Манипулятор

ОП ИСАНИЕИЗЬВРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Сффэ СееетеимаСфциаектюнкиикРеепубпии(5 )М. Кл, В 25 Х 11/00 9 еудареивай каетет ЕВЕР ю дейю 306 уетеюй я впай(53) УДК 62-229 е 7 (088.8 Дата опубликдваиия описания 17,07,82А чюЛ Н. Кацельникова, В. В. Серик, А. Н. Чернявский и В. И. Деркач/Научно-исследовательский и проектно-корукторский. институтэмалированного химического сборудовайи -:.,(72) Авторы изобретения(54) МАНИПУЛЯТОР 1Изобретение относится к машиностро ещпо, в частности к манипуляторам.Известен мвницулятор для струйной ,обработки внутренних поверхностей изделий, боковые стенки и днище которых являются телами вращения, содержащий штангу, закрепленную на неподвижной стенке, и установленнув на ней поваротную механическую руку, кинематически связанную с приводом 1 Ц.Недостатком данного манипулятора является перемещение механической руки только в прямоугольной системе координат, в связи с чем обработка внутренних поверхностей осуществляется путем совмещения вращатепыюго и поступательного движений изделия.Цель изобретения - расширение технологических возможностей.Указанная цель достигается тем, что штанга установлена с возможностью ротации на стрйке, закрепленной на сам ходной тележке, и кинематически связана с приводом, а в кинематическях цепях поворота механической руки и ротации штанги установлены соединительные, муфты.На фиг. 1 изображен манипулятор,общий вид: на фиг. 2 - штанга мвнипуля5тора с приводом (кинематическая схема).Манипулятор (см. фиг. 1 и 2) содержит тележку 1, на которой установленастойка 2, несущая штангу 3 с поворотной механической рукой 4. Штанга имеет привод 5, соединенный через вал 6,электромагнитную муфту 7, вал 8, электромагнитную муфту 9 и вал 10 с по, воротной рукой 4, а через зубчатую пару11 и 12, вал 13, электромагнитную муфту 14 и зубчатую пару 15 и 16 со штангой 3. Обрабатываемое изделие 17 показано тонкими линиями. Рабочий орган(инструмент) 18 прикреплен к механичес 20 кой руке 4,Манипулятор работает следующим образомеПри помощи тележки 1 заводят.штангу Зсповоротной механической рукой 4 впопость3 420 обрабатываемого иэделия 17 и останавливают в положении, когда ось вращения руки 4 совмещается с центром обрабатываемой эллиптической поверхности. Затем включают привод 5, электромагнитные муфты 7, 9 и 14. Вращение привода 5 передается на две кинематические цепи.Ог вала 6 через электромагнитные муфты 7 и 9, промежуточные валы 8 и 10 осуществляется поворот двухзвенной ме ханической руки 4, а через зубчатую пару 11 и 12, вал 13, электромагнитную муфту 14 и зубчатую пару 15 и 16- вращение штанги 3. При этом закрепленный на поворотной руке 4 рабочий ор ган 18 осуществляет обход эллиптической поверхности днища изделия 17 по спирали Архимеда, После обработки днища электромагнитные муфты 7 и 9 выключают и включают механизм перемещения тележки 1.При этом двухзвенная механическая рука 4 прекращает поворот и продолжает вращаться вместе со штангой В, Рабочий орган осуществляет обход обечайки из делия по винтовой спирали. После окончания обработки изделия 17 тележку 1 затормаживают, выключают электромагнитную муфту 14 и осуществляют реверс привода 5, включая при30 этом электромагнитные муфты 7 и 9.Рука возвращается в исходное положение. Перемещая тележку 1 вправо, выводят Ьйштангу 7 с рукой 4 из полости обрабатываемого изделия 17.Применение манипулятора предлагаемой конструкции позволяет механизировать процесс струйной обработки цилиндрических и эллиптических полостей крупногабаритных изделий и увеличить производительность труда не менее, чем в два раааа формула изобретения Манипулятор для струйнбй обработкивнутренних поверхностей изделий, боковыестенки и днище которых являются телами вращения, содержащий штангу, закрепленную на неподвижной стойке, и установленную на ней поворотную механическую руку, кинематически связанную с приводом, о т л и ч,а ю щ и й с я тем,что, с целью расширения технологическихвозможностей, штанга установлена свозмсацюстью ротации на стойке, закрепленной иа самоходной тележке, и кинематически связана с приводом, а в киНематических цепях поворота механической руки и ротации штанги установленысоединительные муфты.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР