Захват манипулятора

О П И С А Н И Е (ц 935263ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспубликДата опубликования описания 15,06.82(72) Автор, изобретения А. П. Перовский Ленинградский ордена Ленина политехнический институт им. М. И. Калинина(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машипостроению, в частности к изготовлению роботови манипуляторовПо основному авт,.св,666072, известен захват манипулятора содержит герметичный эластичный баллон, заполненныйплавким материалом и снабженный тепловыделяюшим и теплопоглощающим элементами,и гофрированные трубки, внутренняяполость которых соединена с источникомизбыточного давления .11).Недостатком известного устройства. является низкая скорость его срабатыванияи большая энергоемкость, что объясняетсянеобходимостью перевода значительного количества. плавкого материала из твердогосостояния в жидкое и обратно,Целью изобретения является повышениебыстродействия, захвата и уменьшение егоэнергоемкости,Цель достигается за счет того, что взахвате манипулятора, содержащем герметичный эластичный баллон, заполненныйплавким материалом и снабженный тепло.выделяющим и теплопоглощающим элементами, и гофрированные трубки, внутренняя полость которых соединена с источником избыточного давления, в состав плавкого материала введен инертный наполнитель в виде полых или пористых гранул из матери-, з . ала, имеющего температуру плавлиия вышедиапазона рабочих температур захвата,На фиг. 1 изображен захват, вид спереди; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - сечение А - А на фнг, 1.На конечном элементезахвата мани, пулятора герметично закреплен тонкостенный эластичный баллон 2, заполненный плавким материалом 3 (например сплавом Вуда). В состав плавкого материала введены полые или пористые гранулы, выполненные из материала, температура плавления которого выше температуры плавкого материала 3 в рабочем жидком состоянии (например из стекла, керамики, металла, пластмассы и т, д.). Причем для уменьшения веса захвата и дополнительного снижения тепловых потерь материал для гранул следует выбирать с низким удельным весом и малой теплоемкостью. Свободные концы баллона образуют губки. 4 захвата. Внутри баллона расположены тепловыделяютериал 3 затвердевает, сохраняя свою форму, предмет надежно закреплен в захвате и готов к перемещению, При этом затвердевание материала 3, лишь частично занимающего объем баллона, также происходит быстрее и с меньшими затратами энергии.После переноса предмета и установкиего на новое место отключают холодильник б и включают нагреватель 5, плавкий ма О териал 3 переходит в жидкое состояние. Переводом вентиля 10 соединяют полость трубок 7 с окружающей средой, губки 4 расходятся, рабочий цикл захвата закончен.Таким образом, все операции в,процессе работы захвата осуществляются быстрее 15 и с меньшими затратами энергии за счетсокращения удельного объема плавкого материала, заполняющего эластичный баллон захвата. формула изобретения Захват манипулятора по авт., св.666072, отличающийся тем, что, с цельюувеличения его быстродействия и уменьше 25 ния энергоемкости, в состав плавкого материала введен инертный наполнитель в видеполых или пористых гранул из материала,имеющего температуру плавления выше диапазона рабочих температур захвата.Источники информации,принятые во,внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство, СССР666072, кл В 25 1 15/00, 1977. 935263 щий элемент - нагреватель 5 и теплопоглощающий элемент - холодильник 6. На внешней стороне баллона 2 закреплены гофрированные трубки 7, концы которых заглушены, а внутреняя полость посредством кана- ла 8 и штуцера 9 герметично соединена с трехходовым электромагнитным вентилем 10, подключенным к источнику избыточного давления (например, сжатого газа).Захват работает следующим образом.В исходном положении губки 4 захвата сведены, нагреватель 5 и холодильник 6 отключены, плавкий материал 3 находится в твердом состоянии, полость гофрированных трубок через вентиль 10 соединена с окружающей средой.После включения нагревателя 5 плавкий материал 3 постепенно переходит в жидкое состояние, образуя с твердыми гранулами двухфазную среду, при этом расплавление материала 3, занимающего не весь объем баллона, а только часть его, происходит быстрее и с меньшими энергозатратами. По мере расплавления материала 3 губки 4 эластичного баллона 2 расходятся, захват готов к работе. Переводом вентиля 10 полость гофрированных трубок 7 соединяется с источником сжатого газа, трубки увеличивают свою длину, губки 4 захвата сходятся, при этом эластичный баллон 2, заполненный легкодеформируемой твердо-жидкой средой, охватывает предмет, предназначенный для перемещения, повторяя его форму, После этого отключают нагреватель 5 и включают холодильник б (в него подается газ или жидкость с пониженной температурой), ма. Вязникоас Муска Редактор Заказ 403 Тюрина8ВНИ Составитель Е Техред А. Бойк Тираж 1087ИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж - 35, Рау лиал ППП Патент, г. Ужго Корректор ИПодписноеа СССРтийб., д. 4/5Проектная,комитети откры ская на од, ул.