналы с датчиков 9 и 4 угла задающего и исполнительного органов.Датчик 10 тока якоря электропривода 6 задающего органа вырабатываетсигнал, пропорциональный абсолютнойвеличине тока якоря...

Рука манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 952576

Опубликовано: 23.08.1982

Авторы: Неменатов, Воробьев

МПК: B25J 9/00

Метки: рука, манипулятора

...8 - 10 образуют трехфазную систему обмотки управления с выведенной общей точкой, которая соединена с отрицательным полюсом источника постоян ного тока.На временных диаграммах напряжений Гзаштрихованные зоны ) на фазахобмотки управления буквы означаютфазы, на которые подано напряжение,при одновременном возбуждении двухкатушек их обозначения соответственно Двухбуквенные,В момент времени Фь импульс управ 5ления, поданный на вход блока управления, проходит на ключевые элементы,обеспечивающие подключение фаз А и Вк источнику тока.Под действием электромагнитных сил.10электромагнитов 8 и 9 фиксаторы 5 и бперемещаются (фиг. 4). Фиксатор 5 входит во впадину рейки полностью,Фиксатор б, смещенный на Т, = С/ЗФ 1.(где 1 - шаг рейки) относительно...

Запястье манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 952577

Опубликовано: 23.08.1982

Автор: Гуляев

МПК: B25J 9/00

Метки: запястье, манипулятора

...5,Механизм вращения состоит из оприводного вала 6 с цилиндрическим зубчатым колесом 7, которое находитсяв зацеплении с рейкой, состоящей издвух частей 8 и 9. Части 8 и 9 соединены между собой посредством упорного подшипника 10 и имеют возможностьповорота:относительно друг друга пооси а-а. Часть 9 зубчатой рейки находится в зацеплении с зубчатым колесом11, которое закреплено на выходномвалу 12. К выходному валу 12, расположенному по оси Ь -5, крепится схват13. Ось Ь -Ь поднята относительнооси о-а на величину равную радиусузубчатого .колеса 11. 25 Запястье работает следующим образом.Вал 2 через коническую шестерню3 и колесо 4 качает кисть 5 относи, тельно оси а -а, Для осуществления 30 вращения схват 13 вращения подается952577...