Модуль манипулятора тенгиза

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕПЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик п 933451(И 1 М. Ка.з с присоединением заявок М 2991124/08 и Р 2992876/08 (23) Приоритет В 25 д 11/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытийТ.Л.Хомерики тленное "Р щаХутТбилис объеди е станкостроительное произие Станкостроитель и Ирнетики АН Грузинской ССР 71) Заявители МОДУЛЬ МАН НГИЗА ЛЯТО я к машиност пуляторам и реди азн ачен о сов перекев пространс ами,инструн оситк мантам,процесованиготов Изобретение о роению, а именно промышленным рабо для обслуживания щения и манипули ве предметами, з ментами. ен манипулятор, содержащийс нагревателем приводнойвыполненный из материала,го свойством памяти форИзвестсвязанныйэлемент,обладающемя 11 татком известноговляется сложност манипу- .из готовлелялка но е модуль м снабженны входное и водной эле источнико тины, слои между собой иалов с не м линейнорэ1 сценоложеныуг от динако- расширея 2,Иедостатк узость те й, связанн движностью асм этого модуля являет"нологических возможносх с относительно малойвыходного звена. ст лятора яния.Известен такжтора, содержащими-переходникамизвенья и првиде свяэаннойдвухслойной плажестко связаныполнены из матевым коэффициентни Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей путемповышения подвижности выходногозвена.Это достигается тем, что модульснабжен дополнительными двухслойныпластинами и втулками, причем всепластины параллельны и последовательно соединены этими втулкамю,.которые выполнены в виде дисков.1 Фоме того, в дисках могут бытьвыполнены радиальные прорези, а источник питания в этом случае представляет собой источник тока высо"кой частоты,На фиг.1 представлен в аксонометрии предлагаеьый модуль; нафиг.2 - схема работы модуля; нафиг.З - модуль,вид сбокут на фиг.4разрез А-А на фиг.31 на фиг.5 - тоже, без радиальной прорези. двухслойные пластиныльными отверстиями расподинаковом расстоянии дрга,В осевые отверстия пластинтановлены втулки 2 с буртикомтины 1 плотно прижаты к внутрторцам буртиков втулок 2 посре5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 вом металлического пружинного запорного кольца 3 и шайбы 4, В отверстия шайб 4 крайних, пластин 1 уста новлены полые муфты - переходники 5для воэможности подсоединения к другим элементам манипулятора (например, к охвату). По периметру каждойпластины 1 имеются крепежные отвер"тия (см, Фиг.4 и 5) . Через пару соседних отверстий пластин 1, черезвтулки б, выполненные из термостойкого и электроизолирующего материала, посредством винтов 7 и металлических пружинных запорных.колец 8пластины 1 скрепляются между собой.;Следующее соединение пластин 1 производится посредством другой парыдиаметрально противоположных отверстий и т.д.Через центральные отверстия пластин 1 пропущен экранированный провод 9 (источника нагрева, например,тока высокой частоты) с отводами 10.Каждая из пластин 1 имеет сквозную (см.фиг.4 и 5) до центральногоотверстия прорезь для получения не"зависимого токопроводящего виткапри подключении пластин 1 к источнику тока.Работа хобота манипулятора заключается в перемещении наружных втулок 6 одна относительно другой, которая оснонана на использовании линейного расширения тел при их нагреве.Двухслойная пластина 1 состоит издвух слоев компонентов с разными,коэффициентами линейного расширения.При подключении питания оба слояпластины 1 должны расширяться неодинаково, но при этом должны соблюдаться условия целостности пластины1. Это будет иметь место при изгибепластины в сторону слоя с меньшимкоэффициентом линейного расширения.Пластины могут быть выполнены-,например, биметаллическими или бипластмассовыми.Нагрев пластины 1 производитсяпосредством подачи электропитанияв виде тока высокой частоты черезэкранированный провод 9 и его отводы 10 к каждой пластине 1.Ток высокой частоты нагренаеткаждую пластину 1, так как она является незамкнутым токопроводящим,винтом в силу радиального разрезапластины 1.Пластины 1 (как один из вариантов) располагают одну относительно другой слоями с меньшими коэффициентами линейного расширения напротив и ориентируют прорези одинаководруг относительно друга. В этомслучае при нагреве пластин суммарныйизгиб, обусловленный расположениемначальной и конечной втулок-переходников 5, выражается углом сС нплоскости рисунка (см.фиг,2). Можно проектировать любое перемещениеконцов хобота друг относительно дру-,га. Траектория изгиба-перемещенияноэможна как в плоскости, так и нпространстве. Подготовка к получениютребуемой линии изгиба осуществляется следующим образом. Освобождают нужную пластину (ы) от фиксации винтами 7 и поворачивают ее (их)вокруг продольной оси модуля. Затем снова Фиксируют положение пластин 1 в другой паре периферийныхотверстий пластин 1.При отключении электропитанияпластины охлаждаются (охлаждениеестественное) и возвращаются н исходное пространственное положение,т.е. происходит разгиб модуля.Упранление перемещением модулясводится к изменению электропитаниякаждой отдельной пластины, что открывает широкие воэможности дляварьирования траекториями исполнительного рргана манипулятора вцелом.В случае выполнения пластин би- .пластмассовыми они покрываются снаружи тонкой токопроводящей пленкой.Пластины также могут быть выполнены из электрострикционных материалов, н частности двух одинаковых диэлектриков, сориентированныхмежду собой так, чтобы разница значения эффекта электрострикции, (увеличение размеров при нахождении вэлектрическом поле) была бы наибольшей, При нахождении в электрическомполе пластина 1 из двух связанныхдиэлектриков будет сгибаться в сторону диэлектрика с меньшим значением эффекта электрострикции.Создание электрического полявокруг пластины производится путемподачи на них напряжения через экранированный провод 9 и его отводы 10, В этом случае выполнениярадиальной прорези в диске не требуется,По сравнению с аналогичными техническими решениями предлагаемое отличается простотой конструкции, точностью позицирования, воэможностьюширокой пространственной ориентацииисполнительного органа манипуляторае форМула изобретения1, Модуль манипулятора, содержащий входное и выходное звенья н приводной элемент в виде связанной с исисточником питания двухслойной пластины, .слои которой жестко связаны между собой и выполнены из материалов с разными коэффициентами линей- . ного расширения, б т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения его технологических возможностейпутем повьвения подвижности выходногозвена, он снабжен дополнительными .двухслойными пластинами н втулками,причем все пластины параллельны ипоследовательно соединены этими втулками,2, Модуль по п.1, о т л н ч а юц и й с я тем, что двухслойные пластины имеют Форму дисков.3. Модуль по пп. 1 и 2, о т л и- Оч аю ц и й с я тем, что в дисках выполнены радиальные црореэи,. а источник питания представляет собой источник тока высокой частож.Источники инФсрмациипринятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9 688329, кл.,В 25 д 9/00, 1978. 2Авторское свидетельство СССР по заявке 9 2918494/25-08,кл. В 25 Ю 3/04, 30,04.80.933451 тель Т.ЮдахинаА. Ач Корректор А,Дзятко Соста Техре Редакто кова Заказ 40 б 0 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектна/23 Тираж 108 ВНИИПИ Государственпо делам изобрет 113035, Москва, ЖПодписноего комитета СССРя и открцтийРаушская наб., д,