Вакуумный захват

Союз СоветскинСоциапистическизРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ нн 946921(51)М, Кл. В 25-т 15106 1 осударсткнный нам нтет по делам нзаоретеннй н открытий( 54 ) ВАКУУМНЫЙ ЗАХ ВАТ Нзобретенце относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам,цлц манипуляторам, предназ аченным длятранспортирования заготовок междупрессамц.Нзоестен вакуумный захват, содержащий корпус с раоочцмц полостями, в которых расположены пробки с калиброванными отверстиями, причем рабочие полости связаны трубопроводом с квакуумными насосами (1 1.Недостаток известного захвата - повышенные энергозатраты на создание вакуумд тон неполном перекрытици рабочихполостей корпуса удерживаемым предметом,1.ель изобретения - снижение энгрзатрат на созданце вакуума нуем автоматического отключения негерметцчных инеперекрыгых захватываемым предметом 2 Оячеек от вакуумного насоса.Ухазанлая цель достигается тем, чтозахват снабжен по числу рабочих полостейкорпуса упругими элементами, а между каждой рабочей полостью и трубопроводом вмонтировано дополнительно введенное дросселцрующее устройство, образующее с корпусе . дополнительную полость, в которой распочожен упругий элемент.На фцг, 1 изображено вакуумное устройство, исходное положение; на фиг. 2 - то же, в рабочем положении; на фцг. 3 - вид по стрелке Б на фиг, 2; на фиг. 4 - дросселирующее устройство в исходном положении; на фцг. 5 - разрез А-А на фиг, 4; на фцг. Г - дросселируютцее уст ройство в закрытом положентщ.Вакуумное устройство содержит корпус 1 с пазами 2. в которые уложены прокладки 3 из уплотняющего материала например резины, образующие ячейки 4, в центре каждой ячейки имеется отверстие 5, в которое вставлена пробка 6 из пористого материала или с калибровочным отверстием. Пробка 6 изготовляется цз нержавеющей стали илц спецсплавов методом порошковой металлургии ц имеет пооы со средним р:" терем 5-10 мкм.3 9469 В случае применения пробки 6 с калиб-. рованными отверстиями их эффективный диаметр составляет 0,025=3,25 мм, отверстие 5 соединено втулкой 7 с обратным клепаном 8, который содержит легкий перекрывеюший упругий элемент 9, например мембрану, выполненную из резины. В дросселирующем устройстве в нижней его части со стороны ячейки 4 выполнено нижнее седло 10 с каналами 11, соедицяющкщ полость ячейки 4 черео пробку 6 с верхней полостью 1 2 над упругим элементом 9 со стороны вакуумного насоса 1 3. И верхней части дросселирующего устройства выполнено верхнее седло 14, к которому герметично прижимается упругий элемецг 9, верхняя полость дрооселируюшего устройства соединена патрубком 15 с общим вакуумным трубопроводом 1 6, соединенным с вакуумным ;асосом 1 3, между дросселируюшими уст 1 ойсгвеми 8 и вакуумным насосом 1 3 в общий вакуумный трубопровод 16 .вмонтировано управляющее устройство 1 7, состоящее, например, из дросселя 18 с управляющим клапаном 19, параллельно им находится дроссель 20 со своим управляющим клапаном 21, управляющий клапан 22, который подключает или отключает вакуумный трубопровод от вакуумного насоса ц соединяет вакуумный трубопровод 16 с . атмосферой, на столе 23 находится предмет 24, подлежаший захвв.ту и перекосу, управляюшее устройство 17 может быть выполнено и по-другому, например, можно псдключать и отключать ист оч ники вакуума различной производи тельности последовательно друг зе дру-гом или может быть выполнено в единомаппарате, в котором при повороте управляющего элемента, например золотника,проходное сечение дросселируется с малого прсходного сечения на большое проходкое сечение для получения последовательно друг за другом двух режимов патока отсасываемого воздуха из ячеек; 1неспособного поднять упругий элемент 9.;П - способного поднять упругий элемент 9ногерметичных и неперекрытых звхваты-е емых предметом 24 ячеек 4.Вакуумный захват работает следукшим образом,В исходном положении упревляюшегоустройства 17 клепан 22 отсоединяетвакуумный трубопровод 16 от вакуумного насоса 13 и соединяет его с атмос.ферой, Упругие элемекть 1 9 находятсяа нижнем положении на нижних седлах 10,Уиравляюший клапан 19 дросселя 18 ц 21 4управляющий клапан 21 дросселя 20 закрыты, Дроссель 1 8 огрегулцрова ча малый расход воздуха, слабый погок которого не может поднять упругие элементы 9, находяшиеся под действием силы тяжести в нижнем положении це нижнем седле 10 дросселирующего устройства 8, Дроссель 20 отрегутировак ца такой расход воздуха, поток которого способен поднять упругий элемецт 9 и прижать к верхнему седлу 14, т. е. закрыть дросселируюшее устройство и перекрыть доступ атмосферного воздуха в общий вакуумный трубопровод 16, исключая излишние затраты энергии не создание вакуума в ячейках 4, которые е перекрыты поверхностью захвагываемой детали 24. После того, кек корпус 1 опускается не лежаший не столе 23 предмет24, который предстоит транспортировать в другое место, управляющее устройство 17 включает управляющий клапа 10 дросселя 18 и управляющий клапан 22, который подсоединяет общий вакуумный трубопровод 16 к вакуумному насосу 13 через управляюшее устройство 1 7. что соответствует первому скоростному режиму потока отсасыввемого воздуха цзячеек 4. Благодаря тому, что при первом режиме работает один дроссель 18, астроенный на малый расход воздуха, в об= ратных клапанах 8 создается медленный и слабый поток воздуха, которьй ке может увлечь и поднять упругий элемент Воздух лишь слабо струится через какалы 11. Упругие элементы 9 остаютсяв исходном положении нв 1 псккцх седлах 10. При этом в тех ячейках 4. которые перекрыты опорной поверхностью захватываемого предмета 24, создается вакуум, достаточный для того, чгобы обеспечить ьадежное прижвтие транспортируемого предмета 24 к захвату, Лтмосфер= ное давление надежно прижимает пред - мет 24 к прокладкам 3, В тех ячейках 1, в которых создается достаточная гермс - тичность, движение воздуха после создания определенного разряжения совсем .трекращается. Упругие элемецты 9 пс-прежнему остаются в нижнем положении во всех дросселирующцх устройствах 8, (:побое движение воздуха происходит лишь в тех ячейках 4, которые совсем ке перекрьты опорной поверхкостью захва гываемого предмета 24 цлц которые цо имеют достаточной герметичности ц -,ч ее неровности. После надежного цгк;к - тия избыточным атмосферкы:и даю ч5 9469 предмета 24 к захвату, управляющее уст ройство 17 включает скоростной режим потока отсасываемого воздуха из ячеек 4; При атом. включается управляющий клапан 21 дросселя 20. Клапан 22 остается % в том же самом положении, в котором был в первом режиме. Так как дроссель 20 отрегулирован на больший расход воздуха, чем дроссель 18, то в дросселирую щих устройствах ячеек 4, которые не 0 перекрыты поверхностью предмета 24, скорость и сила воздушного потока увеличивается по сравнению с первым режимом.Упругие элементы 9 атих ячеек 4 увлекаются усиленным потоком вверх, прижимаются к верхнему седлу 14 и остаются прижатыми за -,чет разности давлений в ва- вакуумном трубопроводе 16 и атмосфере. Соответствующие дросселирующие устройства 8 закрываются, тем самым прекра- И щается доступ атмосферного воздуха в вакуумный трубопровод 16 и тем самым исключаются излишние энергозатраты на откачку воздуха через ячейки 4, которые совсем не перекрыты поверхностью пред мета 24 или перекрыты, но неплотно, так что такая ячейка 4 не создает подьемной силы, но через нее происходит подсос атмосферного воздуха. Таким образом, экономятся эчергозатраты на ненужную Зе откачку воздуха. В ячейках же 4, которые достаточно надежно уплотнены опорной поверхностью предмета 24, движение воздуха не происходит, так как он уже откачен в первом режиме. При этом З происходит небольшое движение воздуха из за малых неплотностей между резиновыми прокладками 3 и поверхностью предмета 24, но такой слабый поток воздуха не способен поднять упругий элемент 9, 4 О Мембраны 9 продолжают находиться в нижнем положении, т. е, лежат на нижних седлах 10. Ячейки 4 с помощью каналов 11 соединены с общим вакуумным трубо проводом 1 6 и в ячейках 4 поддерживает 4 21 6ся вакуум, если все же имеются небольшие неплотности. После того, как предмет 24 надежно прижат к захвату, происходит его транспортирование в заданноеместо. Затем управляющее устройство 17переключается в П-ий режим: управляющие клапаны 19, 21 и 22 закрываются,отсоединяя вакуумный трубопровод 16 отвакуум-насоса 1 д, Клапан 22 соединяетвакуумный трубопровод 16 с атмосферой.Давление в вакуумном трубопроводе выравнивается с атмосферным и предмет 24отпадает от захвата. При легких предметах 24 желательно производить обраъную продувку воздухом дросселирующихустройств для надежного отпадания предмета от. захвата.После отпадания предмета 24 захвати управляющее устройство 17 возвращаются в исходное положение. Далеецикл повторяется,Предлагаемый захват снижает энергозатраты на создание вакуума,формула изобретения Вакуумный захват, содержащий корпусс рабочими полостями, в которых раположены пробки с калиброванными отверстиями, причем рабочие полости связаны трубопроводом с вакуумным насосом, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью снижения энергозатрат насоздание вакуума, он снабжен по числурабочих полостей корпуса упругими элементами, а между каждой рабочей полостью и трубопроводом вмонтировано дополнительно введенное дросселиоующееустройство, образующее с корпусом дополнительную полость, в которойрасположенупругий элемент,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент США % 4088312,кл, В 25 В 11/00, 1978..б орректор М, лароши 31/26ВНИИПИ Госупо делам и113035, Мос Тираж 1087дарственного комитета СССРобретений и открытийва, Ж, Раушская наб.,Заказ о сно Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектна Составитель А. йиряеваРедактор М, Голаковски Техред С,Митунова