Захват манипулятора

876422 ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ФОпубликовано 30.10.81; Бюллетень40 ао делам нэооретеннй н открытийДата опубликования описания 30.10.81 ь И. ф. Панасенков, В. В. Никифоров и Е. С. Наз ров Ь".;дц,- /- атехн ,;р;1;А;, .:",ьлиОЮ(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРАИзобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.Известен захват манипулятора, содержащий корпус, шарнирно-рычажный механизм, например, в виде параллелограмма и губки, закрепленные на основных тягах 11.Недостатком захвата является сложность конструкции, последняя занимает болт шой объем, что не позволяет манипулятору работать в ограниченной рабочей зоне.Цель изобретения - упрощение конструкции захвата манипулятора и повышение точности ориентирования изделия.Для достижения поставленной цели захват манипулятора снабжен направляющими, установленными в корпусе, коромыслами с продольными пазами и дополнительными тягами, причем дополнительные тяги шарнирно связаны с серединами противоположных звеньев параллелограммного механизма, нх . центры шарнирно связаны между собой и скорпусом, а противоположные шарниры параллелограммного механизма шарнирносвяэаны с основными тягами, причем два непосредственно с тягами, а два -через коромысла, в продольных пазах которых установлены оси соответствующих шарниров параллелограммного механизма, а основные тяги установлены в направляющих корпуса.На чертеже изображен захват манипулятора, вид сверху.Захват содержит корпус 1, имеющий че.тыре направляющих, в которых перемещаются основные тяги 2 - 5 эажимных губок б - 9.Зажимные губки закреплены на основных тягах неподвижно и выполнены в виде плас. тин, снабженных в местах контакта с переносимыми изделиями плоскими пружинами: Пружины служат для компенсации разброса тБ геометрических размеров изделия. Внутрикорпуса смонтирован шарнирно-рычажный механизм, выполненный в виде параллелограмма, имеющего четыре звена 10 - 3 и четаре оси 4 - 17, Параллелограмм связан с корпусом через жестко закрепленную на н 6 м Зт ось 18 пересечения дополнительных тяг 19и 20. Эта ось является центром захвата..Свободные концы тяг 9 н 20 связаны йо средством осей 21 - 24 с серединами звень,г. Ужгород, очетковКорректор В. СииПодписноеитета СССРткрытийя иаб., д. 4/5ул. Проектная, 4 едактор А. Лежнинаакаэ 9464/ вВНИИпо13035,Филиал ПП И Госуд делам и Москва, П Патент 3Фв 10 - 3. Оси 14 и 5 параллелограмма непосредственно скреплены с соответствующими основными тягами 2 и 3. Две другие основные тяги "4 и 5 сбединены с осями 6 в 17 параллелограмма посредством коромысел, 25 и 26, причем тяга 4 связана с удаленной от нее осью 17 параллелограмма, а тяга 5 - с осью 16 параллелограмма.Захват манипулятора приводится в движение от силового привода (не показан), шток может быть соединен с любой из тяг.Захват работает. следующим образом.В исходном положении губки разведены. После, приложения усилия, направленного к центру захвата, к одной из основных тяг, например к тяге 2, все основные тяги начинают двигаться к центру захвата . - оси 18. Зажимные губки б - 9 начинают сжимать изделие 27 с четырех сторон. После приложенияусилия; направленного от ценз ра заХвата к тяге 2 все тяги двигаются От центра и разжимают изделие.В, предлагаемом захвате по сравнению с известным упрощены конструкция и кинематическая схема. Все зажимные губки приводятся в действие одним механизмом. Это позволяет сделать захват более компактным и плоским, что делает его пригодным также для манипулирования в огра-. ниченной труднодоступной рабочей зоне,Захват манипулятора, содержащий корпус, шарнирно-рычажный механизм, например, в виде параллелограмма и зажимные губки, закрепленные на тягах, отличающийся тем, что,с целью упрощения конструкции и повышения точности ориентирования изделия, он снабжен направляющими, установленными в корпусе, коромыслами с продольными пазами и дополнительными тягами, причем дополнительные тяги шарнирно связаны с серединами противоположных звеньев параллелограммного механизма, их центры шарнирно связаны между собой и с корпусом, а противоположные шарниры параллелограммного механизма шарнирно связаны с основными тягами, причем два - непосредственно с тягами, а два через коромысла, в продольных пазах которых установлены оси соответствующих шарниров параллелограммного механизма, 20 а основные тяги установлены в направляющих корпуса,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе