Манипулятор

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ. Союз СоветсникСоциал истичесникРеспублик 1 и 944919(22) Заявлено 29. 12. 80 (21) 3225954/25-08с присоединением заявки М 9 -В 25 7 9/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытийДата опубликования описания 23. 07. 82(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к машиностроению, а именно к автоматизации производственных процессов.Известен манипулятор, содержащий основание платформу с механической рукой, механизмы поворота и выдвижения руки и механизм .подъема, состоящий из двух пар звеньев, .установленных параллельно и соедийенных шарнирно с платформой и основанием (1).Неддостатком известного манипулятора является. малый ход руки по вертикали, что сужаеФ его технологические возможности.Цель изобретения - расширение технологических воэможностей манипулятора за счет увеличения величины вертикального хода механической руки,Это достигается тем, что одна из пар параллельных звеньев механизма подъема выполнена таким образом, что каждое звено этой пары состоит из двух шарнирно связанных частей, одна иэ которых снабжена дополнитель .ным приводом.На фиг, 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - манипулятор с повернутой вверх рукой; на фиг. 4 то же, с опущенной вниз рукой. ИаниГулятор состоит из поворотногооснования 1 и установленных на немпривода 2 механизма 3 подъема направляющих, каретки 4, двух параллельноустановленных звеньев 5, соединенныхшарнирами б с кареткой 4 н шарнирами7 с платформой 8 руки, звеньев 9,соединенных шарниром 10 с основанием1 и приводом 11, который имеет ходовой винт 12 и гайку 13, соединеннуюшарниром 14 с звеном 15, установленным на оси 16 шарнирного соединения17, связывавшего все одноименные параллельные звенья вид А (фиг.2).15 Звенья 15 связаны шарниром 18 сопорой 19, установленной на направляющей 20, закрепленной на платформе 8,Иа которой также установлены механизм21 поворота руки, механизм 22 выдви 20 жения руки и рука 23,Манипулятор работает следующим образом.Если звенья 15 и звенья 9 находятса в положении, указанном на.25 фиг, 1, когда они имеют единую продольную ось и когда оси, соединяющиешарниры 7 и 18, а также оси, соединяющне шарниры 6 и 10, параллельны, тов этом случае при движении каретки 430 от привода 2 вправо или влево проис944919 Формула изобретения Фиг.8 ходит параллельный основанию подъемили опускание платформы 8 с установленной на ней рукой 23.При перемещении гайки 13 по винту12 от среднего положения, указанного на фиг. 1, влево ззенья 15 поворачиваются против часовой стрелки вокруг шарнирного соединения 17 и платформа 8 с установленной на ней рукой23, поворачиваясь вокруг шарнира 7,займет положение, указанное на фиг.3,10когда рука 23 поднимется вверх.В этом положении Ври движении каретки 4 возможно параллельное перемещение руки 23 вверх вниз. На фиг. 3такое положение обозначено тонкой ли нией.ФПри перемещении гайки 13 по винту12 от среднего положения вправо,звенья 15 поворачиваются па часовойстрелке вокруг, шарнирного соединения17 и платформа 8 с установленной наней рукой 23, поворачиваясь вокруг. шарнира 7, займет положение, указанное на фиг. 4, когда рука опуститсявниз. В этом положении при движениикаретки 4 возможно параллельное перемещение руки вверх и вниз. На фиг.4такое положение обозначено тонкойлинией,Манипулятор позволяет расширитьзону обслуживания при одновременномуменьшении габаритов.Манипулятор, содержащий основание с кареткой, платформу с механической рукой, механизмы поворота и выдвижения руки и механизм подъема, состоящий иэ двух пар параллельных между собой звеньев, соединенных шарниром, причем концы одной пары звеньев соединены шарнирно с платформой и с кареткой, а концы другой пары звеньев соединены с основанием и с опорой, установленной на направляющей платформы, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, одна из пара параплельных звеньев механизма подьема состоит из двух шарнирно связанных частей, одна иэ которых имеет дополнительный привод. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Патент ФРГ Р 2253929,кл. В 25 Т 1/Об, опублик. 1975.944919 ВНИИПИ Заказ 5225/21 Тир Филиал ППП "Патент", г. Ужгород 87 Подписное Проектная