Захват

(23) Приоритет -СССР публиковано 23.06.82. Б ата опубликования описа летень53) УДК 62-229.) Авторыизобретени В. Березовик, В нститут технической кибернетики АН Белорусской ССР(71) Заявитель ЗАХВАТ ние технося тем, чтозахвата с еремешений, электромагми якорями выполнен в ния, по плосравляюшие ния двух и е пазы для са захвата аемыи захазрез А - А Захват промкорпуса 1, вып моугольного серои с возможномежду ними за2. Корпускрепромышленноготуп типа ласт ну из направля Изобретение относится к машиностроению и приборостроению и предназначено для использования в манипуляторах и промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных, монтажно-сборочных и технологических операций.Известны захваты промышленных роботов, содержащие корпус и зажимные губки, установленные на рычагах, связанных с электромагнитным приводом 1.Недостатком захвата является узость технологических возможностей, связанная с отсутствием индивидуального привода губок.Известен также захват промышленного робота, содержащий корпус и сменные зажим ные губки, закрепленные на рычагах, связанных с установленными на корпусе модулями, имеющими приводы 2.Недостатками захвата являются ограниченный диапазон размеров зажимаемых деталей, невозможность использования захвата для зажима деталей, форма и размеры которых значительно изменяются в процессе обработки и ограниченный класс зажимаемых деталей (длинные тонкие трубки). сов, В. П. Матусевич, В. С, РинИ. Хутский Цель изобретения - рас ширелогических возможностей.Поставленная цель достигаетмодули закреплены на корпусевозможностью регулировочных па приводы модулей выполненынитными и снабжены поворотныКроме того, корпус захватавиде балки прямоугольного сечекостям которой образованы наппазы для регулируемого креплеболее модулей и направляющирегулируемого крепления корпус фланцем руки робота.На фиг. 1 изображен предлават, вид в плане, на фиг. 2 - рна фиг. 1. ышленного робота состоит из олненного в виде балки прячения, в направляющих кото- стью регулировки расстояния крепленыдва и более модуля пится к флднцу 3 руки 4 робота, который имеет высочкин хвост, входящий в одюших корпуса. Фиксация кор 93714010 15 20 25 пуса 1 осуществляется болтами 5 и контргайками 6. Модули 2 выполнены идентичными, и каждый модуль состоит из основания 7,имеющего также выступ типа ласточкин хвост, и укрепленной на основании электромагнитной системы, Электромагнитная система содержит магнитопровод 8, электромагнитную катушку 9, прикрепленные жестко к магнитопроводу 8 полюса 10, подвижный якорь 11, укрепленный в кронштейне 12с возможностью поворота, сменную зажимную губку 13, укрепленную на пружинном рычаге 14 из немагнитного материала, например бронзы, который установлен на якоре 11, фиксатор 15, стопорный винт 16, пружину 17, кожух 18. Питание электромагнитной системы осуществляется с помощью проводов 19, проложенных внутри руки 4 и выходящих из отверстия 20, провода имеют запас по длине,Захват работает следующим образом,При подаче системой управления роботом команды на сжатие зажимных губок 13 для захвата манипулируемого предмета на электромагнитную катушку 9 подается питающее напряжение по проводам 19. Якорь 11 под действием электромагнитных сил притягивается к полюсам 10, соединенным с магнитопроводом 8, поворачиваясь в кронштейне 12, одвременно с ним поворачивается зажимная губка 13, укрепленная на якоре 11 с помощью пружинного рычага 14. При касании зажимной губки манипулируемого предмета дальнейший поворот якоря 11 до касания с полюсами 10 осуществляется за счет деформации пружинного рычага 14. Разжим захвата осуществляется с помощью пружин7 при обесточенной электромагнитной катушке 9. Модули закреплены на корпусе 1 с возможностью регулирования расстояния между ними, количество одновременно устанавливаемых на корпусе 1 модулей - два и более. Фиксация модулей осуществляется с помощью расклинивания подвижного фиксатора 15, находящегося в выемке выступа типа ласточкин хвост основания 7, с помощью стопорного винта 16 в направляющей корпуса 1. Корпус 1 крепится к фланцу 3 рычажного механизма промышленного робота также с возможностью регулирования их взаимного положения. Жесткая фиксация корпуса осуществляется заклиниванием подвижного соединения типа ласточкин хвост с помощью болтов 5 и дальнейшей их контровки с помощью контргаек 6. Захват промышленного робота позволяет выбирать ошибки взаимного положения захваЗо 35 40 45 50 та и манипулируемого предмета за счет раздельного управления зажимными губками 13 и введения в кинематическую цепь, связывающую губку с приводом пружинного рычага 14. Модули выполнены идентичными и отличаются друг от друга положением якоря 11 и пружины 17, закрепляемое на кронштейне 12. Электромагнитная система каждого модуля закрыта кожухом 8.Предлагаемый захват промышленного робота может использоваться для захвата небольших легких деталей, главным образом в приборостроении и радиотехнической промышленности. Свойство захвата к адаптации относительно положения манипулируемого предмета позволяет ослабить требования к точности позиционирования промышленного робота,Применение предлагаемого захвата значительно расширяет технологические возможности робота, так как он позволяет на одном корпусе устанавливать несколько захватов, состоящих из идентичных модулей, которые будут захватывать или несколько идентичных деталей одновременно, или работать с одной деталью, если она значительно изменяет свою конструкцию и размеры в процессе обработки. Захват отличается простотой перенастройки при работе с различными по размерам деталям.Формула изобретения1. Захват руки промышленного робота, содержащий корпус и зажимные губки, закрепленные на рычагах, связанных с установленными на корпусе модулями, имеющими приводы, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, модули установлены на корпусе с возможностью регулировочных перемещений, а приводы модулей выполнены в виде электромагнитных устройств с поворотным якорем.2. Захват по п. 1, отличающийся тем, что корпус выполнен в виде балки прямоугольного сечения, на плоскостях которой выполнены направляющие пазы для крепления модулей к корпусу и корпуса к руке робота.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Заявка Франции1592351,кл, б 21 С 19/00, 1970.2. Белянин П. Н. Промышленные роботы.М., Машиностроение, 1975, с. 202.937140 ф дактор каз 43 4/5ая, 4 Составител я Техред А. БО Тираж 1087 И Государственного делам изобретений осква, Ж - 35, Рау Патент, г. УжгоЮрковецк6ВНИИПпо113035, Млиал ППП ь Т. Юдакинаикас КорПодкомитета СССи открытийшская наб., д.род ул П роек ектор Г. Огарисное