Рука манипулятора

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУпа делам нэееретеннй н еткрмтнй(72) Авторы изобретен в,е 4ваго 1 ровсноГо 3 Н, Э%ЧЫугмана сковское ордена Ленина и ордена Тру высшее техническое училище им 1) Заявите АНИПУЛЯТОРА а- оИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах.По основному авт. св,715317 известна рука манипулятора, содержащая основание, подвижную опору, шарнирно сочлененные звенья плеча и предплечья с приводами поворота этих звеньев и пружинные разгрузочные устройства плеча и предплечья, содержащие ролики и гибкие элементы 1.Недостатком такого устройства является неточность уравновешивания элементов конструкции из-за наматывания гибких элементов на ролики.Цель изобретения - повышение точности уравновешивания элементов, конструкции.Эта цель достигается тем, что на кри 1 вошипе и плече установлены дополнительные ролики, охваченные гибкими элементами, ветви которых соединены с пружинами.На фиг. 1 представлен общий вид руки манипулятора (кинематическая схема); на фиг. 2 - то же, вид сбоку.Рука манипулятора состоит из основ ния 1, к которому с возможностью повор та относительно оси 1 - 1 прикреплена подвижная опора 2. К последней прикреплено с возможностью поворота относительно оси 11 - 11 плечо 3. Предплечье 4 прикреплено к плечу 3 с возможностью поворота относительно оси 111 - 111. На основании 1 установлен привод 5 ротации плеча 3, выходной вал которого связан с подвижной опорой 2, На плече 3 установлен привод 6 качания; выходной вал которого также связан с подвижной опорой 2. Привод 7 поворота предплечья 4 установлен на плече 3. На выходном валу привода 7 закреплен ведущий блок 8, связанный с помощью гибкого элемента тросовой передачи 9 с ведомым блоком 10, закрепленным на предплечье 4, а также шестерня 11, взаимодействующая с шестерней 12. Шестерня 12 установлена соосно выходному валу привода 6 качания плеча с возможностью вращения.Разгрузочное устройство плеча состоит из кривошипа 13, закрепленного на плече .3, на оси которого установлен обводной (дополнительный) ролик 14, охватываемый гибким элементом 15, ветви которого взаимодействуют с направляющими (основными)874332 15 го формула изобретения г 5 Составитель Сехред А. Бойкаираж 1093 овик,Редактор С. РодикоЗаказ 9143/22 ректор М. Костадписное В НИИПИ Государственно по делам изобретен 35, Москва, Ж - 35, Р ППП Патент, г. Уж го комитета СССР й и открытий аушская наб., д, 4/5 город, ул. Проектная 113 илиароликами 16 и присоединены к пружине 17. Направляющие ролики 16 и пружина 17 установлены на подвижной опоре 2.Разгрузочное устройство предплечья состоит из кривошипа 18, совмещенного с шестерней 12, на оси которого установлен обводной (дополнительный) ролик 19, охватываемый гибким элементом 20, ветви которого взаимодействуют с направляющими (основными) роликами 21 и присоединены к пружине 22. Направляющие ролики 21 и пружина 22 установлены на подвижной опоре 2.В рабочем положении рука манипулятора закреплена так, чтобы ось привода 5 ротации плеча совпадала с вектором силы тяжести. При этом кривошипы разгрузочных устройств плеча 3 и предплечья 4 занимают крайнее положение, при котором пружины развивают минимальную силу.Подача управляющего сигнала на привод 5 приводит к повороту относительно оси в 1 подвижной опоры 2, связанной с выходным валом привода 5, а также плеча 3 и предплечья 4. При работе руки манипулятора статические нагрузки от веса звеньев воспринимаются как реакции опор привода 5 ротации плеча, так как ось ротации плеча 1 - 1 совпадает с вектором силы тяжести.Подача управляющего сигнала на привод 7 приводит к перемещению предплечья 4, которое через механическую передачу, образованную блоками 8 и 10 и гибким элементом, связано с приводом 7. Выходной вал привода 7 через шестерни 11 и 12 и гибкий элемент 20, огибающий ролик 19 и проходящий через направляющие ролики 21, связан с пружиной 22.При этом усилие от пружины передается к кривошипу по обеим ветвям гибкого элемента. Это позволяет устранить наматыванце гибкого элемента на ролики и поэтому исключить погрешность уравновешивания элементов конструкции,Аналогично работает разгрузочное устройство плеча.Использование предлагаемого механизма в исполнительном и задающем органах манипуляторов позволяет повысить точность уравновешивания элементов конструкции руки манипулятора, что уменьшает мощность привода. Рука манипулятора по авт. св.715317,отличающаяся тем, что, с целью повышенияточности уравновешивания элементов конструкции; на кривошипе и плече установлены дополнительные ролики, охваченные гибкими элементами, ветви которых соединеныс пружинами.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР715317, кл В 2513/00, 1978.