Шарнир манипулятора

Союз СоветскннСоциалистическихРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(5 )М. Кл. В 25. 17/00 3 Ъсударствснад кентвт СССР нв делам нэвбратеннй н открытЯ(7) Заявители Тбилисское ствнкостроительн ое произвоаственнои Институт кибернетики АН Грузинской ССа И И Ю(; . .,.,(54) ШАРНИР МАНИПУЛЯГСРА 1Рзобретение относится к машиностроению, в конкретно к манипуляторам и промышленным роботам, предназначенным аляобслуживания оборудования различноготехнологического назначения, в частности,аля ввеаения во внутреннюю полость рвзличных устройств предметов, заготовок,инструментов и маниПулирования ими.Известен шарнир манипулятора, содержащий ава фланца, связанных при помощитяг с риводвми, расположенными в моторном блоке, и защитный кожух 1 1.Недостатки известного устройствачисло перемещений секций ограничено ихугловым перемещением друг относительно аругв, кроме того, привод тяг требует 5специальных устройств, все это усложняет конструкцию и снижает надежность.Цель изобретения - устранение указанных не достатксв,Указанная цель достигается тем, что20шарнир снабжен двумя соединительнымикожухами с обмотками управления, соединительными стержнями, муфтами и аопол 2нительным фланцем, а приводы смонтированы вдоль оси и выполнены, первый - в виде биметаллической пластины второй- в виае биметаллической пружины, причем первый соединительный кожух выполнен в виде гибкой оболочки, а второй соединительный кожух - в виде жесткой ципнарической оболочки, при этом первый фланец соединен со вторым при помощи гибкой оболочки, а второй флвнец соединен с дополнительным фланаем при помощи жесткой цилиндрической оболочки, кроче того, биметаллическая пластина жестко связана с соединительными стеркнями и установлена между первым и вторым фланцами с возможностью вращения во рланцах а биметаллическая пружина установлена в соеаинительноч стержне между Вторым и дополнительным фланцами так, что оаин конец ее жестко связан со вторым фланцем, а второй жестко связан с соединительным стержнем.Защитный кожух и первый со аииительны кожух выполнены в виле сплФочов3 9469 оВо всех ф ланд ах Выттолтлен ы Оттлерст и 51длл отвода и подвода Охлджпоюгцей жидкостиИа фиг, 1 схематично ттоказан шарнирманипулятора, пропольный рдэре нафцг, 2разрез Л-Л на фиг. 1Секция 1 включает в себя термобиметяллический стержень 2 прямоугольногосечениякот орый ттосрепством переходныхстержней 3 и 4 установлен между шай=бами 5 и 6 Стержень 3 в последуютцемсоединяется с исполнительным орг оном.Стержень 4 через шайбу 6 проходитквозь секцию 7 и устанавливаетс л свозможностью вращения в тцдйбе 8. Нв т 5стержень 4 повита термобиметяллическвлпружиня 9, один конец, которой жесткозакреплен на шайбе 6, а второй - ндстержне 4, Термобцметаллический стержень 2 и термобиметаллическоя пружина 2 О9 охвачены снаружи соответственно гиб:ким кожухом 10 гипд сильфона и жесткимцилиндрическим кожухом 11, диаметрыкоторых меньше диаметра шайб 5, 6 и 8,причем соепинение кожухов 10 и 11 межцу секци.ями 1 и 7 герметичное. Сидру =жи кожухи 10 и 1.1 охватываются проводниками 12 и 13 ВЧ индуктора, ндвнтьгх в виде отпетц,ньтх соленоидов длякажпой секции. Н соленоидам индукторов ,Оподводятся гибкие провода (не показаны)электропитания ВЧ итлдукторов, Секции 1и 7 по наружным пияметрам шайб 5,. 6и 8 закрыты гибкой герметичной рубашкой 14 типа сильфонд, которая прополжается по всей длине секции,Шайбы 5, 6 и 8 по торцам имеют по4 концентрических отверстий 15 и по 4ттс",тцентрическтлх отверстия 16, предндэначенных соответственно цля циркуляцииотхлвжпдюшей ткипкости в полостях внутри секций ц между герметичной рубашкой14 и кожухами 10 и 11. Через отверстия16 проходят тдюхе провода (не показаны)электропигания инпукторов, Послепуюшеес 15подсоединение секций 17 и т.д. ттроизвопится посредством муфты 18.Шарнир в действие приводит изгибтермобиметалличсского стержня 2 в зави. симости от количества поданной энергии5 ОТЗЧ на индуктор. Термобиметдллическийстеттжень 2 обеспечивает переметцение(изгиб) стержней 3 и 4 о с нтлм и изгибм атплггуляторд в одной Плоскости, Терм оби=метдлллческдя пружцна 9 обеспечиваетвращение стержтля 4, Переметцение (иэ=55гиб) стержня 2, в с ним и стержней 3и 4, а также врятценце стержня 4 пропорттцот 111 этьттг ГЗдвцс 117 От козтичествд теплавой энергиипопвопимого к каж 1 тю,ту иипуктору отдельно, Иозврдцтениг 1 в исходное положсние всех элементов эависит от понижения их температуры, втгэванного изменением подачи ВЧ на соответствуютций инпуктор и формируется охляжпатотцим поток оме Поток охлаждающейй жипкости, как было отмечено выше,циртсулирует в полостях внутри секцийи между герметичной рубвшкоР 14 и ко жухами 10 и 11,При производстве какой-либо манипу,1 яции на инпуктор секции рабочего участка подается питание. Комбинироваттиеподачи элетттроптттания по опрепелстгномугребовянию поставленной задачи заставллег сетдтитт менять свое взаимное расположение.Участок манипулятора, состолтццтл цз1 тослеповательного соединения секции 1,обеспечивает перемещение его в опттойплоскости ( изгиб в одном и в обратно 1ттдправленилх), а также вращение вокругосц стержя 2.При последовательном соединениигт -пар секций возможности мдпитгулятора,.выраженные тз увеличенчи числа степенейсвободы, возрастают в и рдэ,По сравнению с известными техцическттми решениями, предлагаемое отлцчается простотой выполнения конструкции,обусловленное исключением внешт;их пр;лвопных устройств, ведущее кдк прявцло,к громоздкости и стплжеттию надежности.Ф ор мула изобретения1, Шарнир тлянипуллторя, сопержащцй два фланца, связанных прц помощи гя.г с прцг о дя ми, р ос положен н ыми в м от орц ом блоке, и защитный кожух, о т л и ч а юга тл й с я тем, что, с целью упро 1 цсттия конструкции и повышения надежности,. Он снабжен двумя соединительными кожухами с обмотКами уттрдвления.соедтлнительными сгержнями, муфтами ц пог;олнцтельным фланцем, а привопы склоцтирг. Оаны вдоль оси и выполнены, первый в виде биметаллическоР пластины, второй в випе биметалличегкой пружинь, прцчем первый соединительныР кожух выполттен в виде гибкой оболочки, д второй соев. - ттительный кожух - в виде жесткой ттилим прической ОбОлочки, 1 тртт:УГ ам первый флднец соединен со вторым прц помоццл гибкой оболочтпт, д второй фланец соединен с по 1 тО;тдтцтолтт 1 ь:."Л флдпцем при похлоши жест к й ттц;тцццр 11 едя 5 9469 ской оболочки, кроме того, биметаллическая пластина жестко связана с соедините льными стеркнями и установлена между первым и вторым фланцами с возможностью вращения во фланцах, а биметалличе- % ская пружина установлена в соединительном стержне межцу вторым и дополнительным фланцами так, что один конец ее жестко связан со вторым фланцем, а второй жестко связан с соединительным стер 6 жнем.2, Шарнир манипулятора по п. 1, о тл и ч а ю ш и й с я тем, что, с целью ВНИИПИ Заказ 54 31 /26Тираж 1087 Подписное Филиал ППП "Патент",г. Ужгород, ул. Проектная,4 22 6идвышения надежности, зашитный кожух ипервый соединительный вожух выполненыв виде сильфонов,Э. Шарнир манипулятора по п. 1. о гл и ч а ю щ и й с я тем, что во всех ,фланцах выполнены отверстия. для отвода и подвода охлаждающей жидкости,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР Хф 344981, кл, В 25.7 3/00, 1970.