Стенд для оценки качества манипуляторных систем

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИЯЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскикСоциалистически кРеспублик(и)872252 61) Дополнительное к авт. свид-ву -51) М. 22) Заявлено 0 2839633/25-0 1 79 12 25 1 11/00 аявки-с присоединени сударстееинмй комитет СССР е яелак изобретений) Приоритет -3) УДК 62 2 .72 (088.8) убликовано 15.10.8 та опубликования о Бюллетеньи открытии сания 15.10,81 72) Авторы изобрете В. П, Березкин и В. Ф. Суслов(7 ) Заявител 54) СТЕНД ДЛЯ МАНИПУЛЯТ НКИ КАЧЕСТВЫХ СИСТЕМ 1Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для оценки качества манипуляторных систем.Известен стенд для оценки качества манипуляторных систем, содержащий устройство задания траектории перемещения захвата манипулятора и пульт управления, причем устройство задания траектории представляет собой набор телескопических штанг со средствами фиксации относительного расположения их звеньев, на конце каждой из которых расположена система индикации и датчик, срабатывающий при приближении губок захвата, а пульт управления содержит наборную штекерную панель, электросекундомер, кнопку запуска стенда и кнопку его отключения 11.Недостатком данного стенда является невысокая точность оценки качества манипуляторных систем, поскольку оценка качества проводится лишь по одному показателю - по продолжительности выполнения операции.Цель изобретения - повышение точностиоценки качества манипуляторных систем.Поставленная цель достигается тем, что устройство задания траектории представляет собой перемещающийся в пространстве посредством приводного устройства металлический стержень с закрепленными на нем двумя параллельными пластинами, между которыми расположено металлическое кольцо, установленное в захвате манипулятора, причем стержень электрически соединен с выходом источника постоянного тока, а кольцо - со входами регистрирующей аппаратуры.На чертеже приведена блок-схема предлагаемого стенда.Стенд содержит устройство 1 заданиятраектории, пульт управления 2, источник 3 постоянного тока, регистрирующую аппаратуру 4 и манипулятор 5. Устройство 1 задания траектории представляет собой метал-лический стержень 6, перемещение которогоосуществляется приводным устройством 7.На стержне 6 закреплены две параллельные металлические пластины 8, между которыми расположено металлическое кольцо 9, установленное в захвате манипулятора 5. Рас стояние между пластинами 8 и внутреннийдиаметр кольца 9 равны удвоенному значению допустимой величины позиционной ошибки манипуляторной системы. Стержень6 электрически соединен с выходом источника 3 по тоянного тока, а кольцо 9 со входами регистрирующей аппаратуры 4, содержащей интегрирующее звено 1 О, выход которого соединен с вольтметром 11, и самописец 12. На пульте управления 2 расположены регулятор 13 скорости перемещения стержня, индикатор скорости 14, электро- ,секундомер 15, кнопка 16 запуска стенда и кнопка 17 его отключения.Стенд работает следующим образом.Оператор, установив в исходное рабочее состояние источник 3 постоянного тока, регистрирующую аппаратуру 4, регулятор скорости 13 и электросекундомер 15, нажимает кнопку 16 запуска стенда. При этом включается приводное устройство 7, которое начинает перемещать стержень 6, и одновременно запускается электросекундомер 15. При перемещении стержня 6 оператор, управляя манипулятором 5, стремится к тому, чтобы кольцо 9 не касалось стержня 6 и закрепленных на нем пластин 8: Если в процессе выполнения операции кольцо 9 соприкасается со стержнем 6 или с одной из пластин 8, то сигнал с выхода источника 3 постоянного тока поступает на входы регистрирующей аппаратуры 4, т. е. на вход интегрирующего звена 10, выход которого соединен с вольтметром 11, и самописец 12. Для окончания операции оператор нажимает кнопку 17 отключения стенда, что приводит к отключению приводного устройства 7, сбросу питания с источника 3 постоянного тока и остановке электросекундомера 15.После отключения стенда по показаниям вольтметра 11 определяется среднее значение позиционной ошибки, характеризующей точность манипуляторной системы Р м.К.1где Яср - среднее значение позиционнойошибки;Й - напряжение, замеренное вольтметром 11;щ= у - масштабный коэффициент;ц- - напряжение источника постоянного тока;с 1 - внутренний диаметр кольца;1 п - коэффициент передачи интегрирующего звена;1 - время выполнения операции, замеренное электросекундомером 15.С помощью самописца 12 определяется число соприкосновений кольца 9 со стержнем 6 и с пластинами 8, по которому определяется коэффициент плавности выполне ния операции, характеризующей запасыустойчивости манипуляторной системы Кп 1%пахгде К - коэффициент, характеризующийбыстродействие манипуляторной системы;Кщ, - максимальное значение линейной 25 скорости стержня.Предлагаемый стенд позволяет получитьосновные показатели качества манипуляторной системы, характеризующие ее точность, запасы устойчивости и быстродействия. По данным опытной проверки наличие этих 30 показателей повышает точность оценки качества манипуляторной системы в 1,5 - 2 раза. 20 формула изобретения Стенд для оценки качества манипуляторных систем, содержащий устройство задания траектории перемещения захвата манипулятора, пульт управления и регистрирующую аппаратуру, отличающийся тем, что, с целью повышения точности, стенд снабжен связан ным с регистрирующей аппаратурой кольцом, установленным в захвате, а в устройство задания траектории дополнительно введены источник тока и снабженный индивидуальным приводом перемещения металлический стержень с закрепленным на нем 45 двумя параллельными пластинами, междукоторыми, схватывая стержень, расположено указанное кольцо, причем стержень электрически соединен с источником тока.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР580113, кл. В 25 111/00, 1976. где Кп - коэффициент плавности;Х - число соприкосновений кольца 9со стержнем 6 и с пластинами 8.Среднее значение позиционной ошибкии коэффициент плавности определяется при 10нескольких фиксированных значениях скорости перемещения стержня 6, величина которой задается посредством регулятора скорости 13 и регистрируется индикатором 14. По максимальному значению скорости, при котором среднее значение пози ционной ошибки и коэффициент плавностилежат в пределах заданных допусков, определяется коэффициент, характеризующий быстродействие манипуляторной системыедактор Маказ 8902 В 1130лиал Составитель Т. Юдахинаткина Техред А. Войкас Корректор В,Тираж 1093 ПодписноеНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий35, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ига