Исполнительный орган манипулятора

ОП ИСАНИ ЕИЗ 0 ВЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СфветсккиСоцкалистнческкиРеспублик 1 Ц 942981(51)М. Кл. 0,25 Х 1/02 Ьоударстааева коиитвт СССР ао дюлак иэобретеиий и открытий(72) Автор изобретения Ю. ф. Гвоздев Проектно-конструкторско-технологическое б о по. вагонам Главного управления по ремонту подвижного состава И производству запчастей(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для автоматизации технологических процессов.Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий кинематическую цепь из соединенных между собой звеньев, выполненных в виде рамок, причем цепь набрана из чередующихся рабочих и переходных звеньев, а также силовые цилиндры и штангу, ширнирно связанную со1 о всеми звеньями 113.Недостатком известного органа является снижение грузоподъемности как при увеличении числа звеньев, так и при уве-. личении наклона штанги.Бель изобретения - повышение грузоподъемности.Цель достигается тем, что каждая пара рабочих смежных звеньев шарнирно связана между собой двумя силовыми то цилиндрами, расположенными по диагонали рамок, причем одноименные полости силовых цилиндров смежных пар звеньев, имеющих параллельные оси, соеди 2иены дополнительно введенными труббпроводами.На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипулятора, общий внд; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1.Исполнительный орган манипулятора содержит основание 1 и сочлененные с ним рабочие звенья 2 - 5, снабженные направляющими на торцах (в данном случае выбраны направляющие типа ласточ кин хвост") Между основанием 1 и рабочими звеньями 2 - 5 размещены переходные звенья 6 - 9, выполненные как и рабочие звенья в виде рамок и снабженные аналогичными направляю- шими, причем направляющие на верхнем и нижнем торцах переходных звеньев 6- 9 взаимно перпендикулярньь Каждые два смежных рабочих звена 5 и 4, 4 и 3 и 2, а также рабочее звено 2 и основание 1 связаны друг с другом одинаковыми силовыми цилиндрами 10 и 11. На фиг. 1 видно, что группа цилиндровЭ 0420 10 четыре цилиндра) наклонена вниз, а группа цилиндров 11 (четыре цилиндра) наклонена вверх. Силовые цилиндры 10 и 11 расположены по диагоналям ра бочих звеньев-рамок и соединены с ними с помощью сферических шарниров 12 и закрыты крышками 13. Группы цилиндров 10 имеЬТ штуцеры 14 и 15, связанные соответственно .с поршневыми и штоковыми. полостями, Й группа цилиндров 19 11 имеет штуцеры 16 и 17, связанные также с поршневыми и штоковыми полостями этой группы. Четыре штуцера .14, четыре штуцера 15, четыре штуцера 16 и четыре штуцера 17 соответственно 1 соединены между собой трубопроводами (не показаны).Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.При необходимости движения вправо давление рабочей среды подается к группам штуцеров 14 и 16 силовых цилин дров 10 и 11. При этом силовые цилин дры работают на выдвижение штоков.Для получения движения влево давле-. д нне рабочей среды подается к группам штуцеров 15 и 17, При этом группы силовых цилиндров работают на уборку штоков.Движение вверх,: достигается при подаче давления к штуцерам 15 и 16 групп силовых цилиндров 10 и 11 и при расходах рабочей среды, обеспечивающих равные скорости выдвижения штоков цилиндров 1 и уборки штоков цилиндров 10.Движение вниз получаем при подаче давления к штуцерам 14 и 17 и при рас М4ходах, Обеспечивающих равные скорости выдвижения штоков цилиндров 10 и уборки штоков цилиндров 11.Во всех четырех рассмотренных случаях рабочие звенья взаимно смещаются по направляющим, при этом ввиду равенства рабочих объемов и длин силовых цилиндров обеспечивается смещение всех рабочих звеньев, на одну и ту же величину относительно смежных звеньев. Сферические шарниры 12 обеспечивают возможность углового смещения силовых цилиндров 10 и 11 относительно звеньев 2 - 5 и основания 1 при движении. формула изобретения Исполнительный орган манипулятора,содержащий силовые цилиндры и кинематическую цепь из чередующихся рабочихн переходных звеньев, выполненных ввиде рамок, снабженных направляюшими,отличающийся тем,что,сцелью повышения грузоподъемности, каждая пара рабочих и смежных звеньев шарнирно связана между собой двумя силовыми цилиндрами, расположенными подиагоналям рамок, причем одноименныеполости силовых цилиндров смежных парзвеньев, имеюшихлараллельные оси, гидравлически соединены между собой.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРпо заявке М 2896197/25-08,кл. В 25 Ю 1/02, 21.03.80.042081 оставитель С. Новикехред Ж.Кастелевич К И, Муск Л. Т Редак илиал ППП Патент, г. Ужгщищ, ул,. Проектная 66/19 Тираж 1087 ПоднисноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5