Рука промышленного робота

ОП ИС АНИЕИЗЬБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(53) УДК 62-229, .72 (088,8) убликовано 15.06.82. Бюллетеньта опубликования описания 15.06,82 А. Г. Капитонов, Ю. Т. Агафонов, М. С. Коган,В. А. Баталов и,В. В. Драчев(54) РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБО Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботамс цикловой системой управления и предназначено для захвата и ориентации деталейотносительно технологического оборудова-.ния, а также для их транспортировки в- различные точки обслуживаемого пространства.Известна рука промышленного робота,содержащая основание, схват, силовой цилиндр, тормозные золотники и скалку с упором, жестко закрепленную на штоке силового цилиндра 1.Недостаточное количество упоров ограничивает технологические возможности работы.Целью изобретения является расширение технологических возможностей работыпутем увеличения числа точек позиционирования при выдвижении руки,Поставленная цель достигается тем, чторука снабжена дополнительной скалкой, рас Оположенной параллельно основной скалкеи жестко связана с ней блоком упоров,имеющим роликовую головку и установленным с возможностью поворота на дополнительной скалке, и копиром, установленным на основании и предназначенным для взаимодействия с роликовой головкой блока упоров.На фиг. 1 изображена рука робота, общий вид; на фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б - Б на фиг. 1.Рука робота содержит силовой цилиндр 1 со штоком 2, цилиндр 3 механизма поворота кисти с тормозными золотниками, скалку 4 с установленным на ней регулируемым упором 5, тормозные золотники механизма выдвижения руки 6 и 7, подпружиненную планку 8, свободно перемещающуюся по скалке 4. На руке установлена дополнительная скалка 9, жестко закрепленная со штоком силового цилиндра 1, на которой установлена поворотная втулка 10. На втулке 10 закреплены передние регулируемые упоры 11 - 13, От продольного перемещения поворотную втулку 10 предохраняют ограничители 14, 15 и фиксирует ее положение фиксатор 16. На втулке 10 установлена роликовая головка 17 с роликами 18. На основании 19 робота с помощью кронштейна 20 закреплен копир 21.935262 формула изобретения б 1 д Робот работает следующим образом, В одном положении руки робота при движении штока 2 влево ролик 18 набегает на копир 21 и, двигаясь по нему, пово. рачивает роликовую головку 17 с поворотной втулкой 10 и упорами 11 - 13. При этом упор 11 выходит из нижнего положения. После того как ролик 18 Займет верхнее положение, он выходит из контакта с копиром, упор 12 устанавливается в нижнее положение, а поворотная втулка фиксируется фиксатором 16. Затем упор 5 нажимает на тормозной золотник 6 и шток останавливается. После этого срабатывает механизм поворота руки, и рука занимает другое положение. Далее при движении штока 2 вправо .упор 12 нажимает на подпружиненную планку 8, которая, воздействуя на тормозной золотник 7, останавливает шток 2. После совершения. рабочего хода технологического оборудования рука поворачивается в первоначальное положение, шток дви-, жется влево и цикл повторяется.Количество передних упоров и роликов зависит от числа точек позиционирования по выдвижению руки. Наиболее эффективно использование такого робота для тех технологических процессов, для которых поворот руки из одного положения в другое положение совпадает с рабочим ходом технологического оборудования, Примером такого процесса служит раскатка полотна топора, которая осуществляется за 3 - 4 перехода,Рука промышленного робота, содержао щая основание, схват, силовой цилиндр, тормозные золотники и скалку с упором, жестко закрепленную на штоке силового цилиндра, отличающаяся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, онаснабжена дополнительной скалкой, расположенной параллельно основной скалке ижестко связанной с ней, блоком упоров,имеющим роликовую головку и установленным с возможностью поворота на дополнительной скалке, а также копиром, устало новленным на основании и предназначенным для взаимодействия с роликовой головкой блока упоров.Источники инфармации,принятые во,внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство, СССР595143, кл. В 25 1 9/00, 1978.935262 6 г Шома едактор Н. Горваказ 4038/18 Составитель,Л. Мамат Техред А. БойкасТираж 1087ВНИИПИ Государственного комипо делам изобретений и от13035, Москва, Ж - 35, Раушскаяфилиал ППП сПатент, г. Ужгород, у очкинаКорректор Подписное тета СССР крытий