Автоматический манипулятор

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскикСоциалистическихРеспублик(23) Приоритет 151) М. Кл.з В 25 Л 5/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий г(088. 8) Опубликовано 230782, Бюллетень М 27 Дата опубликования описания 23.07.82(54) АВТОМАТИЧЕСКИЙ МАНИПУЛЯТ На автомна.нерас 30 Изобретение относится к станкостроению, в частности к механизациии автоматизации процессов загрузкии выгрузки деталей в металлорежущихстанках,Известен автоматический манипулятор, содержащий каретку, на которой шарнирно установлена рука с пле-,чевым и локтевым звеньями, и силовойцилиндр для подъема звеньев руки 1).Недостаток известного манипулятора состоит в его ограниченных технологических возможностях, так как наавтоматизированных участках с исполь-.зованием указанного манипулятора обслуживаемое оборудование приходитсявыставлять по положению захвата руки манипулятора, т.е. положение оборудования зависит от положения рукиманипулятора.20Цель изобретения - расширение технологических воэможностей манипулятора при многостаночном обслуживании.Для достижения поставленной целиавтоматический манипулятор снабжен 25путевым механизмом управления, выполненным в виде установленныхкаретке барабанов с упорами, ки матически связанными с рейкой,положейной вдоль пути перемещен каретки, при этом силовой цилиндр также смонтирован на каретке и снабжен соединенными с его штоком зубчато-реечнымн передачами, рейки которых установлены с возможностью взаимодействия с упорами барабанов, а зубчатые колеса - связаны с плечевым и локтевым звеньями рукичертеже изображен предлагаемыйатический манипулятор. Автоматический манипулятор включает каретку 1, на которой установлена рука, состоящая из плечевого 2 и локтевого 3 звеньев, кисти 4. На каретке 1 также установлен привод подъема звеньев 2 и 3 руки, состоящий иэ силового цилиндра 5, рычажной системы 6, реечной пары 7 плечевого звена и реечной пары 8 локтевого звена.Напротив реек реечных пар расположены регулируемые упоры 9, установленные на барабанах 10 и 11 управления, которые кинематически с помощью шестерен и червячного зацепления связаны с рейкой 12, закрепленной на трассе 13 перемещения манипулятора. Рейка 12 может являться элементом кинематической цепи привода продольного перемещения манипчлятора.94491 3Работает автоматический манипуля-, тор следующим образом.Каретка 1 перемещается по трассе 13, когда рука манипуляторами с плечевым 2 и локтевым 3 звеньями находится в сложенном состоянии, а кисть 4 за 5 нимает крайнее верхнее положение,Над технологическим оборудованием (не показано) каретка 1 останавливается, шток силового цилиндра 5 сме" щается вправо и через рычажную сис тему б воздействует на реечные пары 7,и 8, Когда рейка реечной пары 7 смещается до регулируемого упора 9 ба" рабана 10, плечевое звено 2 опуска" ется вниз против часовой, стрелки.Одновременно рейка рееЧной пары 8 смещается до регулируемого упора 9 барабана 11, при этом движение через цепную передачу передается на локтевое звено руки - оно опускается вниз по часовой. стрелке. Таким образом, ,крайнее нижнее положение сквата 4 фиксируется упорами 9.После завершения цикла загрузки оборудования силовой цилиндр поднимает кисть 4 вверх, рука складывается, при этом рейки отходят от регулируемых упоров 9. При перемещении каретки 1 по трассе 13 происходит поворот барабанов 10 и 11 в ту или иную сторону, в зависимости от направленияз 0 движения каретки. Угол поворота барабанов 10 и 11 соответствует пути,пройденному манипулятором по трассе, при этом. над каждой из рабочих позиций напротив реек останавливаются упо 35 ,ры,определяющие положение охвата в рабочей зоне данного оборудовання.Количество упоров 9 на барабанах 10 и 11 соответствует количеству позиций, об" служиваемых манипулятором.Размещение приводов в корпусе каретки манипулятора позволит снизить вес механической руки манипулятора, улучшить динамику его работы, а наличие жестких упоров обеспечит высокую точность положения захвата при загрузке технологического оборудования.Формула изобретенияАвтоматический манипулятор, содержащий каретку, на которой шарнирно установлена рука с плечевым и локтевым звеньями, и силовой цилиндр для подьема звеньев руки, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей при многостаточном обслуживании, он.снабжен путевым механизмом управления, выполненным в виде установленных на каретке барабанов с упорами и рейки; расположенной вдоль пути перемещения каретки и кинематически связанной с барабанами, при этом силовой цилиндр также установлен на каретке и снабжен соединенными с его штоком зубчато-реечными передачами, рейки которых установлены с воэможностью взаимодействия с упорами барабанов, а зубчатые колеса. связаны соответственно с плечевым и локтевым звеньями РукиИсточники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Белянин П,Н, Промышленные работы Японии, НИАТ, 1977, с. 153.944918 л оставите ехред Е. очкинаик Коррек А. Дзятк актор С. Патрушев ритон Заказ 5225/2 писноеСР4/5 ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проек ф 4 Тираж 1087осударственного кам изобретений и а, Ж, Раушска ВНИИПИ по дел 3035, Мос