Модуль промышленного робота

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К ДВтО 1 еСКОМ СВИДВтЕЛЬСтв Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик1876419(51) М. Кл з В 25,1 11/00 Гееударетвеннмй комитет Опубликовано 30.10.81, Бюллетень40Дата опубликования описания 05.1.81по дедам нэобретеннй н втермтий(54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА 1Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям промышленных роботов и манипуляторов.Известен модуль промышленного робота, содержащий привод с подвижным элементом, несущим неподвижные упоры, демпферы н подвижный упор 11,Недостатком известного устройства является сложность конструкции и узость технологических возможностей.Цель изобретения - расширение тех- нологических возможностей и упротцениеконструкции.1Укаэанная цель достигается тем, что модуль промышленного робота снабжен на, . правляющими, установленными параллельно продольным осям демпферов, причем подвижный упор установлен в этих направляющих между опорными поверхностями демпферов.Существуют два варианта выполнения , модуля промышленного робота с реализатией вращательного н поступательного перемещения.На фиг. 1 изображен вариант выполне. ния модуля вращения, главный вид; на фиг. 2 - то же, внд сверху; на фнг. 3 - разрез А - А на фиг. 2; на фиг, 4 - ва,риант выполнения модуля механической руки с поступательным перемещением, внд сверху; на фиг. 5 - разрез Б - Б на фнг, 4.Модуль промышленного робота содержит основание 1, на котором смонтирован привод 2, представляющий собой реверснвный пневматический мотор, кннематическн связанный зубчатой передачей 3 с подвижным элементом 4 для модуля вращения щ (фиг. 2) представляет собой диск, а длямодуля механической руки (фнг. 4) - пару штанг, жестко связанных между собой.На подвижйом элементе 4 с возможностью регулировочиой установки жестко зафиксирован ряд упоров 5, а на основании 1 та пара демпферов 6, обращенных опорнымиповерхностями 7 друг к другу. Между опорными поверхностями 7 демпферов 6 в направляющих 8 установлен подвижный упор 9, Представляющий собой малогабарит ный пневматический цилиндр, состоящий фф нз корпуса 10 н штока 11, взаимодействую.щего при выдвинутом положении с упорамн 5. Направляю 1 ине 8, в которых установлен подвижный упор 9, выполнены в видестержней, установленных параллельно про. дальным осям демпферов 6. При этом эти стержни жестко зафиксированы в корпусе 10 и установлены с возможностью перемеще. ния на основании 1 таким образом, что при взаимодействии выдвинутого штока 11 с,одним из упоров 5 корпус 10 подвижного упора 9 перемещается вдоль основания 1 и воздействует на опорную поверхность 7 одного из демпферов б,Устройство работает следующим образом1 ОНа подвижном элементе 4 устанавливают необходимое количество упоров 5, каждый из которых в период работы соответствует останову в требуемой координатной точке. Г 1 ри подаче энергоносителя, например сжатого воздуха, привод 2 через зубчатую пе редачу 3 сообщает перемещение подвижному элементу 4; вращательное - у модуля вращения и поступательное - у модуля механической руки. Кроме того, поданный энергоноситель производит выдвижение штока 1 у подвижного упора 9, При пе 20 ремещении подвижный элемент 4 одним из упоров 5 воздействует на выдвинутый шток 1 и производит перемещение корпуса 10 подвижного упора 9 в направляющих 8 вдоль основания 1. Корпус 10, перемещаясь 5 вдоль основания 1, воздействует на опорную поверхность 7 демпфера 6 происходит плавный останов в заранее ояределенной промежуточной точке. После этого энергоноситель подают к подвижному опору 9 на. утапливание штока 11, а затем снова на его выдвижение. В период утапливания шток 11 отходит от упора 5, опорные поверхности 7 демпфера 6 возвращают корпус 10 подвижного упора 9 в нейтральное положе. ние. Таким образом, при сообщении приводу 2 и упору 9 прямого и обратного хода по заранее заданной программе подвижный элемент 4 совершает дискретные перемещения в прямом и обратном направлениях,Конструкция предлагаемого модуля промышленного робота отличается от известных своей простотой, надежностью и широкими технологическими возможностями.Формула изобретенияМодуль промышленного робота, содержащий привод с подвижным .элементом, несущим неподвижные упоры, демпферы иподвижной упор, отличающиася тем, что, сцелью расширения технологических воз.можностей и упрощения конструкции, онснабжен направляющими, установленнымипараллельно продольным осям демпферов,причем подвижный упор установлен в этихнаправляющих между опорными поверхностями демпферов.Источники. информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР611774, кл. В 25 Э 1/00, 1978.инаНИИПИ Гопо делам3035. Москал ППП аПот иковаКорректор У.оноПодянсвоеомитета СССРоткрытяйкая наб., д. 4/Ьд, ул, Проектная, 4