Рука манипулятора

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 61) Дополнительное к ввт. свид-ву -(22) Заявлено 10.10.80 (21) 2991125/25-08 (1) М. КЛ.з В 25 3 9/00 с присоединением заявки Но(23) Приоритет Государственный омнтет СССР но делам нзобретеннй н открытий.72(088.8) Дата опубликования описания 230882(54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании манипуляторов и провала. ленных роботов. 5Известна рука манипулятора, со держащая корпус, привод и подвижную зубчатую рейку со схватом 1).Недостаток известного технического решения заключается в низкой точности позиционирования и сложности конструкции.Цель изобретения - повышение точности позиционирования и упрощение конструкции,эта,цель достигается тем, что ру ка снабжена фиксаторами, имеющими индивидуальные приводы и размещен- ными в корпусе так, что разница величины расстояния между соседними Фиксаторами и величины одного или нескольких шагов зубчатой рейки равны отношению шага рейки к числу Фиксаторов.,На фиг. 1 показана рука манипулятора; на Фиг. 2 - сечение А-А на 25 фиг. 1; на фиг, 3 - временные диаграммы напряжений,ф на фиг. 4 - циклограмма отработки рукой манипулятора импульсов управления в прямом направлении. 30 Рука манипулятора (фиг. 1) содержит несущий корпус 1, внутри которого в шариковых направляющих 2 установлена зубчатая рейкаЯфиг. 2) . На переднем конце рейки закреплен схват 4. В несущем корпусе 1 последовательно вдоль зубчатой рейки 3 установлены фиксаторы 5 - 7, форма убьев фиксаторов соответствует форме впадин рейки 3. Расстояние между вершинами фиксаторов. 5 - 7 (шаг фиксаторов). т, : (п1 с,где й - шаг зубчатого венца рейки,ммфи - число фиксаторов,К - масштабный коэффициент к =х 1 (1= 0,1,2,3,).фиксаторы получают усилие от индивидуальных приводов, выполненных в виде кольцевых электромагнитов 8 - 10. Пружины 11 - 13 удерживают фиксаторы 5 - 7 в верхнем крайнем положении. Катушки электромагнитов 8 - 10 образуют трехфазную систему обмотки управления с выведенной общей точкой, которая соединена с отрицательным полюсом источника постоян ного тока.На временных диаграммах напряжений Гзаштрихованные зоны ) на фазахобмотки управления буквы означаютфазы, на которые подано напряжение,при одновременном возбуждении двухкатушек их обозначения соответственно Двухбуквенные,В момент времени Фь импульс управ 5ления, поданный на вход блока управления, проходит на ключевые элементы,обеспечивающие подключение фаз А и Вк источнику тока.Под действием электромагнитных сил.10электромагнитов 8 и 9 фиксаторы 5 и бперемещаются (фиг. 4). Фиксатор 5 входит во впадину рейки полностью,Фиксатор б, смещенный на Т, = С/ЗФ 1.(где 1 - шаг рейки) относительно 15Фиксатора 5, входит не полностью. Вмомент времени 1 второй импульсуправления, поданный на вход блокауправления, проходит на ключевыеэлементы Фаз В и С. При этом подключенное состояние фазы В к источникутока подтверждается, Фаза А отключается, Фаза С подключается к источнику тока. В момент размыкания цепипитания фазы А фиксатор б, под действием электромагнитной силы электромагнита 9, входит полностьв вовпадину рейки 3, В результате взаимодействия фиксатора б и зубьев рейки,рейка 3 перемещается на величину,1 щ - й/3. Фиксатор 7 под действиемэлектромагнита 10, перемещаясь, входит во впадину рейки 3 не полностью,Последующие импульсы, поступаю,ие на вход блока управления, обеспечат переключение фаз в последовательностиСА - АВ - ВС - СА.Для перемещения рейки в обратном направлении импульсы управления по- даются на второй (обратный) вход блока управления, обеспечивая переключение фаз в последовательности АС - СВ - ВА - АС.В предлагаемой конструкции отсутствуют люфты в кинематической передаче, производится жесткая фиксация рейки после отработки каждого управляющего импульса, т. е. запоминание конечных координат любых перемещений, достигаетсявысокая точность позиционирования.Формула изобретенияРука манипулятора, содержащаякорпус, привод и подвижную зубчатуюрейку со схватом, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью повышения точности поцизионирования,рука снабжена Фиксаторами, имеющими индивидуальные приводы и размещенными в корпусе так, что разницавеличины расстояния между соседнимиФиксаторами и величины одного или .нескольких шагов зубчатой рейки равна отношению шага рейки к числу фиксаторов.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 631328, кл. В 25 У 9/00, 1976.95257 ь Рмп.ур. 1 ФигЗ Составитель Т. ЮдахинаНиколайчук Техред М.Тепер Корректор М, Шарош Редакт Тираж 1087ударственного комитетаизобретений и открытийква, Ж, Раушская наб Полписно аказ 6163/23 ВНИИПН Рос челаь 13 ,Д 3", Кос Филиал ППППатент