B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Страница 31

Кистевой узел манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 872247

Опубликовано: 15.10.1981

Авторы: Кондратенко, Миронов

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, узел, кистевой

...элементы 5связанные с исполнительнымзвеном 2 с помощью промежуточногозвена 7кольцевых 8 и шаровых 9шарниров, установлены в корпусекисти таким образом, что один кокаждого элемента жестко закреплен,рой имеет возможность перемея по направляющим О.82247 1 О б Ч 4 Риг Устройство работает следующим образом.При подаче сигналов управления на основные приводы кисть перемещает захват в необходимую точку с погрешностью одного знака. Затем включаются дополнительные приводы,При нагревании термобиметаллические элементы 5 изгибаются, при этом они через промежуточное звено 7 воздействуют на исполнительное звено 2 и перемещают его в требуемом направлении до тех пор, пока захват 3 не попадет в заданную точку. При отключении источника нагрева...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 872248

Опубликовано: 15.10.1981

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...1/2). Вал 15 звездочки 12 связан со звездочкой 16,расположенной в корпусе 17 звена 2.В свою очередь, звездочка 16 цепью 18связана со звездочкой 19, укрепленной на выходном валу 20, На валу 20расположен схват 21.Таким образом, звено 1 содержитдве передачи, иэ которых одна имеетпередаточное число 1/2 а другая -Э20единицу, а звено 2 содержит одну передачу с передаточным числом, равным единицеМанипулятор работает следующим образом,При вращении шестерни 4 вместе сней поворачивается и корпус 5 звена 1При этом шестерни 6 и 8 неподвижны,поэтому не вращаются связанные сними звездочки 7 и 9. Звездочка 9цепью 13 связана со звездочкой 14 ис,корпусом 17 звена 2, поэтому приповороте корпуса 5 звена 1 и при неподвижной звездочке 9 звездочка 14...

Рука манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 872249

Опубликовано: 15.10.1981

Автор: Успенский

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...2, Каждая пластина 2 имеет ряд сквозных отверстий 7 для прохода кабелей и шлангов питания силовых устройств. Крепление силовых устройств 3 (сильфонов) во фланцах 8 осуществляется пайкой твердым припоем, а сами фланцы 8 крепятся по периметру круглых пластин 2 с помощью винтов или болтов. Подвод питания к сильфонам осуществляется через отверстия 9, расположенные в торцах или сбоку фланцев 8, в зависимости от места установки сильфонов. Для упрощения системы управления часть сильфонов объединена в группы по несколько штук.Манипулятор работает следующим образом.При поступательном перемещении силовых устройств 3 усилия, создаваемые силь- фонами, передаются на края круглых пластин 2 и создают моменты вращения относительно оси шарнира 5. В...

Сустав манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 872250

Опубликовано: 15.10.1981

Авторы: Джикидзе, Хомерики, Бурджанадзе, Мамацашвили, Чавчанидзе

МПК: B25J 3/04

Метки: сустав, манипулятора

...полусферы 1 полого шара плотно надевается подвижное кольцо 4, предназначенное. совместно с коль цом 3 для охвата полого шара и для помещения в образовавшийся паз 5 катушки индуктивности. Второе звено сустава манипулятора состоит из двух полых полушарий 6 и 7 с элементом 8. Внутрь шара помещен ферромагнитный сердечник 9 с тремяпазами 10 - 12, расположенными в трех взаимно перпендикулярных плоскостях друг относительно друга, вкоторые установлены катушки индуктивности (не показаны), Обмотки катушек имеют вывод через внутренщ нюю полость элемента 8, Ферромагнитныйсердечник 9 фиксируется во внутренней полости шара; например, посредством эпоксидного клея.872250 1 Г 11 Составитель С. НТехред А, БойкаТираж 1093 ПИ Государственного кделам...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 872251

Опубликовано: 15.10.1981

Авторы: Воинов, Марков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...из каретки 3, с шарнирно закрепленными на ней и между собой рычагами 4 - 10, 35 40 45 50 55 трубопроводами 31 и 33 соединена с атмосферой, а гидродроссель 28 полностью закрыт. Таким образом, груз удерживается на необходимой высоте, Для подъема или опускания груза необходимо повернуть рукоятку управления 22. При повороте рукоятки управления 22, например, против часовой стрелки, шток-рейка 15 опускается, выдавливая жидкость по трубопроводу 17 в штоковую полость гидроцилиндра 18, а шток- рейка 24 перемещается влево, поворачивая посредством шестерни 25 кран 26 на угол, соответствующий углу поворота рукоятки управления 22 в зависимости от передаточного отношения шестерен 22 и 25. При этом пневматический золотниковый распределитель 27...

Стенд для оценки качества манипуляторных систем

Загрузка...

Номер патента: 872252

Опубликовано: 15.10.1981

Авторы: Березкин, Суслов

МПК: B25J 11/00

Метки: оценки, систем, качества, стенд, манипуляторных

...установив в исходное рабочее состояние источник 3 постоянного тока, регистрирующую аппаратуру 4, регулятор скорости 13 и электросекундомер 15, нажимает кнопку 16 запуска стенда. При этом включается приводное устройство 7, которое начинает перемещать стержень 6, и одновременно запускается электросекундомер 15. При перемещении стержня 6 оператор, управляя манипулятором 5, стремится к тому, чтобы кольцо 9 не касалось стержня 6 и закрепленных на нем пластин 8: Если в процессе выполнения операции кольцо 9 соприкасается со стержнем 6 или с одной из пластин 8, то сигнал с выхода источника 3 постоянного тока поступает на входы регистрирующей аппаратуры 4, т. е. на вход интегрирующего звена 10, выход которого соединен с вольтметром 11, и...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 872253

Опубликовано: 15.10.1981

Авторы: Новосельцев, Орлов, Саваленков, Калинин, Чабуркин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...механизма. Привод бт и шестерня 7 установлены на оси 8 исполнительного органа.Шестерня 7 входит в зацепление с шестернями 9 и 10, закрепленными на осях 11 и 12, имеющих возможность перемещаться по направляющим 3 и 4 с помощью роликов 13 и 14. На осях 11 и 12 размещены 5 тормозные устройства 15. Оси 11 и 12 жестко соединены с осью 8 планками 16 и 17.Задающий орган8 шарнирно соединен с концом исполнительного органа 5. Конечный ход роликов ограничен конечными выключателями (не показаны).20Манипулятор работает следующим обра 8722533направление исполнительного органа 5 и одновременно стопорит тормозным устройством 15 одну из шестерен 9 или 10 в направляющих.При перемещении манипулятора, например, вверх привод совместно с шестерней 7 начинает...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 872254

Опубликовано: 15.10.1981

Авторы: Ивашков, Пейков, Рубан

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...7, неподвижно относительно шестерни 15. Конус 19 с двух сторон охватывает корпус 11 и замыкается снизу планкой 22, прокладкой 23 и скобой 24, прикрепленной винтами 25 к конусу 19. В штоке 3 неподвижно установлен. штифт 26 который постоянно контактирует с прокладкой 23 из-за наличия пружины 27. В оси 12 закреплен тактильный датчик 28, который за счет наличия пружины 29, надетой на ось 30, контактирует фиксирующим концом 31 с верхним торцом изделия 17 или прижимается противоположным концом (в случае отсутствия изделия) к поверхности 32 оси 12. Датчик 28 на оси 30 может качаться фиксирующим концом 31 вверх и вниз в заданных пределах и может быть установлен в горизонтальном положении с помощью пружины 29. В корпусе 4 также...

Адаптивный схват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 872255

Опубликовано: 15.10.1981

Авторы: Соколовский, Тимофеев

МПК: B25J 15/00

Метки: адаптивный, промышленного, схват, робота

...одновременно выполняют функции тактильных датчиков, золотников (воздухораспределителей) и поршней пневмоцилиндров. В исходном положении рычаги 1 схвата разведены, зажимные пневмопальцы 2 сдвинуты возвратными пружинами 5 к центру схвата, отверстия канала управления 8 перекрыты, давление воздуха 20 в канале управления 8 отсутствует, пневмоклапан 10 закрыт, давление в силовом пневмоканале 12 и в надпоршневых полостях 11 отсутствует.В процессе работы схват робота по программе перемещается в зону захвата детали. Производится закрывание рычагов 1 схвата. При соприкосновении детали с пневмопальцами происходит смещение их внутрь цилиндров под действием усилий со стороны детали. По мере смещения пневмопальцев 2 з 0 открываются отверстия...

Кисть промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 872256

Опубликовано: 15.10.1981

Авторы: Николаев, Савельев, Бабич

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, кисть

...В направляющей находятся шарики 3, на которых сбазирована каретка 4. Перед872256 формула изобретения аКоррекПодписСССР авитель Т. Юдахиед А. Бойкасж 1093 Со Те р М. Цитки902/26ВНИИп13035,Филиал ПП Редак. Бут ТираИ Государств делаМ изобр Москва, Ж - 3 П Патент, г нного комитета етений и открыт Раушская наб Ужгород, ул. Пд. 4/5 роектная, ний торец каретки 4 тесно связан с корпусом схвата 5 и контактирует с плунжерами 6. Плунжера 6 расположены в расточках крышки 7, жестко связанной с фланцем 2, а оси плунжеров находятся в плоскости цилиндрической направляющей параллельно и симметрично относительно оси фланца исполнительного механизма кисти, а их полости соединены через трубопроводы с разноименными выходами двухходового золотника...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 874328

Опубликовано: 23.10.1981

Авторы: Горностай, Попов

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, промышленный

...положений.Предлагаемая конструкция позволяет обеспечить минимально необходимые функции промышленного робота. При этом функ циональные возможности могут быть расширены добавлением устройств (модулей) вертикальных и горизонтальных линейных перемещений,Промышленный робот работает следующим образом.20На основании 1 устанавливают в требуемое положение регулируемые упоры 17. В противоположные рабочие полости силовых цилиндров 3 и 4 подают давление и устанавливают их ассиметрично друг другу (фиг, 2), 25 Рабочую полость силового цилиндра 3, находящуюся под давлением, сообщают с атмосферой, а в противоположную полость подают давление. Силовой цилиндр 3 перемещается по штоку 5 и перемещает установленную на нем рейку 7, которая при пе- З 0...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 874329

Опубликовано: 23.10.1981

Авторы: Доценко, Лесникова, Мельниченко, Цыканов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...работает следующим образом.После подачи изделия на приемный стол(на чертеже не показан), срабатывает гидроцилиндр 24. Рабочая жидкость из сетичерез гибкий рукав 14, стакан 13, распорнуювтулку 15, канал 16 вала 10, трубопровод 17,стакан 30, распорную втулку 31 и канал 32подается в поршневую полость гидроцилиндра 24, Шток 26 выдвигает подвижную опору27, которая, преодолевая усилия пружин растяжения 29, разводит своим конусом ролики28. В свою очередь, ролики 28 поворачиваютна осях 22 двуплечие рычаги, сводя тем самым зажимные губки 23.При выходе роликов 28 на цилиндрическую часть подвижной опоры 27 зажимныегубки получают жесткое фиксирование, ипри дальнейшем движении шток гидроцилиндра 24 своей торцовой поверхностью прижимает изделие к...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 874330

Опубликовано: 23.10.1981

Авторы: Иванов, Жибрик, Скачек, Сушкевич

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...6 и 7. Шток 8 эксцентричен относительно поршня 9 и крышек 10 и 11, на нем расположены регулируемые упоры 12 и 13 (фиг, 1 и 2). Механизм поворота также установлен в корпусе 2 и содержит силовой цилиндр 14, шток 15 которого представляет собой рейку, находящуюся в зацеплении с шестерней 16. Шестерня 16 закреплена на корпусе силового цилиндра 5, т.е. эксцентрично относительно оси штока 8. Соосно с шестерней 16 на корпусе силового цилиндра 5 закреплена шестерня 17, находящаяся в зацеплении со второй рейкой 18, которая в крайних положениях контактирует с регулируемыми упорами (на чертеже не показаны), ограничивающими поворот штока 8.Манипулятор работает следующим образом,В исходном состоянии поршень 9 силового цилиндра 5 подъема находится в...

Исполнительный орган манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 874331

Опубликовано: 23.10.1981

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 11/00

Метки: орган, манипулятора, исполнительный

...находящимися в зацеплении с шестернями 3 -8 (фиг, 1), соединенными последовательнос промежуточными звеньями 9 и с концевымзвеном 10. В данном случае число промежуточных звеньев равно пяти, следовательно,число степеней свободы равно шести,Для облегчения монтажных работ в звеньях предусмотрены люки 11 и 12.Каждое звено (фиг. 3) имеет фланец 13,скошенный по отношению к оси звена (вданном случае угол скоса равен 45), в котором выполнена канавка с расположенными в ней шариками 14. Фланец смежногозвена 15 имеет аналогичную канавку с шариками 16. Группы шариков 14 и 16 стянутыфланцем 17 и болтами 18, а необходимыйзазор регулируется комплектом прокладок19. Применение шариковых опор значительно снижает потери на трение, а шарики...

Рука манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 874332

Опубликовано: 23.10.1981

Авторы: Петров, Сес

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, рука

...на плече .3, на оси которого установлен обводной (дополнительный) ролик 14, охватываемый гибким элементом 15, ветви которого взаимодействуют с направляющими (основными)874332 15 го формула изобретения г 5 Составитель Сехред А. Бойкаираж 1093 овик,Редактор С. РодикоЗаказ 9143/22 ректор М. Костадписное В НИИПИ Государственно по делам изобретен 35, Москва, Ж - 35, Р ППП Патент, г. Уж го комитета СССР й и открытий аушская наб., д, 4/5 город, ул. Проектная 113 илиароликами 16 и присоединены к пружине 17. Направляющие ролики 16 и пружина 17 установлены на подвижной опоре 2.Разгрузочное устройство предплечья состоит из кривошипа 18, совмещенного с шестерней 12, на оси которого установлен обводной (дополнительный) ролик 19,...

Привод захвата манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 874333

Опубликовано: 23.10.1981

Авторы: Кудрявцев, Клименченко, Парц, Никаноров

МПК: B25J 17/00

Метки: захвата, привод, манипулятора

...секторами 7, закрепленными на центральных колесах 8 и 9 конического дифференциала, смонтированного на поперечной оси 5.На поперечной оси 5 жестко закреплено водило 10 конического дифференциала, на котором установлены сателлиты 11 и 12.874333 15 Формула изобретения Составитель Т. Костикова Редактор С. Родикова Техред А. Бойкас Корректор М. Коста Заказ 9143/22 Тираж 1093 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Сателлит 11 сцеплен с центральными колесами 8 и 9, а сателлит 12 - с коническими секторами 13 и 14, скрепленными с помощью трубчатых валов 15 и 16 соответственно со звеньями 1 и 2.Привод захвата...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 876414

Опубликовано: 30.10.1981

Авторы: Гликман, Соколов

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...звено 5 совершаетплоскопараллельные перемещения. Вмес- З 5те со звеном 5 перемещается шарнирнозакрепленный на нем ведомый механизмпараллелограмма со схватом 11. Кроме того, несущие звенья 7 и 8 ведомого механизма одновременно поворачиваются относительно звена 5 под 40воздействием привода б. Рука манипулятора со схнатом перемещается в рабочей зоне, принимая последовательноположения 1, 1, 111 и 1 Ч.При движении руки из положения 1 45в положение 11, проходя положение11,охват совершает плоскопараллельное перемещение, так как момент силытяжести схвата уравновешивается мо,:.ментом трения в шарнире 10 и моментом 5 рреакции звена 8 относительно шарни;ра 10 (фиг.2), т,е. имеет место соотношениеМ ю Мтр+ М55 где Мй 11Ьй - реакция звена 8,...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 876415

Опубликовано: 30.10.1981

Авторы: Глинкин, Зубкова

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, промышленный

...22, который взаимодействует с установленной рейкой 23, расположенной на гильзе смонтированного гидроцилнндра 24. Шток гидроцилиндра 24 неподвижно закреплен на кронштейнах 25, установленных на платформе 8. Гильза гидроцилиндра 24 перемещается по направляющей 26, закрепленной на кронштейнах 25, Все механизмы, расположенные на основании 1, закрыты кожухом 27, а трубопроводы 20 и 2 - кожухом 28.Промышленный робот работает следующим образом.При подаче масла в бесштоковую полость гидроцилиндра 14 гильза 15 с прикрепленной на ней механической рукой 2 поднима.ется, при этом шпоночный паз 16, перемешается по шпонке 17 и предотвращает .механическую руку от проворота относительно вертикальной оси.При подаче масла в штоковую полость гидроцилиндра...

Манипулирующее устройство

Загрузка...

Номер патента: 876416

Опубликовано: 30.10.1981

Автор: Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулирующее

...О имеет отверсме 11, в которое входит возвратно-поступательно перемещающийся тол катель 12, вы пол няю 1 ций роль поршня в цилиндре 13,Манипулирующее устройство работает следующим образом. При работе, например, с двухместной захватной головкой в соответствии с программой ось одной иэ захватных головок 4 располагается соосно с отверстием 11 на диске 1 О и с возвратно-поступательно перемещающимся толкателем 12. Возвратно-поступательно перемещающийся толкатель 12, приводимый в действие цилиндром 13, воздействует через отверстие 1 на диске 10 на головку.,7 регулируемого стержня б, раскрывая захватные губки 5 н подготавливая захватную головку 4 к приему заготовки. При обратном ходе толкателя 12 губки 5 закрываются и охватывают...

Привод робота

Загрузка...

Номер патента: 876417

Опубликовано: 30.10.1981

Авторы: Павленко, Камышный

МПК: B25J 9/00

Метки: привод, робота

...4 проходит через полый шток 5 демпфера 6. По обе стороны штока 5, на винте 4, устаиов.лены регулируемые упоры 7 и 8. Демпфер 6 с помощью кронштейна 9 жестко соединен с цилиндром 2. Винт 4 продольными гранями опирается на опоры 1 О и 11, жестко сое.диненные со штоком 5.Привод робота работает следующим образом.Прн подаче воздуха (жидкости) в левуюполость цилиндра 2 шток 1 совместно с винтом 4 перемещается вправо. При этом движении упор подходит к опоре 10, закреп ленной на штоке 5, после чего винт 4 ишток 5 перемещаются совместно. Перемещение штока 5 обеспечивает плавное торможение. Окончательная остановка штока 1,остнковаКорректор ВПодписноео ми тета СССРоткрытийская наб д. 4 г 5д, ул, Проектная. Составитель Т.Техред А. БойкаТираж...

Привод манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 876418

Опубликовано: 30.10.1981

Автор: Даровских

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, привод

...лопастных двигателей, что существенно сни. жает функциональные возможности и точность позиционирования выходного вала привода руки манипулятора,Цель изобретения - расширение функциональных возможностей и повышение точности позиционирования руки манипулятора.Указанная цель достигается тем, что привод манипулятора снабжен дифференциальым редуктором, выходной вал которого соеинен с рукой манипулятора, а входные ва,ы этого редуктора соединены с выходными илами неполноповоротных лопастных дви лелей, причем эти валы расположены коакальн.87648 формцла изобретения Составитель С. НовиТехред А. БойкасТираж 1093 Редактор А. ЛежнинаЗа к аз 9464/18 КорректорПодпнсноеСССРийд. 4/5роектнан, 4 ономаренко ВНИИПИ Государственного комитета...

Модуль промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 876419

Опубликовано: 30.10.1981

Автор: Горностай

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленного, модуль, робота

...собой малогабарит ный пневматический цилиндр, состоящий фф нз корпуса 10 н штока 11, взаимодействую.щего при выдвинутом положении с упорамн 5. Направляю 1 ине 8, в которых установлен подвижный упор 9, выполнены в видестержней, установленных параллельно про. дальным осям демпферов 6. При этом эти стержни жестко зафиксированы в корпусе 10 и установлены с возможностью перемеще. ния на основании 1 таким образом, что при взаимодействии выдвинутого штока 11 с,одним из упоров 5 корпус 10 подвижного упора 9 перемещается вдоль основания 1 и воздействует на опорную поверхность 7 одного из демпферов б,Устройство работает следующим образом1 ОНа подвижном элементе 4 устанавливают необходимое количество упоров 5, каждый из которых в период...

Захватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 876420

Опубликовано: 30.10.1981

Авторы: Симоненко, Пашков

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...к оси устройства, а верхние части содержат бурты 10, выполняющие функцию подвижных контак тов, которыми пальцы опираются на неподвижные контакты 11 в виде колец, закрепленных в токонепроводящем диске 12, установленном между разъемными частями корпуса. Надежность прилегакия буртов пальцев к неподвижным кольцевым контактам, а также возврат пальцев в исхолное положение обеспечиваются пружинами 3. Одна фаза питающего напряжения подведена к неподвижным кольцевым контактам через блок сравнения управляющего устройства, другая - к корпусу захватного устройства. На обеих сторонах плоских упругих вставок закреплены тензорезисторы 14,Захв,атное устройство работает следуюгцим образом.В исходном положении пальцы 8 (фиг. 1) выдвинуты из...

Захват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 876421

Опубликовано: 30.10.1981

Авторы: Цыканов, Доценко

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, захват

...роликами 11, перемещают на роли: ках 8 ползуны 9 вправо, при этом пружины 12 сжимаются. При попадании коромысла 20 в вертикальные части профильных па-. зов 10 ползунов 9 освобождается пружина 19, которая перемещает вверх. шток 18 с коромыслом 20 и толкателями 21, при этом коромысло .20, взаимодействуя с фигурными пазами 23, поворачивает через двуплечие рычаги 22, валы 24 и щеки 25 зажимные губки 26. Происходит сведение зажимных губок 26 и захват тем самым изделия. Одновременно с этим толкатели 21 освобождают подпружиненные защелки 13, крюки которых под действием пружин кручения охватывают пальцы7 подвижной опорной. площадки 14. Происходит разгрузка зажимных губок 26 от действия сил пружины 15 и веса подвижной опорной площадки 14....

Захват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 876422

Опубликовано: 30.10.1981

Авторы: Назаров, Панасенков, Никифоров

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...для компенсации разброса тБ геометрических размеров изделия. Внутрикорпуса смонтирован шарнирно-рычажный механизм, выполненный в виде параллелограмма, имеющего четыре звена 10 - 3 и четаре оси 4 - 17, Параллелограмм связан с корпусом через жестко закрепленную на н 6 м Зт ось 18 пересечения дополнительных тяг 19и 20. Эта ось является центром захвата..Свободные концы тяг 9 н 20 связаны йо средством осей 21 - 24 с серединами звень,г. Ужгород, очетковКорректор В. СииПодписноеитета СССРткрытийя иаб., д. 4/5ул. Проектная, 4 едактор А. Лежнинаакаэ 9464/ вВНИИпо13035,Филиал ПП И Госуд делам и Москва, П Патент 3Фв 10 - 3. Оси 14 и 5 параллелограмма непосредственно скреплены с соответствующими основными тягами 2 и 3. Две другие основные тяги "4 и...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 876423

Опубликовано: 30.10.1981

Авторы: Дорохов, Горбунов

МПК: B25J 19/00

Метки: манипулятор

...-звена с . видеоконтрольным устройством, совершае-2 в мыми вследствие, ускорений исполнительного органа манипулятора, что снижает точность работы оператора и утомляет 1 его. Цель изобретения - повышение эксплуатационных качеств манипулятора.Указанная цель достигается тем, что вманипуляторегруз шарнирно установленна основании ниже оси шарнира кистевогоузла, причем верхняя его часть выполненапрофильной,На фнг.изображен кистевой узел свидеоконтрольным устройством; на фиг, 2 -вид А на фиг. 1.На кистевом узле 1 размещено подвижное звено 2 с видеоконтрольным устройством Зи грузом 4, закрепленным шарнирнона осн 5. Груз 4 со стороны узлаимеетпрофильную поверхность.Устройство работает следующим образом.При изменении положения кистевого...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 878576

Опубликовано: 07.11.1981

Авторы: Богатырев, Черникова, Комаров, Вермель, Попова, Чулкова, Рабинович, Авдейчик

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятор

...рукоятки 30 установочного винта 15привода поворота 8 сопло 29 поворачивается в положение нормали к поверхностинабрызга (или близкое к нему положение), что обеспечивает эффективное и качественное набрызгивание бетона на криволинейную поверхность. В процессе работы оператор может корректировать уголнаклона сопла 29 по визуальному наблюдению за поверхностью и качеством набрызга.На фиг. 5, как один из примеров, представлена принципиальная технологическаясхема набрызга бетона на внешнюю поверхность пневмоопалубки, 1-1 а этой схеме 5 10 15 "0 ч ) ЗО Ь) 40 ,1 5 50 55 60 65 криволинейная поверхность выступа апироксимироваиа тремя прямолинейнымиучастками, параллельно которым иа оптимальном расстоянии устанавливаютсянаправляющие 2 с...

Рука манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 878577

Опубликовано: 07.11.1981

Авторы: Анциферова, Баранов, Калабин, Порохин, Степанов

МПК: B25J 15/02

Метки: рука, манипулятора

...7 образует шестигранник с кольцевыми па зами 9 на каждой из граней, В этих пазахнаходятся шарики 10, которые контактируют с шестигранными валами 11. Передние концы валов 11 закреплены с помощью подшипников 12 и стаканов 13 в неподвиж ном звене 14 конического дифференциала.На концах валов 11 закреплены конические зубчатые колеса 15, зацепляющиеся с двумя блоками конических зубчатых колес 16, являющихся основными подвижны- О ми звеньями конического дифференциала, 3сателлит 17 которого закреплен на подшипниках в водиле 18 и жестко связан с захватом 19, благодаря чему последний имеет возможность вращения относительно двух взаимоперпендикулярных осей 1 - 1 и 11 - П.Выходная шестерня 20 привода 3 зацепляется с рейкой 21, которая связана с...

Вакуумный захват механизма транспортировки деталей

Загрузка...

Номер патента: 878578

Опубликовано: 07.11.1981

Авторы: Григорьев, Хайбуллин, Поликарпов

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, механизма, захват, транспортировки

...трубы 11. При движении захвата влево происходит подход охватывающих поверхностей губок к захватываемой трубе. При этом вакуумная камера не работает (ролик 8 штока 6 соприкасается с прямолинейным участком профильной поверхности копирной линейки 10, см. фиг. 1). При дальнейшем движении захвата вместе с рабочим органом механизма транспортировки ролик 8 поступает на участок А (см. фиг. 2) копирнойлинейки 10, вызывая отход штока 6 от центра транспортируемой трубы 11, при этом происходит растяжение мембраны 5 и увеличение объема вакуумной камеры 2. Это действие вызывает создание вакуума в камере, который по каналам 3 передается к присоскам, размещенным в обойме 4. Отсос воздуха, находящегося между рабочими поверхностями присосок и из...

Модуль промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 880711

Опубликовано: 15.11.1981

Автор: Даровских

МПК: B25J 1/02

Метки: робота, модуль, промышленного

...4 и 5 и связанные с направляющими 2 посредством дополнительных ползунов 6 и фиксирующее устройство. Последнее выполнено в корпусе 7 и винтами 8 жестко связано с кареткой 1.10 В корпусе 7 размещены цанга 9, выполненная с возможностью воздействия на направляющую 2, якорь 10, катушка 11 и пружина 12, определяющая расположение якоря относительно цанги 9.Модуль работает следующим образом.Рабочую среду подают в сильфон 4 истравляют среду из сильфона 5. При этом каретка 1 совершает движениевид которого зависит от вида направляющих 2. Для прекращения движения каретки 1 от устройства программного управления (не показано) поступает единый сигнал на перекрытие энергокоммуникаций сильфонов 4 и 5 и включение катушки 11, Якорь 10 притяги880711 жений...