Манипулятор с ручным управлением

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 280280 (21) 2887752/25-08 1 М Кд 3 с присоединением заявки Мо(23) Приоритет В 25 Э 1/00 Государственный комитет СССР по делам изобретенийн открытий г(088.8) Дата опубликования описания 07,0862(72) Авторизобретения Д.А.Ярков чеваМосковский автомобильный завод им.И.А.Ли(54) МАНИПУЛЯТОР С РУЧНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ Изобретение относится к ьенипуляторам с ручным управлением, предназначенным для механизации трударабочего, связанного с загрузкой иразгрузкой технологического оборудования, и может быть использовано вразличных отраслях промышленности,преимущественно в машиностроении.Известен манипулятор с ручным управлением, включающий поворотноеоснование, на котором установленыисполнительный орган в виде основного пантографа с захватом, рукояткууправления, и силовой привод вертикального перемещения пантографа,связанный с рукояткой управления посредством системы обратной связи )11,Недостаток известного технического решения заключается в невысокойнадежности работы манипулятора из-эавоздействия внешней среды на обратную систему управления.Цель изобретения состоит в повышении надежности работы манипулятора,Для достижения указанной цели основной пантограф исполнительного органа выполнен из полых звеньев иснабжен дополнительным силовым приводом горизонтального перемещения,механически связанным с системой обратной связи, посредством дополнительного пантографа, звенья которого свободно установлены в звеньях основного пантографа - . исполнительного органа.На фиг,1 изображена конструкцияпредложенного манипулятора, главныйвид; на фиг,2 - разрез А-А на фиг.1,Манипулятор состоит из стойки 1 соснованием 2, установленным с возможностью поворота вокруг вертикальнойоси На основании 2 шарнирно смонтированы гидроцилиндры - горизонтальный 3 и вертикальный 4 со следящимизолотниками 5 и 6 на корпусе каждогогидроцилиндра, насосная станция 7 иосновной пантограф 8 (силовой), который также соединен шарнирно с корпусом гидроцилиндров 3 и 4. Пантограф 8выполнен из полых стержней и имеетсвободно установленный внутри себядополнительный пантограф 9 для обратной связи (управляющий), шарнирно 25 соединенный со следящими золотниками 5 и б, Свободный конец пантографа 8 имеет захват 10, корпус 11 которого шарнирно установлен на пантографе 8, Рукоятки управления 12 и 13 30 захвата 10 имеют шаровую опору 14 и948658 формула изобретения ИИИПИ Заказ б 080/16 Тираж 10 Подпис Проектная илиал ППП фПатент", г.ужгор связаны через кулису 15, расположен-. ную в корпусе 11 с пантографом 9.Рукоятки управления 12 и 13 выполнены дублирующими одна другую для удобства управления левой или правой рукой.Все движения манипулятора выполняются оператором при помощи рукояток 12 и 13. При перемещении рукояток в любом направлении перемещается кулиса 15, которая через соединенный с 1 О ней внутренний, управляющий пантограф 9 управляет перемещением следяющих золотников 5 и б, переключающихся для подачи рабочей жидкости в Гидроцилиндры 3 и 4 е При этом внут 5 ренний пантограф 9 смещается относительно внешнего пантографа 8 (силового) Шарнирное соединение управляющего пантографа 9 также выходит иэ положения соосности р воспроизво О дит при этом в уменьшенном. масштабедвижение рукояток, Указайное движение управляющего пантографа 9 через следяющие золотники 5 и б пеРедает ся гидроцилиндрам 3 и 4, а следовательно и внешнему (силовому) пантографу 8, который стремится повторить движение внутреннегопантографа 9,т.е. восстановить с ним соосность.Использование изобретения"позвблит рабочему без физического напряжения регулировать величину и направления потока жидкости, поступающей в гидроцилиндры, благодаря чему захват с достаточной точностью воспроизводит(копирует) движение руки оператора,снижает утомляемость оператора, повы-шает его производительность. Манипулятор с ручным управлением, содержащий поворотное основание, на котором установлены исполнительный орган в виде основного пантографа с захватом, рукоятка управления и силовой привод вертикального перемещения пантографа, связанный с рукояткой управления посредством системы обратной связи, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности работы манипулятора, основ-. ной пантограф исполнительного органа выпоЛнен из полых звеньев и снабжен дополнительным силовым приводом горизонтального перемещения, механически связанным с системой обратной связи посредством дополнительного пантографа, звенья которого свободно установлены в звеньях основного пантографа исполнительного органа. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Проспект фирмы Японии "Мотода