Рука манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 872249
Автор: Успенский
Текст
) УДК 62-2 , 72 (088.8) о делам каебретен открытий ата опубл икова ни я оп иса ния 15.10. Н. Успенскии Особое конструкторское бюро технической кибернетйкиенинградского политехнического института им. М. И. Калинина(54) РУКА МАН ТО 2 Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для манипулирования в ограниченном и труднодоступном пространстве в условиях вакуума, высокого давления и под водой.Известна рука манипулятора, содержащая силовые элементы, ряд отстоящих друг от друга пластин, расположенных на общей оси и связанных между собой с помощью соединительных элементов 1.Недостатком известной руки манипулятора является сложность конструкции и невозможность ее герметизации.Цель изобретения - упрощение конструкции и обеспечение герметизации руки.Цель достигается тем, что рука манипулятора снабжена гофрированной оболочкой, охватывающей пластины, соединительные элементы выполнены в виде шарниров, а силовые элементы выполнены в виде силь- фонов, жестко связанных с пластинами.На фиг. 1 схематично показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. 20Рука манипулятора, закрепленная на основании 1, содержит ряд круглых пластин 2, силовые устройства 3 (сильфоны),однотипные соединительные устройства 4 с шарниром 5. Наружные диаметры круглых пластин 2 охвачены попарно гофрированной оболочкой 6, жестко закрепленной по наружному диаметру круглых пластин 2, Каждая пластина 2 имеет ряд сквозных отверстий 7 для прохода кабелей и шлангов питания силовых устройств. Крепление силовых устройств 3 (сильфонов) во фланцах 8 осуществляется пайкой твердым припоем, а сами фланцы 8 крепятся по периметру круглых пластин 2 с помощью винтов или болтов. Подвод питания к сильфонам осуществляется через отверстия 9, расположенные в торцах или сбоку фланцев 8, в зависимости от места установки сильфонов. Для упрощения системы управления часть сильфонов объединена в группы по несколько штук.Манипулятор работает следующим образом.При поступательном перемещении силовых устройств 3 усилия, создаваемые силь- фонами, передаются на края круглых пластин 2 и создают моменты вращения относительно оси шарнира 5. В зависимости от разности давлений, подаваемых в силовые устройства, каждая пластина 2 начинает пово872219 Составитель А. Алексеев Техред А. Бойкас Тираж 1093И Государственного комитетаделам изобретений и откры осква, Ж - 35, Раушская на Патент, г. Ужгород, ул. Редактор М. ЦиткиЗаказ 8902/26ВН Решет КорректорПодписноеСССРийд. 4/5Проектная,ИИП по 113035, М Филиал ПППрачиваться относительно предыдущей в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, обеспечивая тем самым каждому сочленению руки манипулятора две степени свободы. Гофрированная оболочка 6 воспринимает при этом крутящий момент, возникающий в горизонтальной плоскости, и препятствует вращению круглых пластин 2 относительно друг друга. Таким образом, манипулятор изгибается в любом направлении, при этом его выходное звено не вращается относительно основания. Формула изобретенияРука манипулятора, содержащая силовые элементы, ряд отстоящих друг от друга пластин, расположенных на общей оси и связанных между собой с помощью соединительных элементов, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и обеспечения герметизации, она снабжена гофри рованной оболочкой, охватывающей пластины, соединительные элементы выполнены в виде шарниров, а силовые элементы выполнены в виде сильфонов, жестко связанных с пластинами. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент США3497083,кл. В 25,19/00, опублик. 1970.
СмотретьЗаявка
2863447, 04.01.1980
ОСОБОЕ КОНСТРУКТОРСКОЕ БЮРО ТЕХНИЧЕСКОЙ КИБЕРНЕТИКИ ЛЕНИНГРАДСКОГО ПОЛИТЕХНИЧЕСКОГО ИНСТИТУТА ИМ. М. И. КАЛИНИНА
УСПЕНСКИЙ ВАДИМ НИКОЛАЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 3/00
Метки: манипулятора, рука
Опубликовано: 15.10.1981
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-872249-ruka-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Рука манипулятора</a>
Предыдущий патент: Манипулятор
Следующий патент: Сустав манипулятора
Случайный патент: Механизм движения игольницы основовязальной машины с язычковыми иглами