Манипулятор

Союз СоветскихСоциалистическихРеспубпии ОПИСАЙИ 6ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(53) УДК 62-229. .72(088.8) оо делам нзобретеннй и открытийДата опубликования описания 17. 10. 81(54) МАНИПУЛЯТОР О Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные и другие операции.По основному авт. св. к. 659376 известен манипулятор, содержащий многопозиционный исполнительный орган, звенья которого шарнирно сочленены и кинематически связаны между собой и с основанием, при этом первое зве 1 но связано с приводом, а последнее - с захватом, причем каждое последую" щее звено смонтировано на предыдущем с возможностью относительного паворо" та в шарнире сочленения, входное звет 5 но цепи кинематической связи жестко закреплено на основании, а выходное - на захвате, при этом каждый участок цепи кинематической связи между смежными звеньями выполнен с передаточ 30 ным отношением, равным 1:2, кроме последнего, передаточное отношение которого равно единице, а межцентровые расстояния всех участков равны между собой 1.11.Недостатком известного манипулятора являются ограниченные технологические возможности, обусловленные тем, что манипулятор обеспечивает движение только по одной координате.Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипуля-. тора.Цель достигается тем, что в манипуляторе каждое звено, кроме выходного, снабжено дополнительной цепью кинематической связи с передаточным отношением, равным единице, и дополнительным индивидуальным двигателем, причем входные звенья дополнительных цепей связаны с этими двигателями.На чертеже изображена кинемати-, ческая схема манипулятора.Манипулятор содержит последовахельно расположенные звено 1 и звено 2, шарнирно связанные друг с другом и с основанием Э., Шестерня 4 связана с30 гателями. 3 87224корпусом 5 звена 1, шестерня 6 связана со .звездочкой 7, шестерня 8 связана со звездочкой 9 посредствомвала 10. Шестерни 4, 6 и 8 находятсяв зацеплении с венцами двигателей(не показаны). Звездочка 7 посредством цепи 11 связана со звездочкой 12с передаточным числом, равным единице, Звездочка 9 посредством цепи 13связана со, звездочкой 14 передаточное число равно 1/2). Вал 15 звездочки 12 связан со звездочкой 16,расположенной в корпусе 17 звена 2.В свою очередь, звездочка 16 цепью 18связана со звездочкой 19, укрепленной на выходном валу 20, На валу 20расположен схват 21.Таким образом, звено 1 содержитдве передачи, иэ которых одна имеетпередаточное число 1/2 а другая -Э20единицу, а звено 2 содержит одну передачу с передаточным числом, равным единицеМанипулятор работает следующим образом,При вращении шестерни 4 вместе сней поворачивается и корпус 5 звена 1При этом шестерни 6 и 8 неподвижны,поэтому не вращаются связанные сними звездочки 7 и 9. Звездочка 9цепью 13 связана со звездочкой 14 ис,корпусом 17 звена 2, поэтому приповороте корпуса 5 звена 1 и при неподвижной звездочке 9 звездочка 14 обкатывается по цепи 13 с угловой скоростью, в два раза, превышающей угловую скорость вращения корпуса 5 звена1 ( = 1/2). Поэтому звено 2 поворачивается относительно звена 1 с угловой скоростью, в два раза превышающейугловую скорость звена 1, и в сторону 40противоположную направлению вращениязвена 1.В связи с тем, что кинематическаяцепь шестерня 6 - звездочка 7 - цепь11 - звездочка 12 - вал 15 - звездочка 4516 - цепь 18 - звездочка 19 - вал20 " схват 21 неподвижна, угловаяориентация схвата 21 в пространственеизменна, а .выходной вал 21 перемещается по прямой линии. 8При вращении шестерни 8 по орачивается связанная с ней звездочка 9 и звездочка 14, связанная с ней цепью 13.Со звездочкой 14 связан корпус 7 звена 2, поэтому этот корпус поворачивается в ту же сторону, что и шестерня 8, с угловой скоростью, в два раза большей скорости этой шестерни. В этом случае схват 2 также сохраняет постоянную угловую ориентацию, так как шестерня 6 и связанная с ней кинематическая цепь с выходным валом 20 на конце неподвижны.При вращении шестерни 6 вращаются звездочка 7, звездочка 12, вал 15, звездочка 16, звездочка 19, вал 20 и схват 21. Передаточное отношение цепных передач равно единице, поэтому угловая скорость вала 20 равна угловой скорости поворота звездочки 6. Звенья 1 и 2 в этом случае неподвижны.Изобретение обеспечивает существенное расширение технологических возможностей, так как имеет три степени свободы, в том числе вращение захвата вокруг собственной оси.Зона обслуживания является кругом, радиус которого равен сумме межцентровых расстояний всех звеньев. Формула изобретения Манипулятор по авт, св. У.659376, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, каждое звено, кроме выходного, снабжено дополнительной цепью кииематической связи с передаточным отношением, равным единице, и дополнительным индивидуальным дви- гателем,причем входные звенья дополнительных цепей связаны с этими двиИсточники информации,принятые во внимание при экспертизе О 1. Авторское свидетельство СССР У 659376, кл. В 251/02, 1977.едактор Тираж 1093 арственного комит изобретений и отк ва ИРаушска Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная Заказ 8901/25 ВНИИПИ Госу по делам 113035 Мос