Промышленный робот

О П И С А Н И Е ( )876415ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(53) УДК 62-229. .72 (088.8) СССР Опубликовано 30.10.8 . Бюллетень40 йо делам изобретений и открытийДата опубликования описания 05.11.81(54) ПРОМЫШЛЕННЫ И РОБОТ 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам.Известен промышленный роботсодержащий механическую руку, колонну и основание с устройствами поворота, подъема и возвратно-поступательных перемещений, выполненных в виде силовых цилиндров и зубчато-реечной передачиНедостатком известного робота являются сложность конструкции и громоздкость устройств основания робота.Цель изобретения - упрощение конструкции и обеспечение компактности.Указанная цель достигается тем, что промышленный робот снабжен платформой с направляющими, втулкой, смонтированной иа платформе, гильзой, кинематически связанной с силовым цилиндром подъема, а основание выполнено в виде рамы с кронштейнами, на которой смонтированы направляющие, причем во втулке установлена колонна, внутри которой закреплена гильза, при-. том шток силового цилиндра поворота закреплен на платформе.На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б - фБ на 2фиг. 1; на фиг. 4 - сечение В - В на фиг. 1,Промышленный робот состоит из осно.вания 1 н механической руки 2, имеющей механизмы вращения, выдвижения руки, закрытия и раскрытия схвата. Основание 1 содержит раму 3, смонтированную иа колесах 4. Сверху на раме 3 имеются кронштейны 5, в которых закреплены направляющие 6 и шток гидроцилиндра 7. На направляющих 6 с возможностью передвижения установлена платформа 8 с кронштейнами 9 те и 10. К кронштейну 10 крепится гильзагидроцилиндра 7. На платформе 8 с возможностью вращения установлена колонна 11 на подшипниках 12 и 3. Внутри колонны 1 смонтирован гидроцилиндр 14, на гильзе 15 которого имеется шпоночный тз паз 16, взаимодействующий со шпонкой 17,смонтированной внутри колонны 11. К верхней части гильзы 5 гидроцилиндра 14 закреплен фланец 18, а к нему прикреплена механическая рука 2. Нижняя часть колонны 11 снабжена втулкой 19, служащеи для подвода рабочей жидкости к гидроцилиидрам механической руки 2. Рабочая жидкость к механической руке подводится через соответствующие каналы и проточки во втул.. ке 19 и колонне 11 по гибким трубопроводам 20 и 21. Шток гидроцилиндра 14 закреплен на платформе 8 и служит для подвода через него жидкости в гидроцилиндр 14.На внешней стороне колонны 11 смонтирован механизм поворота, включающий зубчатый венец 22, который взаимодействует с установленной рейкой 23, расположенной на гильзе смонтированного гидроцилнндра 24. Шток гидроцилиндра 24 неподвижно закреплен на кронштейнах 25, установленных на платформе 8. Гильза гидроцилиндра 24 перемещается по направляющей 26, закрепленной на кронштейнах 25, Все механизмы, расположенные на основании 1, закрыты кожухом 27, а трубопроводы 20 и 2 - кожухом 28.Промышленный робот работает следующим образом.При подаче масла в бесштоковую полость гидроцилиндра 14 гильза 15 с прикрепленной на ней механической рукой 2 поднима.ется, при этом шпоночный паз 16, перемешается по шпонке 17 и предотвращает .механическую руку от проворота относительно вертикальной оси.При подаче масла в штоковую полость гидроцилиндра 14 гильза 15 вместе с механической рукой опускается. При повороте колонны 11 относительно вертикальной оси подается масло в соответствующие полости гидроцилиндра 24, а его гильза с укрепленной на ней рейкой 23 перемещается по направляющей 26. Рейка входит в зацепление с зубчатым венцом 22 и, перемещаясь, поворачивает его, а с ней и колонну 11 иа определенный необходимый угол. Колонна 11, вращаясь в подшипниках 12 и 13, через шпонку 1 и шпоночный паз 16 передает вращение гильзе гидроцилиндра 14 и соответственно через фланец 18 механической руке 2.Подача масла к гидроцилиндрам механической руки 2 при вращении ее вокруг вертикальной оси и прн подъеме производится через втулку 19, соответствуюшие проточки в каналах в ней и в колоннеи по трубо 4проводам 20 и 2. Перемещение колонны 11 с механической рукой 2 в горизонтальной плоскости производится при подаче масла в гидроцилиндр 7. Через шток соответственно в штоковую или бесштоковую полости 5 при этом гильза гидроцилиндра 7, прикрепленная к платформе 8, перемещает ее по напра вляющим 6 соответственно вправо или влево, Вместе с платформой 8 перемещается и колонна 11 с механической ру.1 О кой.Выполнение основания робота в виде неремешаюгцейся рамы с направляющими и перемещаемой платформы, на которой смонтированы втулка с установленной под викно колонной, снабженной снаружи механизмом поворота, а внутри - гильзой гидроцилиндра подъема и шпонкой с пазами, позволяет упростить конструкцию основания робота и обеспечить его компактность.20формула изобретения Промышленный робот, содержащий механическую руку, колонну и основание с уст 25 ройствами поворота, подъема и воэвратнопоступательных перемешений, выполненныхв виде силовых цилиндров и зубчато-реечной передачи, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции,и обеспечениякомпактности, он снабжен платформой с направляющими, втулкой, смонтированной иаплатформе, гильзой, кинематически связанной с силовым цилиндром подъема, а основание выполнено в виде рамы с кронштейнами, на которой смонтированы направляющие, причем во втулке установлена колонна,внутри которой закреплена гильза, притомшток силового цилиндра поворота закреплен на платформе.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе40. Авторское свидетельство СССР503712, кл. В 25 Л 9/00, 1974.. Костиас Составнтел на Техред Л. Б Тираж 093 ВНИИПИ Государстве ио делам нэобрет 113035, Москва, Ж - 35,илнал ППП сПвгентз, г.нного комн ениП и отРаушская Ужгород, у Редактор А. ЛежннЗаказ 9484 Д 8 ваКорректор У.111 одпнсноетета СССРкрцтнйнаб д. 4/5л. Проектная,омаренка