Устройство для управления дистанционным манипулятором

54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДИСТАНЦИОННЫИ МАНИПУЛЯТОРОМсв. я 582960 для управления лятором, котовательно соеди упругий элеа, датчик угла По основному ав известно устройств дистанционным мани рое содержит после ненные электроприв мент и датчик моме тельноусилигид- выход его органа, иенные первыйэлектрогидроуод и датчик дго подключен а оследов суммато силител сое и е авления ко вход последо ропри котор сумма соеди ервого ательноолнительор, выходьно соетакже енные датчик угл ргана второи сумма ного кото го через и едовате вод и д ропна тчик угла ко второмуорой выход одом датргана, а диненные элек задающего орг ключ ого входу мато ривода гла ис единен со нительног и чика Изобретение относится к робототехнике и может быть испОльзовано при создании дистанционных манипуля торов,выход датчика момента подключен ковторому входу первого сумматора 1 ,Недостатком этого устройства является его низкая надежность из-завозможности перегрева и выхода из5строя электропривода.Цель изобретения - повышение надежности устройства.Цель достигается тем, что устройство содержит последовательно соединенные датчик тока, фильтр низкойчастоты, преобразователь напряженияи блок умножения, через который выход первого сумматора подключен к входу усилителя, а вход датчика токасоединен со вторым выходом электропривода.На чертеже представлена функциональная схема устройСтва,20 Устройство содержит первый сумма тор 1, блок 2 умножения, усилитель3, датчик 4 угла исполнительногооргана, второй сумматор 5, электропривод 6, упругий элемент 7, датцик8 давления, датчик 9 угла задающегооргана, датчик 10 тока, фильтр 11низкой частоты, преобразователь 12напряжения, электрогидроусилитель13, гидродвигатель 14, датчик 15момента задающего органа,Устройство работает следующим образом.Датчик 15 момента вырабатываетсигнал, пропорциональный этому моменту. Сигнал с датчика 15 моментапоступает на первый вход первогосумматора 1. На второй вход первогосумматора 1 подается сигнал с датчи-ка 8 давления, пропорциональныймоменту на валу привода исполнительного органа. Разностный сигнал спервого сумматора 1 подается на входпривода (блоки 3, 13 и 14) исполнительного органа через блок 2 умножения. Вал исполнительного органапри этом вращается со скоростью,пропорциональной разности моментовна валах исполнительного и задающего органов в масштабе, определяемомвыходным сигналом преобразователя12. Электропривод 6 органа осуществляет слежение углового положениявала задающего органа за положениемвала исполнительного, Слежение происходит под действием сигнала совторого сумматора 5, сравнивающего сигналы с датчиков 9 и 4 угла задающего и исполнительного органов.Датчик 10 тока якоря электропривода 6 задающего органа вырабатываетсигнал, пропорциональный абсолютнойвеличине тока якоря электродвигателя,Этот сигнал поступает на фильтр 11низкой частоты с постоянной времени,соизмеримой с постоянной времени нагрева конструкции электродвигателя.Сигнал с фильтра 11 низкой частотыподается на преобразователь 12,выходной сигнал которого описывается следующими уравнениями:р )ь. ф Оф)Оф (4)0519 Формула изобретения Устройство для управления дистанционным манипулятором по авт. св.4 ОЮ 582960, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью повышения надежности устройства, оно содержит последовательно соединенные датчиктока, фильтр низкой частоты, преоб 45разователь напряжения и блок умножения, через который выход первогосумматора подключен к входу усилителя, а вход датчика тока соединенс вторым выходом электропривода,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРМ 582960, кл. В 25,3 11/00, 1976(прототип). фр. - постоянный коэффициент, зависящий от типа электродвигателя и конструкциипривода.При нагрузках на электродвигатель,не приводящих к его перегреву, преобразователь 12 реализует уравнение (2)Блок 2 умножения работает в режиме умножения разностного сигнала с 1 о первого сумматора 1 на постоянноенапряжение К К(Зуо)При нагрузках на электродвигатель,которые могут привести к его перегреву, коэффициент умножения разност ного сигнала с первого сумматора 1уменьшается согласно уравнению (1).Это приводит к уменьшению скоростидвижения привода исполнительногооргана, т,е. к уменьшению интенсивности выполнения рабочей операции,снижению нагрузки на электродвигатель и к предотвращению перегрева.электродвигателя.Если по мере выполнения рабочейоперации масса объекта манипулирования уменьшается, и вследствиеэтого уменьшаются нагрузки на электродвигатель, то коэффициент умножения разностного сигнала с первогосумматора 1 увеличивается и затемстановится постоянным.Применение изобретения позволяетповысить его надежность за счетисключения перегревания электродвигателя привода задающего органа.35/1 Тираж 10 7Государственного комитета СССРелам изобретений и открытийМосква, Ж, Раушская наб.,